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文檔簡介
1、六自由度并聯(lián)機器人由于其高剛度、高動態(tài)性能、低位置控制誤差等優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用于運動模擬、機器人操作器、微動機構(gòu)、并聯(lián)機床等領(lǐng)域,其驅(qū)動形式主要包括液壓驅(qū)動和伺服電機驅(qū)動。目前,大功率場合,多以液壓驅(qū)動為主;但是在中小功率場合,電機驅(qū)動有取代液壓驅(qū)動的趨勢。
雖然六自由度并聯(lián)機器人應(yīng)用廣泛,但是對其研究工作主要集中在運動學(xué)、動力學(xué)等分析,而針對采用高性能永磁同步電機(PMSM)驅(qū)動時的整體特性的研究工作則遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。
本
2、文則針對PMSM驅(qū)動下的并聯(lián)機器人系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)分析。首先,對并聯(lián)機器人進(jìn)行了運動學(xué)、多剛體動力學(xué)分析,重點針對電動6-U(RP)U型并聯(lián)機器人存在的衍生運動進(jìn)行了量化及其補償研究;然后,在dq坐標(biāo)系下建立了PMSM伺服系統(tǒng)模型;最后,采用兩種方法建立電動六自由度并聯(lián)機器人的精確整體動力學(xué)模型,并對系統(tǒng)進(jìn)行了動態(tài)特性分析。
由于未見文獻(xiàn)對上述衍生運動進(jìn)行分析,因此,采用ADAMS對其進(jìn)行驗證,以保證其可直接應(yīng)用到工程實踐中,提高
3、該機構(gòu)形式并聯(lián)機器人的位置控制精度;第四章中的PMSM控制系統(tǒng)模型,由電機實際變量間的關(guān)系建立,為保證其正確性,應(yīng)用基于SVPWM的PMSM系統(tǒng)模型對其外特性進(jìn)行了驗證;在第五章中,提出了電動并聯(lián)機器人精確整體動力學(xué)模型的建立方法,巧妙的解決了等效電機慣量時變難以計算的難題,為電動并聯(lián)機器人精確整體動力學(xué)模型建立提供了一種解決思路。
最后,針對本項目中具體參數(shù)對系統(tǒng)進(jìn)行了動態(tài)特性分析,分析可知,該并聯(lián)機器人具有較好的動態(tài)性能以
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