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文檔簡介
1、計(jì)算機(jī)和機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，使機(jī)器人的應(yīng)用范圍也不斷擴(kuò)大，工作環(huán)境也擴(kuò)展到了包括天空、水面、水下等方面，因而對機(jī)器人的姿態(tài)提出了進(jìn)一步的要求。本文主要研究多自由度機(jī)器人末端姿態(tài)穩(wěn)定控制的問題，在水面及水下平臺(tái)作業(yè)、船舶吊放貨物等領(lǐng)域?qū)⒂袕V泛的應(yīng)用前景。 本文介紹了多自由度機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展情況，提出了本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，包括系統(tǒng)組成和工作原理等。根據(jù)機(jī)器人姿態(tài)穩(wěn)定控制的要求，利用D-H方法分別對機(jī)械手和機(jī)器人整體進(jìn)行了正、逆運(yùn)動(dòng)
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