水面無(wú)人艇傾覆恢復(fù)系統(tǒng)分析及仿真研究.pdf

1、水面無(wú)人艇以其速度快、機(jī)動(dòng)性高、自主性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)將取代人類而涉足一些人類力量承受范圍之外的高消耗、高危險(xiǎn)性領(lǐng)域。面對(duì)人類涉足甚少而又復(fù)雜多變的作業(yè)環(huán)境，水面無(wú)人艇必須依靠其自控能力、對(duì)環(huán)境的應(yīng)變能力以及自適應(yīng)能力才能獨(dú)立生存。
　　 然而，無(wú)人艇實(shí)際作業(yè)環(huán)境是變化多端的，要應(yīng)對(duì)的情況也不能100％完全預(yù)料。一旦無(wú)人艇對(duì)環(huán)境的變化把握有誤或者未能及時(shí)做出正確響應(yīng)則有可能導(dǎo)致傾覆的嚴(yán)重后果。為了達(dá)到不沉的目的，水面無(wú)人艇一般都設(shè)計(jì)為水

2、密艇，本文則在不沉的基礎(chǔ)上對(duì)水面無(wú)人艇的抗傾覆性進(jìn)行研究。
　　 本文首先對(duì)其水密甲板進(jìn)行了合理設(shè)計(jì)，然后對(duì)無(wú)人艇傾覆恢復(fù)機(jī)理進(jìn)行系統(tǒng)分析，構(gòu)建出無(wú)人艇傾覆恢復(fù)系統(tǒng)物理模型，最終設(shè)計(jì)出無(wú)人艇傾覆恢復(fù)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案。
　　 為了檢驗(yàn)方案的可行性與正確性，本文擇優(yōu)選擇其中方案之一，構(gòu)建出加裝有傾覆恢復(fù)系統(tǒng)的水面無(wú)人艇虛擬對(duì)象，并將該對(duì)象置于虛擬水面環(huán)境中進(jìn)行了一系列傾覆恢復(fù)仿真實(shí)驗(yàn)。從仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果可以看出，此無(wú)人艇傾覆恢復(fù)