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1、<p> 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告</p><p> 題目 輪式移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p> 專業(yè)名稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化</p><p> 班 級學(xué)號 </p><p> 學(xué)生姓名 </p><p> 指導(dǎo)教
2、師 </p><p> 填 表 日 期 2011 年 3 月 1 日</p><p> 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)依據(jù)及研究意義:</p><p> 隨著機(jī)器人技術(shù)在外星探索、野外考察、軍事、安全等全新的領(lǐng)域得到日益廣泛的采用,機(jī)器人技術(shù)由室內(nèi)走向室外,由固定、人工的環(huán)境走向移動、非人工的環(huán)境。移動機(jī)器人已經(jīng)
3、成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。在軍事、危險操作和服務(wù)業(yè)等許多場合得到應(yīng)用,需要機(jī)器人以無線方式實(shí)時接受控制命令,以期望的速度、方向和軌跡靈活自如地移動。其中輪式機(jī)器人由于具有機(jī)構(gòu)簡單、活動靈活等特點(diǎn)尤為受到青睞。按照移動特性又可將移動機(jī)器人分為非全方位和全方位兩種。而輪式移動機(jī)構(gòu)的類型也很多,對于一般的輪式移動機(jī)構(gòu),都不能進(jìn)行任意的定位和定向,而全方位移動機(jī)構(gòu)則可以利用車輪所具有的定位和定向功能,實(shí)現(xiàn)可在二維平面上從當(dāng)前位置向任意方
4、向運(yùn)動而不需要車體改變姿態(tài),在某些場合有明顯的優(yōu)越性;如在較狹窄或擁擠的場所工作時,全方位移動機(jī)構(gòu)因其回轉(zhuǎn)半徑為零而可以靈活自由地穿行。另外,在許多需要精確定位和高精度軌跡跟蹤的時候,全方位移動機(jī)構(gòu)可以對自己的位置進(jìn)行細(xì)微的調(diào)整。由于全方位輪移動機(jī)構(gòu)具有一般輪式移動機(jī)構(gòu)無法取代的獨(dú)特特性,對于研究移動機(jī)器人的自由行走具有重要意義,成為機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢?;谝陨纤?,本文從普遍應(yīng)用出發(fā),設(shè)計(jì)</p><p>
5、; 二、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢</p><p> 2.1 國外全方位移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀</p><p> 國外很多研究機(jī)構(gòu)開展了全方位移動機(jī)器人的研制工作,在車輪設(shè)計(jì)制造,機(jī)器人上輪子的配置方案,以及機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析等方面,進(jìn)行了廣泛的研究,形成了許多具有不同特色的移動機(jī)器人產(chǎn)品。這方面日本、美國和德國處于領(lǐng)先地位。八十年代初期,美國在DARPA的支持下,卡內(nèi)基· 梅
6、隆大學(xué)(Carnegie Mellon university,CUM)、斯坦福(Stanford)和麻省理工(Massachusetts Institute of Technology,MIT)等院校開展了自主移動車輛的研究,NASA下屬的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也開展了這方面的研究。CMU機(jī)器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列機(jī)器人代表了室外移動機(jī)器人的發(fā)展方向。德國聯(lián)邦國防大學(xué)和
7、奔馳公司于二十世紀(jì)九十年代研制成VaMoRs-P移動機(jī)器人。其車體采用奔馳500轎車。傳感器系統(tǒng)包括:4個小型彩色CCD攝像機(jī),構(gòu)成兩</p><p> 組主動式雙目視覺系統(tǒng);3個慣性線性加速度計(jì)和角度變化傳感器。SONY公司1999年推出的寵物機(jī)器狗Aibo具有喜、怒、哀、厭、驚和奇6種情感狀態(tài)。它能爬行、坐立、伸展和打滾,而且摔倒后可以立即爬起來。本田公司1997年研制的Honda P3類人機(jī)器人代表雙足步
8、行機(jī)器人的最高水平。它重130公斤、高1.60米、寬0.6米,工作時間為25分鐘,最大步行速度為2.0公里/小時。</p><p> 國外研究的一些典型的全方位輪有麥克納姆輪、正交輪、球輪、偏心方向輪等。下面就這些輪進(jìn)行介紹。</p><p> 麥克納姆輪,如圖 1.1 所示,它由輪輻和固定在外周的許多小滾子構(gòu)成,</p><p> 輪子和滾子之間的夾角為 Y
9、,通常夾角 Y 為 45°,每個輪子具有三個自由度,第一個是繞輪子軸心轉(zhuǎn)動,第二個是繞滾子軸心轉(zhuǎn)動,第三個是繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動。輪子由電機(jī)驅(qū)動,其余兩個自由度自由運(yùn)動。由三個或三個以上的 Mecanum 輪可以構(gòu)成全方位移動機(jī)器人。</p><p> 圖1.2 麥克納姆輪應(yīng)用</p><p> 正交輪,由兩個形狀相同的球形輪子(削去球冠的球)架,固定在一個共同的殼體上
10、構(gòu)成,如圖 1.3 所示.每個球形輪子架有2個自由度,即繞輪子架的電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動和繞輪子軸心的自由轉(zhuǎn)動。兩個輪子架的轉(zhuǎn)動軸方向相同,由一個電機(jī)驅(qū)動,兩個輪子的軸線方向相互垂直,因而稱為正交輪。中國科學(xué)院沈陽自動化研究所所研制的全方位移動機(jī)器人采用了這種結(jié)構(gòu),如圖1.4。</p><p> 圖1.3 正交輪 圖1.4 正交輪的應(yīng)用</p><p>
11、球輪由一個滾動球體、一組支撐滾子和一組驅(qū)動滾子組成,其中支撐滾子固定在車底盤上,驅(qū)動滾子固定在一個可以繞球體中心轉(zhuǎn)動的支架上,如圖 1.6 所示。每個球輪上的驅(qū)動滾子由一個電機(jī)驅(qū)動,使球輪繞驅(qū)動滾子所構(gòu)成平面的法線轉(zhuǎn)動,同時可以繞垂直的軸線自由轉(zhuǎn)動。</p><p> 圖1.5 球 輪 圖1.6 球輪的應(yīng)用 </p><p>
12、 偏心萬向輪,如圖 1.7 所示,它采用輪盤上不連續(xù)滾子切換的運(yùn)動方式,輪子在滾動和換向過程中同地面的接觸點(diǎn)不變,因而在運(yùn)動過程中不會使機(jī)器人振動,同時明顯減少了機(jī)器人打滑現(xiàn)象的發(fā)生。</p><p> 圖1.7偏心萬向輪 圖1.8 偏心萬向輪的應(yīng)用</p><p> 2.2 國內(nèi)全方位移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀</p><p> 我國在
13、移動機(jī)器人方面的研究工作起步較晚,上世紀(jì)八十年代末,國家863計(jì)劃自動化領(lǐng)域自動機(jī)器人主題確立立項(xiàng),開始了這方面的研究。在國防科工委和國家863計(jì)劃的資助下,由國防科大、清華大學(xué)等多所高校聯(lián)合研制軍用戶外移動機(jī)器人7B.8,并于1995年 12月通過驗(yàn)收。7B.8的車體是由躍進(jìn)客車改進(jìn)而成,車上有二維彩色攝像機(jī)、三維激光雷達(dá)、超聲傳感器。其體系結(jié)構(gòu)以水平式機(jī)構(gòu)為主,采用傳統(tǒng)的“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”算法,其直線跟蹤速度達(dá)到20km/h
14、。避障速度達(dá)到5-10km/h。</p><p> 上海大學(xué)研制了一種全方位越障爬壁機(jī)器人,針對清洗壁面作業(yè)對機(jī)器人提出的特殊要求,研制了可越障輪式全方位移動機(jī)構(gòu)—車輪組機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)保證機(jī)器人可在保持姿態(tài)不變的前提下,沿壁面任意方向直線移動,或在原地任意角度旋轉(zhuǎn),同時能跨越存在于機(jī)器人運(yùn)行中的障礙,不需要復(fù)雜的輔助機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)平面上運(yùn)動和越障運(yùn)動之間轉(zhuǎn)換。</p><p> 哈爾濱工業(yè)大
15、學(xué)的李瑞峰,孫笛生,劉廣利等人研制的移動式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人,并對課題當(dāng)中的一些關(guān)鍵技術(shù),如新型全方位移動機(jī)構(gòu)、七自由</p><p> 度機(jī)器人作業(yè)手臂和多傳感器信息融合等技術(shù),最后給出了移動機(jī)器人的系統(tǒng)控制方案。</p><p> 哈爾濱工業(yè)大學(xué)的閆國榮,張海兵研究一種新型全方位輪式移動機(jī)構(gòu),這種全方位移動機(jī)構(gòu)當(dāng)中的輪子與麥克納姆輪的區(qū)別在于:這種全方位輪使小滾子軸線與輪子軸線垂
16、直,則輪子主動的滾動和從動的橫向滑移之間將是真正相互獨(dú)立的;輪子正常轉(zhuǎn)動時,輪緣上的小滾子也將是純滾動,如圖1.9。</p><p> 圖1.9 全方位移動機(jī)構(gòu)仿真圖</p><p> 三、研究內(nèi)容及實(shí)驗(yàn)方案</p><p> 本課題從普遍應(yīng)用出發(fā),設(shè)計(jì)一種全向運(yùn)動機(jī)器人平臺,該平臺能夠沿任何方向運(yùn)動,運(yùn)動靈活。本課題是機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本環(huán)節(jié),能夠?yàn)楹罄m(xù)關(guān)于機(jī)
17、器人的研究提供有價值的平臺參考和有用的思路。本文研究內(nèi)容主要有:了解和分析已有的機(jī)器人移動平臺的工作原理和結(jié)構(gòu),以及分析操作手臂常用的結(jié)構(gòu)和工作原理,對比它們的優(yōu)劣點(diǎn)。在這些基礎(chǔ)上提出可行性方案,并選擇最佳方案來設(shè)計(jì)。根據(jù)選定的方案對帶有機(jī)械臂的全方位移動機(jī)器人進(jìn)行本體設(shè)計(jì),包括全方位車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和機(jī)器人操作臂的設(shè)計(jì)。要求全方位移動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向、移動靈活,可以快速、有效的到達(dá)指定地點(diǎn);機(jī)械臂操作范圍廣、運(yùn)動靈活、結(jié)
18、構(gòu)簡單緊湊且尺寸小,可以快速、準(zhǔn)確的完成指定工作。設(shè)計(jì)完成后要分析全方位移動機(jī)構(gòu)的性能,為后續(xù)的研究提供可靠的參考和依據(jù)。</p><p> 四、目標(biāo)、主要特色及工作進(jìn)度</p><p> 1.緒論和全向移動機(jī)器人移動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3周</p><p> 2.機(jī)器人的機(jī)械手臂設(shè)計(jì) 3周</p><p> 3.機(jī)械材料的選擇和零件的校核
19、 3周</p><p> 4.外文資料翻譯(不少于6000字) 1周</p><p> 5.畢業(yè)論文整理及答辯準(zhǔn)備 2周</p><p><b> 五.參考文獻(xiàn)</b></p><p> 1.孫恒等主編。機(jī)械原理(第六版)。高等教育出版社,2011</p><p> 2.馬香峰主編
20、。工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)。冶金工業(yè)出版社,1996</p><p> 3.宗光華 張慧慧譯。機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制??茖W(xué)出版社,2004</p><p> 4.李志尊。UG NX CAD基礎(chǔ)應(yīng)用與范例解析【M】。機(jī)械工業(yè)出版社,2004</p><p> 5.楊靜宇.多傳感器集成與信息融合.機(jī)器人情報(bào),1994(1):1~9</p><p>
21、 6.夏德深傅德勝現(xiàn)代圖像處理技術(shù)與應(yīng)用東南大學(xué)出版社2001,84~112</p><p> 7.劉進(jìn)長, 王全福. 發(fā)展機(jī)器人技術(shù), 占領(lǐng)21 世紀(jì)的經(jīng)濟(jì)技術(shù)制高點(diǎn). 中南工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào), 31 (中國2000 年機(jī)器人學(xué)大會論文專輯,長沙, 2000- 10- 23~ 26).2000, 10- 14</p><p> 8.蔡自興. 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略. 中南工業(yè)大學(xué)學(xué)
22、報(bào),2000, 31 (中國2000 年機(jī)器人學(xué)大會論文專輯, 長沙, 2000- 10-23~ 26) : 1- 9</p><p> 9.張鐵,謝存禧主編.機(jī)器人學(xué),第一版,華南理工大學(xué)出版社,2001,9、45-4710.吳廣玉,姜復(fù)興主編.機(jī)器人工程導(dǎo)論,第一版,哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,198811.熊有倫,丁漢,劉恩滄主編,機(jī)器人學(xué),第一版,機(jī)械工業(yè)出版社,199312.崔正昀主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ),
23、第一版,天津大學(xué)出版社,2000,221-224、322-323、412-424、457-47513.賈名著主編.工程力學(xué),第一版,天津大學(xué)出版社,1998,48-5714.廖念釗主編.互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ),第三版,2002,11-1915.孟憲員源,姜琪主編.機(jī)構(gòu)構(gòu)型與應(yīng)用,第一版,機(jī)械工業(yè)出版社,2004,43、145-146、274、151-152、607-609 16.談欣柏主編.大學(xué)物理,第一版,天津大學(xué)出版社,200
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