塔式起重機重物擺動控制研究.pdf

1、塔式起重機作為典型建筑設(shè)備，在生產(chǎn)活動中作用顯著，因此提高塔式起重機的運行效率，確保運行的安全可靠，對節(jié)約運輸時間，降低運輸成本和安全來說是十分必要的。傳統(tǒng)的塔式起重機重物擺動控制主要采用人工干預(yù)，主要取決于操作工人的技術(shù)水平，顯然，這種控制方法有很大局限性，對于建設(shè)高速發(fā)展的今天是不適應(yīng)的，因此對塔式起重機的重物擺動控制研究具有重要的現(xiàn)實意義，也是國內(nèi)外相關(guān)專業(yè)研究的熱門課題之一。 本文針對塔式起重機重物擺動控制中存在的問題，

2、進行了較深入地研究： 本文針對原有控制方法中存在的問題進行了分析，提出利用擺角θ作為控制量，利用擺角θ作為控制量的優(yōu)點在于各種影響最終反映在重物擺角θ的變化，也就是說利用擺角進行擺動控制考慮了各種影響因素，擺脫了單純利用數(shù)學(xué)模型進行擺動控制的弊端，從而使擺動控制是在反映塔式起重機的實際工作狀態(tài)下進行的。 本文針對擺動塔式起重機重物擺動原因進行了分析，對重物擺動規(guī)律進行了研究，提出利用速度模式結(jié)合擺角反饋進行擺動控制，在控

3、制過程中采用兩拍消擺來抵消啟制動過程的慣性力，從而實現(xiàn)制動后重物不擺動。 塔式起重機重物擺動控制中關(guān)鍵是控制量的反饋實現(xiàn)，為此本文設(shè)計了擺角反饋儀實現(xiàn)擺角測量。采用擺角反饋儀實現(xiàn)擺動控制量的確定，本身也綜合了各種影響因素，從而使控制過程更準確，相應(yīng)使控制效果達了較佳狀態(tài)。 最后建立塔式起重機重物擺動系統(tǒng)的仿真模型，并利用實際參數(shù)對控制進行仿真試驗，仿真實驗結(jié)果表明該控制系統(tǒng)控制精度可達95％，也證明了控制策略的可行性。