畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-基于at89c51單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

1、<p><b>　　內(nèi)蒙古科技大學(xué)</b></p><p>　　本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（畢業(yè)論文）</p><p>　　題 目：基于AT89C51單片機(jī)的步進(jìn)</p><p><b>　　電機(jī)控制系統(tǒng)</b></p><p><b>　　學(xué)生姓名： </b><

2、;/p><p><b>　　學(xué) 號：</b></p><p>　　專 業(yè)：自動化</p><p>　　班 級：自動化06-3班</p><p><b>　　指導(dǎo)教師： </b></p><p>　　基于AT89C51單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)</p>

3、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的一種執(zhí)行元件，它能按照控制脈沖的要求，迅速起動，制動，正反轉(zhuǎn)和調(diào)速。具有步距角精度高，停止時(shí)能自鎖等特點(diǎn)，因此步進(jìn)電機(jī)在自動控制系統(tǒng)中，特別是在開環(huán)的控制系統(tǒng)中得到了日益廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　本文以單片機(jī)和環(huán)形脈沖分配器為核心設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，通過軟硬件的設(shè)計(jì)

4、調(diào)試，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)能根據(jù)設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行自動加減速控制，使控制系統(tǒng)以最短的時(shí)間到達(dá)控制終點(diǎn)，而又不發(fā)生失步的現(xiàn)象；同時(shí)它能準(zhǔn)確地控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，啟動和停止。硬件是以AT89C51單片機(jī)為核心的控制電路，主要包括：環(huán)形脈沖分配器、鍵盤顯示電路、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路等。軟件部分采用C語言編程，主要包括鍵盤顯示程序、步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速程序、停止判斷程序等。</p><p>　　關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)；調(diào)速；單片機(jī)<

5、;/p><p>　　Based on AT89C51 Single-chip Computer</p><p>　　Stepping Motor Control System</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Stepping motor is a kind of digital co

6、ntrol system components. It can achieve quick start-up, positive inversion, stopping and speed control, according to the control pulse. It has high precision step angle, and can be self-locking when it keeps still. As th

7、ese characteristics, stepping motor in automatic control system, especially in the open loop control system has been widely applied.</p><p>　　This article mainly focuses on taking Single-chip Computer and cy

8、cle pulse distributor as the core, and designing the stepping motor control system. Through the design of the software and hardware debugging, it realizes controlling the step motor’s acceleration and deceleration automa

9、tically, according to parameter setting. Making the system arrive the end point with the shortest time, but not occur outing of step. Besides it can accurately achieve start-up, positive inversion and shutdown. Hard</

10、p><p>　　Key words: Stepping motor control system; speed control; Single-chip Computer</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要I</b></p><p>　　AbstractII&

11、lt;/p><p><b>　　第一章 引言1</b></p><p>　　1.1 課題提出的背景和研究意義1</p><p>　　1.2 課題的主要研究內(nèi)容2</p><p>　　1.3 本章小結(jié)2</p><p>　　第二章 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3</p><p>

12、;　　2.1 步進(jìn)電機(jī)的原理3</p><p>　　2.1.1 三相單三拍通電方式3</p><p>　　2.1.2 三相雙三拍通電方式5</p><p>　　2.1.3 三相六拍通電方式6</p><p>　　2.2 環(huán)形脈沖分配器8</p><p>　　2.3 續(xù)流電路12</p><

13、;p>　　2.3.1 二極管續(xù)流13</p><p>　　2.3.2 二極管—電阻續(xù)流14</p><p>　　2.4 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路15</p><p>　　2.5 步進(jìn)電機(jī)的變速控制17</p><p>　　2.5.1 變速控制的方法19</p><p>　　2.6 步進(jìn)電機(jī)在自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用

14、20</p><p>　　2.7 本章小結(jié)22</p><p>　　第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)23</p><p>　　3.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則23</p><p>　　3.2 控制系統(tǒng)組成23</p><p>　　3.3 主要元件的選擇24</p><p>　　3.3.1 單片機(jī)的選擇

15、24</p><p>　　3.3.2 EPROM的選擇25</p><p>　　3.3.3 可逆計(jì)數(shù)器的選擇27</p><p>　　3.4 控制系統(tǒng)接口電路的設(shè)計(jì)27</p><p>　　3.4.1 環(huán)形脈沖分配器設(shè)計(jì)27</p><p>　　3.4.2 顯示電路設(shè)計(jì)29</p><p

16、>　　3.4.3 外部復(fù)位電路設(shè)計(jì)30</p><p>　　3.5 控制系統(tǒng)整體電路設(shè)計(jì)31</p><p>　　3.6 本章小結(jié)31</p><p>　　第四章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)32</p><p>　　4.1 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則32</p><p>　　4.2 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)32</

17、p><p>　　4.3 主程序設(shè)計(jì)33</p><p>　　4.3.1 主程序工作過程33</p><p>　　4.3.2 主程序工作流程圖34</p><p>　　4.3.3 定時(shí)器T0中斷程序流程圖34</p><p>　　4.4 Proteus仿真37</p><p>　　4.5 顯

18、示程序設(shè)計(jì)39</p><p>　　4.6 鍵盤程序設(shè)計(jì)39</p><p>　　4.7 調(diào)速程序設(shè)計(jì)41</p><p>　　4.7.1 20BY步進(jìn)電機(jī)參數(shù)41</p><p>　　4.7.2 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速與頻率的關(guān)系41</p><p>　　4.8 本章小結(jié)42</p><p>

19、;　　第五章 結(jié)束語43</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)44</b></p><p><b>　　附錄46</b></p><p>　　附錄A 系統(tǒng)程序（C）46</p><p>　　附錄B 20BY步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速與定時(shí)器定時(shí)常數(shù)關(guān)系表59</p><p>　　

20、附錄C 控制系統(tǒng)電路圖62</p><p><b>　　致謝63</b></p><p><b>　　第一章 引言</b></p><p>　　1.1 課題提出的背景和研究意義</p><p>　　由于步進(jìn)電機(jī)不需要位置傳感器或速度傳感器就可以實(shí)現(xiàn)定位，即使在開環(huán)狀態(tài)下它的控制效果也是令人非常滿

21、意的，這有利于裝置或設(shè)備的小型化和低成本，因此步進(jìn)電機(jī)在計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、數(shù)控機(jī)床和自動化生產(chǎn)線等領(lǐng)域中都得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　對于一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)而言，總希望它能以最短的時(shí)間到達(dá)控制終點(diǎn)。因此要求步進(jìn)電機(jī)的速度盡可能地快，但如果速度太快，則可能發(fā)生失步。此外，一般步進(jìn)電機(jī)對空載最高啟動頻率都是有所限制的。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)帶負(fù)載時(shí)，它的啟動頻率要低于最高空載啟動頻率。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性可知，啟動

22、頻率越高，啟動轉(zhuǎn)矩越小，帶負(fù)載的能力越差。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)啟動后，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)時(shí)的工作頻率又遠(yuǎn)大于啟動頻率。由此可見，一個(gè)靜止的步進(jìn)電機(jī)不可能一下子穩(wěn)定到較高的工作頻率，必須在啟動時(shí)有一個(gè)加速的過程。從高速運(yùn)行到停止也應(yīng)該有一個(gè)減速的過程，防止步進(jìn)電機(jī)因?yàn)橄到y(tǒng)慣性的原因，而發(fā)生沖過終點(diǎn)的現(xiàn)象。為此本文以單片機(jī)作為控制核心，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的自動加減速控制，使系統(tǒng)以最短的時(shí)間到達(dá)控制終點(diǎn)，而又不發(fā)生失步的現(xiàn)象。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速正比于控制脈沖的頻率，所

23、以調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)質(zhì)上是調(diào)節(jié)單片機(jī)輸出的脈沖頻率【1】。</p><p>　　由于步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動特性受電壓波動和負(fù)載變化的影響小，方向和轉(zhuǎn)角控制簡單，并且步進(jìn)電機(jī)能直接接收數(shù)字量的控制，非常適合采用微機(jī)進(jìn)行控制。步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)，失步或者過沖都會直接影響其控制精度。研究步進(jìn)電機(jī)的加減速控制，可以提高步進(jìn)電機(jī)的響應(yīng)速度、平穩(wěn)性和定位精度等性能，從而決定了步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的綜合性能。</p><

24、;p>　　1.2 課題的主要研究內(nèi)容</p><p>　　1、步進(jìn)電機(jī)的工作原理</p><p>　　通過查閱文獻(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的單拍運(yùn)行、雙拍運(yùn)行、單雙拍運(yùn)行等各種運(yùn)行方式進(jìn)行研究，深入了解各種運(yùn)行方式的特點(diǎn)和對步進(jìn)電機(jī)控制性能的影響。</p><p>　　2、環(huán)形脈沖分配器的設(shè)計(jì)</p><p>　　研究環(huán)形脈沖分配器的作用和構(gòu)成，并設(shè)

25、計(jì)出可靠、靈活的環(huán)形脈沖分配器電路。</p><p>　　3、步進(jìn)電機(jī)的續(xù)流電路</p><p>　　根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的控制特點(diǎn)，分析續(xù)流電路對步進(jìn)電機(jī)控制性能的影響，并設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的續(xù)流電路。</p><p>　　4、步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的原理和控制特點(diǎn)，對步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。<

26、;/p><p>　　5、程序的調(diào)試及修改</p><p>　　用Keil軟件進(jìn)行編程和調(diào)試，并且在Proteus環(huán)境下進(jìn)行系統(tǒng)仿真。</p><p><b>　　1.3 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章首先介紹了課題研究的背景，提出設(shè)計(jì)的思路。其次介紹了課題研究的目的和意義，最后介紹了課題的主要研究內(nèi)容。</

27、p><p>　　第二章 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1 步進(jìn)電機(jī)的原理</p><p>　　反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理是與反應(yīng)式同步電機(jī)一樣，也是利用轉(zhuǎn)子橫軸磁阻與直軸磁阻之差所引起的反應(yīng)轉(zhuǎn)矩而轉(zhuǎn)動，如圖2.1 所示是一臺反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理，定子鐵心為凸極式，共有三相，六個(gè)磁極，不帶小齒，磁極上裝有控制繞組，相對的兩個(gè)磁極串聯(lián)連接，組成一相控制繞組

28、。轉(zhuǎn)子用軟磁材料制成，也是凸極結(jié)構(gòu)，只有兩個(gè)齒，齒寬等于定子的極靴寬【2】。</p><p>　　2.1.1 三相單三拍通電方式</p><p>　　這是步進(jìn)電機(jī)的一種最簡單的工作方式，所謂“三相”，即三相步進(jìn)電機(jī)，具有三相定子繞組；“單”指每次只有一相繞組通電；“三拍”指三次換接為一個(gè)循環(huán)，第四次換接重復(fù)第一次情況。</p><p>　　當(dāng)A相繞組通電如圖2.1

29、(a) 所示，而B相和C相不通電時(shí)，A相的兩個(gè)磁極被勵磁，一個(gè)呈N極另一個(gè)呈S極，由于磁場對轉(zhuǎn)子鐵心的電磁吸力，使轉(zhuǎn)子軸線對準(zhǔn)A相磁極的軸線。這種現(xiàn)象也可以這樣來理解，A相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子對定子的相對位置不同，則磁路的磁阻也不同，使A相磁路的磁阻為最少的轉(zhuǎn)子位置，就是該時(shí)的穩(wěn)定平衡位置，即轉(zhuǎn)子穩(wěn)定在轉(zhuǎn)子軸線和A相磁極軸線相重合的位置。同樣道理，當(dāng)A相斷開，接通B相時(shí)，如圖2.1 (b) 所示，B相磁極對轉(zhuǎn)子的電磁力將使轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)過60&#

30、176;，達(dá)到轉(zhuǎn)子軸線和B相磁極軸線相重合的位置，即轉(zhuǎn)子走過一步，然后B相電源斷開，同時(shí)接通C相如圖2.1 (c) 所示，同理將使轉(zhuǎn)子按順時(shí)針方向再走一步。如此按A-B-C-A的順序使三相繞組輪流通電，則轉(zhuǎn)子依順時(shí)針方向一步一步地轉(zhuǎn)動。如果改變?nèi)嗬@組的通電順序?yàn)锳-C-B-A顯然步進(jìn)電機(jī)將按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動。上述三相三拍運(yùn)行，表示三種通電狀態(tài)為一個(gè)循環(huán)，即三次通電狀態(tài)改變后，又恢復(fù)到起始狀態(tài)，一拍對應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角，通常用θs

31、表示，圖2.1中轉(zhuǎn)子每步轉(zhuǎn)過的步距角為60°。</p><p>　　（a）A相通電 （b）B相通電 （c）C相通電 </p><p>　　圖2.1 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理</p><p>　　如果將上圖的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子制成四極（或稱為四個(gè)齒）結(jié)構(gòu)，如圖2.2所示，則按三相單三拍運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)子的步距角也將發(fā)

32、生變化。當(dāng)A相通電時(shí)如圖2.2 (a)所示，轉(zhuǎn)子齒1、3對準(zhǔn)A相磁極軸線重合，當(dāng)B相通電時(shí)如圖2.2 (b)所示，轉(zhuǎn)子將逆時(shí)針轉(zhuǎn)過30°，穩(wěn)定在轉(zhuǎn)子齒2、4對準(zhǔn)B相磁極軸線的位置，當(dāng)C相通電時(shí)如圖2.2 (c)所示，轉(zhuǎn)子又將逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動30°，轉(zhuǎn)子齒1、3對準(zhǔn)C相磁極軸線的位置，由此可見，每通電一次轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度為30°即每步轉(zhuǎn)過的步距角為30°。</p><p>　　(

33、a) A相通電 (b) B相通電 (c) C相通電</p><p>　　圖2.2 轉(zhuǎn)子為四極的三相步進(jìn)電機(jī)</p><p>　　2.1.2 三相雙三拍通電方式</p><p>　　如果將步進(jìn)電機(jī)的控制繞組的通電方式改為：AB-BC-CA-AB或AC-CB-BC-CA。這種通電方式每拍同時(shí)有兩相繞組通電，三拍

34、為一循環(huán)，如圖2.3所示，轉(zhuǎn)子為四極的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)。圖2.3 (a) 為AB相同時(shí)通電的情況，圖2.3 (b) 為BC相通電的情況，可見轉(zhuǎn)子每步轉(zhuǎn)過的角度為30°與單三拍運(yùn)行方式相同，但其中有一點(diǎn)不同，即在雙三拍運(yùn)行時(shí)，每拍使步進(jìn)電機(jī)從一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)狀態(tài)時(shí)，總有一相繞組保持通電。例如由AB相通電變?yōu)锽C相通電時(shí)，B相保持繼續(xù)通電狀態(tài)，C相磁極力圖使轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，而B相磁極卻起阻止轉(zhuǎn)子繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動的作用，即起到一定的電

35、磁阻尼作用，所以步進(jìn)電機(jī)工作比較平穩(wěn)，三相單三拍運(yùn)行時(shí)，由于沒有這種阻尼用，所以轉(zhuǎn)子到達(dá)新的平衡位置后會產(chǎn)生振蕩，穩(wěn)定性能遠(yuǎn)不如雙三拍運(yùn)行方式。</p><p>　　(a) AB相通電 (b) BC相通電</p><p>　　圖2.3 三相雙三拍運(yùn)行方式</p><p>　　2.1.3 三相六拍通電方式&l

36、t;/p><p>　　這是一種將一相通電和兩相通電結(jié)合起來的運(yùn)行方式，其具體通電方式為：A-AB-B-BC-C-CA-A或A–AC-CB-B-BA-A，即一相通電和兩相通電間隔輪流進(jìn)行，六種不同的通電狀態(tài)組成一個(gè)循環(huán)，這時(shí)步進(jìn)電機(jī)的工作情況如圖2.4 所示，圖2.4(a)為A相通電時(shí)的情況，轉(zhuǎn)子齒1、3磁軸與A相磁極軸線重合，當(dāng)通電狀態(tài)由A轉(zhuǎn)為AB時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的狀態(tài)如圖2.4(b) 所示，轉(zhuǎn)子齒1、3磁極離開A相磁

37、極軸線，即轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)過15°。通電方式由AB轉(zhuǎn)為B時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的狀態(tài)如圖2.4(c) 所示，轉(zhuǎn)子齒2、4磁極軸線和B相磁極軸線相重合，或轉(zhuǎn)子齒1、3磁極軸線離開A相磁極軸線30°角，即轉(zhuǎn)子又逆時(shí)針方向運(yùn)行了一步，相應(yīng)的角度為15°如此類推，可見步進(jìn)電機(jī)每走一步，將轉(zhuǎn)過15°，恰好為三相單拍或雙三拍通電方式的一半。</p><p>　　六拍運(yùn)行方式與雙三拍相同，由一個(gè)通電狀

38、態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪煌姞顟B(tài)時(shí)，也總有一相繼續(xù)保持通電，同樣具有電磁阻尼作用，工作也比較平穩(wěn)。</p><p>　　(a) A相通電 (b) AB相通電</p><p>　　(c) B相通電 (d) BC相通電</p><p>　　圖2.4

39、 三相六拍通電方式</p><p>　　通過分析可知一臺步進(jìn)電機(jī)可以有不同的通電方式，即可以有不同的拍數(shù)。拍數(shù)不同時(shí)，其對應(yīng)的步距角大小也不同，拍數(shù)多則步距角小。通電相數(shù)不同也會帶來不同的工作性能。此外，也可以看到同一種通電方式，對于轉(zhuǎn)子磁極數(shù)不同的步進(jìn)電機(jī)，也會有不同的步距角。步距角θs可由式(1-1)求得【3】</p><p>　　θs=360°/mKZR

40、 (1-1)</p><p>　　式中 m — 控制繞組相數(shù)；</p><p>　　ZR — 轉(zhuǎn)子齒數(shù)；</p><p>　　K —與通電方式有關(guān)的狀態(tài)系數(shù)，當(dāng)通電方式為單拍，即拍數(shù)與相數(shù)相同，K=1；為雙拍時(shí)，即拍數(shù)為相數(shù)的兩倍時(shí)，K=2。</p><p>　　2.2 環(huán)形脈沖分配器</p><p>　　要使步進(jìn)

41、電機(jī)正常工作，必須按照該種步進(jìn)電機(jī)的勵磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換表所規(guī)定的狀態(tài)和次序依次對各相繞組進(jìn)行通電和斷電控制。環(huán)形分配器的主要功能是把單片機(jī)發(fā)出的脈沖信號按一定的規(guī)律分配給步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路，控制繞組的導(dǎo)通和截止。同時(shí)步進(jìn)電機(jī)有正反轉(zhuǎn)的要求，所以環(huán)形脈沖分配器的輸出既有周期性又有可逆性。可以說環(huán)形脈沖分配器是一種特殊的可逆循環(huán)計(jì)數(shù)器， 但它輸出的不是一般的編碼，而是步進(jìn)電機(jī)勵磁狀態(tài)所要求的特殊編碼【4】。</p><p>

42、;　　在步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)中，控制器與驅(qū)動器之間連接方式可分為串行控制和并行控制。串行控制時(shí)，控制器輸出脈沖信號和方向電平，環(huán)形脈沖分配器把它轉(zhuǎn)換成并行的驅(qū)動信號，再控制繞組的導(dǎo)通和截止?？刂泼}沖信號的有無就能控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行和停止，脈沖信號的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度，方向電平控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。并行控制時(shí)，控制器直接輸出各相繞組的導(dǎo)通和截止信號，此時(shí)環(huán)形脈沖分配器在控制器中，由軟件來代替環(huán)形脈沖分配器的功能，不管是串行控制還是并

43、行控制必須有環(huán)形脈沖分配器這個(gè)環(huán)節(jié)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)按類型、相數(shù)來劃分種類繁多，不同種類、不同相數(shù)、不同分配方式都必須有不同的環(huán)形脈沖分配器，因此所需要的環(huán)形脈沖分配器的類型是很多的。如果全部用硬件來搭成，結(jié)構(gòu)是相當(dāng)復(fù)雜的，不能滿足步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的需要，為此提出一種用EPROM搭建的環(huán)形分配器，以滿足不同的要求。</p><p>　　EPROM存儲器是一種紫外線擦除的可編程

44、只讀存儲器，存儲器的內(nèi)容可以由使用者自己編程，且可以用紫外線照射后重新使用。用EPROM可以搭建成各種環(huán)形脈沖分配器。其基本思想是：首先確定步進(jìn)電機(jī)勵磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換表，再以二進(jìn)制碼的形式存入EPROM存儲器中，只要按照地址的正向或反向順序依次取出地址的內(nèi)容，那么存儲器輸出的就是各相繞組的勵磁狀態(tài)，用EPROM搭建的環(huán)形脈沖分配器的原理框圖如圖2.5 所示，它由兩部分組成。前面是一個(gè)可逆的循環(huán)計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)脈沖的有無控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行與停止，計(jì)

45、數(shù)器加減控制端控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，如果低電平時(shí)計(jì)數(shù)器加計(jì)數(shù)，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果高電平時(shí)計(jì)數(shù)器減計(jì)數(shù)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)長度應(yīng)等于步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行一個(gè)周期的拍數(shù)或拍數(shù)的整數(shù)倍，計(jì)數(shù)器的輸出端接到EPROM的地址線上，并且使EPROM總是處于讀出的狀態(tài)，這樣計(jì)數(shù)器的每個(gè)計(jì)數(shù)狀態(tài)都對應(yīng)存儲器的一個(gè)地址，存儲器的輸出端就對應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的一種勵磁狀態(tài)。簡單的說存儲器存入的是一個(gè)環(huán)形脈沖分配器的狀態(tài)輸出表，計(jì)數(shù)器每輸入一個(gè)脈沖，計(jì)數(shù)器計(jì)一個(gè)數(shù)，

46、這個(gè)數(shù)值就會選通存儲器的一個(gè)地址，存儲器就輸出一個(gè)數(shù)據(jù)，即步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)勵磁狀態(tài)</p><p>　　圖2.5 含有EPROM 環(huán)形脈沖分配器</p><p>　　用EPROM設(shè)計(jì)環(huán)形脈沖分配器，具有如下的特點(diǎn)：</p><p>　　1、線路簡單。由可逆循環(huán)計(jì)數(shù)器和存儲器兩部分組成，計(jì)數(shù)器可以用現(xiàn)有的器件實(shí)現(xiàn)，計(jì)數(shù)長度可以用簡單的外圍電路實(shí)現(xiàn)。對EPROM存儲器的主

47、要工作是編程，存儲狀態(tài)表，所以工作量小。</p><p>　　2、一種線路可以實(shí)現(xiàn)多種勵磁狀態(tài)方式的分配，只要在不同的地址區(qū)域存儲不同的狀態(tài)表，除軟件工作之外，硬件無需改動。</p><p>　　3、可排除非法狀態(tài)。驅(qū)動電路輸入非法狀態(tài)可能會損壞驅(qū)動電路。存儲器中存儲的內(nèi)容，除了在選通的地址存儲所需的狀態(tài)表之外，其他沒用的地址都存儲各相截止的信號。因此即使有非法的地址輸入，輸出端輸出的都是

48、截止的信號，可以保護(hù)驅(qū)動器不受損壞。</p><p>　　由于勵磁狀態(tài)是按運(yùn)行拍數(shù)循環(huán)的，所以存儲器輸出的狀態(tài)也必須按拍數(shù)循環(huán)出現(xiàn)，這就要求計(jì)數(shù)器是可逆計(jì)數(shù)器，同時(shí)計(jì)數(shù)長度是運(yùn)行循環(huán)拍數(shù)的整數(shù)倍。實(shí)際上，使用RPROM設(shè)計(jì)的環(huán)形脈沖器是一種軟硬件結(jié)合的技術(shù)，通過軟件的編程可以實(shí)現(xiàn)不同勵磁方式的輸出。</p><p>　　由上可見，這種方法適用于控制任意類型的步進(jìn)電機(jī)。對于不同的步進(jìn)電機(jī)及不

49、同的勵磁方式，只需改變存儲的狀態(tài)表，硬件不需要做任何的變化。跟軟件的方法相比，需要增加硬件的成本，但軟件簡單，速度快，少占用CPU的時(shí)間，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。軟件方法的優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省硬件，降低系統(tǒng)的成本，且更改靈活，有利于系統(tǒng)的小型化，其主要的缺點(diǎn)是占用CPU時(shí)間較多，降低系統(tǒng)的響應(yīng)速度。</p><p>　　圖2.6 環(huán)形脈沖分配器電路</p><p>　　由EPROM與可逆計(jì)數(shù)器構(gòu)成的環(huán)

50、形脈沖分配器如圖2.6所示，計(jì)數(shù)器選用74LS191，74LS191是四位二進(jìn)制進(jìn)制可逆計(jì)數(shù)器，時(shí)鐘脈沖從CP端輸入，計(jì)數(shù)器的輸出QA~QD直接接到EPROM的低四位地址線A0~A3，這樣可以選通2716的十六個(gè)地址（00H~0FH）。</p><p>　　74LS191第五腳為加減法輸入控制端，該輸入端作為方向輸入的控制信號，當(dāng)?shù)碗娖綍r(shí)做加法計(jì)數(shù)，為正轉(zhuǎn)狀態(tài)。當(dāng)為高電平時(shí)做減法計(jì)數(shù)，為反轉(zhuǎn)狀態(tài)。74LS191數(shù)

51、據(jù)輸入端A、B、C、D各管腳接地，11腳是置數(shù)端，當(dāng)它為高電平時(shí)74LS191為計(jì)數(shù)狀態(tài)，當(dāng)它為低電平時(shí)，計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)，把數(shù)據(jù)端的內(nèi)容（ABCD）裝入計(jì)數(shù)器。</p><p>　　2716的管腳OE和CE分別為輸出允許和片選端，使它接地讓它一直處于選通狀態(tài)。四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工

52、作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動力矩又可以提高控制精度。因此本文選擇步進(jìn)電機(jī)八拍的工作方式。EPROM 的存儲內(nèi)容如表2.1所示。</p><p>　　表2.1四相步進(jìn)電機(jī)八拍工作方式存儲狀態(tài)表</p><p><b>　　2.3 續(xù)流電路</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的控制性能，與各相繞組導(dǎo)通和截止時(shí)電流的增加和衰減速度有關(guān)，對于加速度大、

53、或者運(yùn)行速度高的步進(jìn)電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)換速度增加時(shí)，由于繞組電感的作用，電流經(jīng)常不能立即升到額定值，同樣在繞組斷電時(shí)，電流也不能立即衰減到零。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)下一相導(dǎo)通時(shí)，斷電相繞組中的衰減電流對步進(jìn)電機(jī)起制動作用。</p><p>　　如圖2.7所示為一相勵磁時(shí)的等效電路。L為繞組電感，R為串聯(lián)回路的總電阻，E為反電動勢。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)為鎖定狀態(tài)時(shí)，忽略T管的壓降，則繞組的電流為U/R。如果T斷電，繞組中磁場能量將極力保持原有電

54、流的方向。晶體管上的管壓降將隨Ldi/dt正比的增加，這個(gè)峰值電壓的大小可能會超過一個(gè)晶體管的最大耐壓U，造成晶體管損壞。常用的步進(jìn)電機(jī)可以很容易產(chǎn)生數(shù)值比步進(jìn)電機(jī)外加電壓大的峰值電感電動勢。這個(gè)電感電動勢必須控制在晶體管安全運(yùn)行區(qū)域內(nèi)。所以驅(qū)動電路除了對步進(jìn)電機(jī)繞組提供導(dǎo)通回路外，還必須提供一個(gè)繞組斷電時(shí)的續(xù)流回路，其作用是既要保證電流的泄放的速度，同時(shí)又要抑制電感電勢，保護(hù)晶體管不受感應(yīng)電動勢峰值的沖擊。</p>&l

55、t;p>　　圖2.7 一相勵磁電路</p><p>　　2.3.1 二極管續(xù)流</p><p>　　抑制電勢的最簡單的形式是用二極管跨接步進(jìn)電機(jī)繞組的兩端，如圖2.8所示。在繞組導(dǎo)通期間，二極管處于反向截止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)繞組斷電時(shí)，繞組電勢極性反向，二極管處于正向?qū)ǖ臓顟B(tài)，為電流提供一個(gè)續(xù)流回路，二極管把功放管的集射極電壓鉗位到電源電壓+U。</p><p>　　

56、當(dāng)一相繞組斷電時(shí)，存儲在繞組中的能量必須消耗在電路的電阻R中，該電阻包括繞組電阻，串聯(lián)電阻和二極管正向?qū)娮瑁p時(shí)間常數(shù)為L/R。在低速時(shí)，斷電相電流衰減緩慢是允許的，但高速時(shí)，就會影響步進(jìn)電機(jī)的控制性能。</p><p>　　圖2.8 二極管泄放電路 圖2.9 負(fù)載曲線</p><p>　　2.3.2 二極管—電阻續(xù)流</p>

57、;<p>　　要求高速或變速運(yùn)行時(shí)，斷電繞組的能量必須盡快消耗，這可以通過增加一個(gè)與二極管串聯(lián)的電阻Rs，以減少泄放回路的時(shí)間常數(shù)，此時(shí)斷電回路的時(shí)間常數(shù)為L/(R+Rs)。Rs的最大值取決于集—射極間的擊穿電壓Ucer。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)截止時(shí)，若通過二極管的初始電流為額定電流In，即</p><p><b>　　In=U/R</b></p><p>　　則晶

58、體管集—射極間的壓降為</p><p>　　Uce=U+RsIn=U（1+Rs/R）</p><p>　　這樣為使Uce<Ucer</p><p>　　則Rs<R(Ucer/U－1)</p><p>　　圖2.10 二極管—電阻續(xù)流回路 圖2.11 負(fù)載曲線</p><p>

59、　　由以上分析可知續(xù)流電路的特點(diǎn)如下：</p><p>　　(1) 斷電相的磁場能量總是消耗在回路的電阻上，其中包括電動機(jī)繞組自身的電阻。</p><p>　　(2) 續(xù)流串聯(lián)電阻的大小因需要保護(hù)功放管的安全而受到限制。</p><p>　　(3) 衰減時(shí)間常數(shù)大，在步進(jìn)電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生阻轉(zhuǎn)矩，影響系統(tǒng)的特性。</p><p>　　2.4

60、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)不能直接接到交、直流電源上工作，而必須使用專用設(shè)備—步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的性能，除與步進(jìn)電機(jī)的自身性能有關(guān)外，在很大程度上也取決于驅(qū)動器的優(yōu)劣。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路應(yīng)該既要保證繞組有足夠的電壓電流，同時(shí)又要保證驅(qū)動級功率器件的安全運(yùn)行，另外還應(yīng)有較高的效率、較小的功耗和較低的成本。</p><p>　　驅(qū)動級的功率放大器件有中功率晶體

61、管、大功率的晶體管、達(dá)林頓管、可控硅以及各種功率模塊。對于小功率的步進(jìn)電機(jī)，可用中小功率晶體管進(jìn)行驅(qū)動，晶體管具有放大倍數(shù)大、線路簡單等優(yōu)點(diǎn)，用于驅(qū)動小功率的步進(jìn)電機(jī)（繞組電流在數(shù)百毫安）。對于功率較大的步進(jìn)電機(jī)，由于繞組所需要的電流較大、電壓高、反電動勢也大，因此需要用大功率的的晶體管驅(qū)動。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路與一般電氣設(shè)備驅(qū)動的不同點(diǎn)主要有：</p><p>　　(1

62、) 各相繞組都是工作在開關(guān)狀態(tài)，多數(shù)電動機(jī)的繞組都是連續(xù)的交流或者直流，而步進(jìn)電機(jī)的各相繞組都是脈沖式供電，所以繞組電流不是連續(xù)的而是離散的。</p><p>　　(2) 電動機(jī)的各相繞組是繞在鐵心上的線圈，所以都有比較大的電感。繞組通電時(shí)電流上升率受到限制，因而影響電動機(jī)繞組電流的大小。</p><p>　　(3) 繞組斷電時(shí)，電感中磁場的儲能將維持繞組中已有的電流不能突變，結(jié)果使應(yīng)該截

63、止的相不能立即截止。為使電流盡快衰減，必須設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)睦m(xù)流回路。繞組導(dǎo)通和截止過程中都會產(chǎn)生較大的反向電動勢，而截止時(shí)的反電動勢將對驅(qū)動級器件的安全產(chǎn)生十分有害的影響。</p><p>　　(4) 電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)在各相繞組中將產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電動勢，這些電動勢的大小和方向?qū)@組電流產(chǎn)生很大的影響。由于旋轉(zhuǎn)電動勢基本上與電動機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，轉(zhuǎn)速越高，電動勢越大，繞組電流越小，從而使電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩也隨著轉(zhuǎn)速升高而下降。</

64、p><p>　　(5) 電動機(jī)繞組中有電感電動勢、互感電動勢、旋轉(zhuǎn)電動勢。這些電動勢與外加電源共同作用于功率器件，當(dāng)其疊加結(jié)果使電動機(jī)繞組兩端電壓大大超過電源電壓時(shí)，會使驅(qū)動級的工作條件更為惡化。</p><p>　　由于步進(jìn)電機(jī)需要的驅(qū)動電流比較大，所以單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的連接都需要專門的接口電路及驅(qū)動電路。接口電路可以是鎖存器，也可以是可編程的接口芯片，如8255、8155等。驅(qū)動器可以用大

65、功率復(fù)合管，也可以是專門的驅(qū)動器。本系統(tǒng)為了抗干擾，或避免一旦驅(qū)動電路發(fā)生故障，造成功率放大器中的高電平信號進(jìn)入單片機(jī)而燒毀器件，因而在驅(qū)動器與單片機(jī)之間增加一級光耦隔離器。其接口電路原理圖如圖2.12所示。</p><p>　　圖2.12 驅(qū)動電路</p><p>　　電路工作原理：當(dāng)A輸出為1時(shí)，發(fā)光二極管不發(fā)光，因而光敏三極光截止，從而使達(dá)林頓管導(dǎo)通，A相繞組通電。反之當(dāng)A為0時(shí)經(jīng)反

66、相后，使發(fā)光二極管發(fā)光，光敏三極管導(dǎo)通，從而使達(dá)林頓管截止，A相繞組不通電，控制B、C、D相亦然?？傊灰匆欢ǖ捻樞蚋淖傾、B、C、D通電的順序，就可控制步進(jìn)電機(jī)按一定的方向步進(jìn)【5】。</p><p>　　2.5 步進(jìn)電機(jī)的變速控制</p><p>　　對于大多數(shù)的任務(wù)而言，總希望控制系統(tǒng)能盡快地到達(dá)控制終點(diǎn)。因此要求步進(jìn)電機(jī)的速度盡可能快一些，但如果速度太快，則可能發(fā)生失步。此外一

67、般步進(jìn)電機(jī)對空載最高啟動頻率都是有所限制的。所謂的最高空載啟動頻率是指步進(jìn)電機(jī)空載時(shí)，轉(zhuǎn)子從靜止?fàn)顟B(tài)不失步地進(jìn)入同步狀態(tài)（即步進(jìn)電機(jī)每秒鐘轉(zhuǎn)過的角度和控制頻率相對應(yīng)的工作狀態(tài)）的最大控制頻率。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)帶負(fù)載時(shí)，它的啟動頻率要低于最高空載啟動頻率。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性可知，啟動頻率越高，啟動轉(zhuǎn)矩越小，帶負(fù)載的能力越差；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)啟動后，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)時(shí)的工作頻率又遠(yuǎn)大于啟動頻率。由此可見，一個(gè)靜止的步進(jìn)電機(jī)不可能一下子穩(wěn)定到較高的工作頻率，

68、必須在啟動的瞬間采取加速的措施。一般來說，升頻的時(shí)間約為0.1~1s之間。系統(tǒng)運(yùn)行起來之后，如果到達(dá)終點(diǎn)時(shí)立即停止，可能會因系統(tǒng)慣性的原因，發(fā)生沖過終點(diǎn)的現(xiàn)象，使點(diǎn)位控制發(fā)生偏差，所以從高速運(yùn)行到停止也應(yīng)該有減速的措施【6】。</p><p>　　為此，提出一種變速控制的程序，該程序的基本思想是，在啟動時(shí)，以低于響應(yīng)頻率fs的速度運(yùn)行；然后開始慢慢加速，加速到一定頻率fe后就以此速率恒速運(yùn)行。當(dāng)快要到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，又

69、使其慢慢減速，在低于響應(yīng)頻率fs的速率下運(yùn)行，直到走完所規(guī)定的步數(shù)后就停止運(yùn)行。這樣步進(jìn)電機(jī)便可以以最快的速度走完所規(guī)定的步數(shù)，而又不發(fā)生失步的現(xiàn)象。因此在點(diǎn)位控制過程中，運(yùn)行速度需要有一個(gè)加速—恒速—減速—低恒速—停止的過程，上述的變速控制過程如圖2.13所示。</p><p>　　圖2.13 點(diǎn)—位控制的加減速過程</p><p>　　對于一個(gè)非常短的距離，如在數(shù)步范圍內(nèi)，電動機(jī)的加減

70、速過程沒有實(shí)際意義，只需要按起動頻率運(yùn)行即可。對于中等或比較長的運(yùn)行距離，步進(jìn)電機(jī)加速后應(yīng)該有一個(gè)恒速的過程。系統(tǒng)在工作過程中，都要求加減速的時(shí)間盡量短，而恒速時(shí)間盡量長。特別是在要求快速響應(yīng)的工作中，從起點(diǎn)到終點(diǎn)的時(shí)間要求最短，這就必須要求加減速的過程最短而恒速時(shí)速度最高。</p><p>　　加速時(shí)的起始速度應(yīng)該等于或略小于系統(tǒng)的極限起動頻率，而不是從零開始。減速過程結(jié)束時(shí)的速度一般等于或略低于起動速度，再經(jīng)

71、數(shù)步低速運(yùn)行后停止。</p><p>　　升速的規(guī)律一般有兩種，一是按直線規(guī)律升速，二是按指數(shù)規(guī)律升速。按直線規(guī)律升速時(shí)加速度為恒定，因此要求步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為恒值。但實(shí)際上步進(jìn)電機(jī)升速時(shí)由于反電動勢和繞組電感的作用，繞組電流將逐漸減小，因此輸出的轉(zhuǎn)矩會有所下降，按指數(shù)規(guī)律升速時(shí)，加速度是逐漸下降的，接近步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速變化的規(guī)律【7】。</p><p>　　由于步進(jìn)電機(jī)的速度正比

72、于脈沖頻率，控制步進(jìn)電機(jī)的速度實(shí)際上就是控制脈沖頻率。用單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行加減速控制，即控制CP脈沖的時(shí)間間隔。升速時(shí)使脈沖逐漸加密，減速時(shí)使脈沖逐漸變疏。本系統(tǒng)采用定時(shí)器中斷來控制步進(jìn)電機(jī)的加減速，實(shí)際上是不斷改變定時(shí)器的定時(shí)初值的大小。在運(yùn)行的過程中用查表的方式查出所需的定時(shí)初值，從而減小占用CPU的時(shí)間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的加減速控制技術(shù)是步進(jìn)電機(jī)控制中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，它直

73、接影響步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性、升降速的快慢、定位精度等性能，從而決定了步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的綜合性能。采用步進(jìn)電機(jī)的加減速控制可以有效地克服步進(jìn)電機(jī)啟動過程中出現(xiàn)失步的問題，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和精度【8】。 </p><p>　　2.5.1 變速控制的方法</p

74、><p>　　1、改變控制方式的變速控制</p><p>　　最簡單的變速控制可以利用改變步進(jìn)電機(jī)的控制方式實(shí)現(xiàn)。例如，在三相步進(jìn)電機(jī)中，啟動或停止時(shí)，用三相六拍，大約在0.1秒后，改用三相三拍的的分配方式，在快到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，再次采用三相六拍的控制方式，以達(dá)到減速的目的。</p><p>　　2、均勻地改變脈沖時(shí)間間隔的變速控制</p><p>　

75、　步進(jìn)電機(jī)的加減速控制，可以均勻地改變脈沖時(shí)間間隔來實(shí)現(xiàn)。例如在加速控制中，可以均勻地減少延時(shí)時(shí)間間隔；在減速時(shí)，可以均勻地增加延時(shí)時(shí)間間隔。具體地說，就是均勻地增加或減少延時(shí)程序中延時(shí)時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　這種控制方法的優(yōu)點(diǎn)是，由于延時(shí)的長短不受限制，使步進(jìn)電機(jī)的頻率變化范圍比較寬，但它降低了單片機(jī)的實(shí)時(shí)處理能力。</p><p>　　3、采用定時(shí)器的變速控制</p>

76、;<p>　　在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，可以采用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器來提供CP脈沖。其方法是將定時(shí)器初始化后，每隔一定的時(shí)間向CPU申請一次中斷，CPU響應(yīng)中斷后便發(fā)出一個(gè)脈沖。此時(shí)只要均勻地改變定時(shí)器時(shí)間常數(shù)，即可達(dá)到均勻加減速的目的【9】。</p><p>　　這種方法的優(yōu)點(diǎn)是減少占用CPU的時(shí)間，提高控制系統(tǒng)的效率和實(shí)時(shí)處理能力。為了提高單片機(jī)的實(shí)時(shí)處理能力，系統(tǒng)采用中斷的方法進(jìn)行調(diào)速。</p&

77、gt;<p>　　2.6 步進(jìn)電機(jī)在自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用</p><p>　　由于步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動特性受電壓波動和負(fù)載變化的影響比較小，方向和轉(zhuǎn)角控制簡單，并且步進(jìn)電機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制，非常適合采用微機(jī)進(jìn)行控制。此外，步進(jìn)電機(jī)不需要位置傳感器或速度傳感器可以在開環(huán)狀態(tài)下定位或同步運(yùn)行，有利于裝置或設(shè)備的小型化和低成本，因而在軟盤驅(qū)動器、掃描儀、打印機(jī)、數(shù)控機(jī)床和自動化生產(chǎn)線等領(lǐng)域中都得了到廣泛的應(yīng)

78、用【10】。</p><p>　　自動生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)如圖2.14所示，它由搬運(yùn)站、供料站、加工站、裝配站和分揀站構(gòu)成，每一個(gè)工作站都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)。搬運(yùn)站的功能是向各個(gè)工作單元輸送工件，每完成一道工序就把工件送給下一個(gè)工作站，等加工站完成后再將工件送到裝配站和分揀站整個(gè)自動生產(chǎn)線的加工過程就完成。搬運(yùn)站的整體運(yùn)動采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，具有定位精確和快速的特點(diǎn)。該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)具有行程長、多定位點(diǎn)的特點(diǎn)，是一個(gè)典型

79、的一維位置控制系統(tǒng)。因此步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動控制在自動生產(chǎn)線中得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，需要步進(jìn)電機(jī)的速度盡可能的快，但為了防止步進(jìn)電機(jī)在啟動過程中發(fā)生失步，需要按一定的規(guī)律對步進(jìn)電機(jī)的速度進(jìn)行控制，也就是對步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率進(jìn)行控制。當(dāng)停車時(shí)，由較高的頻率突然降為零頻率，使步進(jìn)電機(jī)立即停止，可能會由于系統(tǒng)慣性的原因，轉(zhuǎn)子會沖過終點(diǎn)，結(jié)果使停車不準(zhǔn)確，因此停車也必須有一個(gè)降頻的過程

80、。整個(gè)加減速的控制，如本文所述的步進(jìn)電機(jī)加減速控制。</p><p>　　圖2.14自動生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)傳動組件由齒輪傳動，每轉(zhuǎn)一圈搬運(yùn)站移動55mm，如果步距角為θ，每轉(zhuǎn)一圈需要走的步數(shù)N=360°/θ，那每一步走過的距離為L=55/N。由此可以算出每個(gè)站點(diǎn)之間的需要走的步數(shù)，即需要總的脈沖個(gè)數(shù)。例如一個(gè)步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)，從供料

81、站到加工站的距離為470mm，需要總的脈沖個(gè)數(shù)為1709個(gè)【11】。各站點(diǎn)之間的距離如表2.2所示。</p><p><b>　　表2.2各站點(diǎn)距離</b></p><p>　　選用的步進(jìn)電機(jī)的步距角越小，定位精度就越高。步進(jìn)電機(jī)需要走的步數(shù)可以根據(jù)不同距離預(yù)先計(jì)算好，然后在單片機(jī)程序里設(shè)定好，也可以通過上位機(jī)進(jìn)行控制。</p><p><

82、;b>　　2.7 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章首先分析了步進(jìn)電機(jī)的原理，并總結(jié)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)；其次根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的控制特點(diǎn)，設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路和環(huán)形脈沖分配器；為了使控制系統(tǒng)快以最短時(shí)間到達(dá)控制終點(diǎn)，并根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的變速控制的方法。最后根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，介紹步進(jìn)電機(jī)在自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用。</p><p>　　第三章 控制系統(tǒng)

83、硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則</p><p>　　系統(tǒng)的擴(kuò)展和模塊設(shè)計(jì)應(yīng)遵循下列原則【12】：</p><p>　　（1）盡可能選擇標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的典型電路，提高設(shè)計(jì)的成功率和結(jié)構(gòu)的靈活性。</p><p>　?。?）硬件結(jié)構(gòu)應(yīng)結(jié)合應(yīng)用軟件方案一并考慮。硬件結(jié)構(gòu)與軟件方案會產(chǎn)生相互影響，考慮的原則是：軟件能實(shí)現(xiàn)的功能

84、盡可能由軟件來實(shí)現(xiàn)，以簡化硬件結(jié)構(gòu)。但必須注意，由軟件實(shí)現(xiàn)的硬件功能，其響應(yīng)時(shí)間要比直接用硬件的長，而且占用CPU時(shí)間。所以選擇軟件方案時(shí)，要考慮到這些因素。</p><p>　　（3）整個(gè)系統(tǒng)中相關(guān)的器件要盡可能做到性能匹配，例如選用晶振頻率較高時(shí)，存貯器的存取時(shí)間有限，應(yīng)選擇允許存取速度較高的芯片；選擇CMOS芯片單片機(jī)構(gòu)成低功耗系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)中的所有芯片都應(yīng)該選擇低功耗的產(chǎn)品。</p><

85、p>　?。?）可靠性及抗干擾性設(shè)計(jì)是硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)不可缺少的部分，它包括芯片、器件選擇，去耦濾波等。</p><p>　?。?）單片機(jī)外接電路較多時(shí)，必須考慮其驅(qū)動能力。驅(qū)動能力不足時(shí)，系統(tǒng)工作不可靠，解決的辦法是增加驅(qū)動能力，增設(shè)線驅(qū)動器或減少芯片功耗，降低總線負(fù)載。</p><p>　?。?）系統(tǒng)的擴(kuò)展及各功能模塊的設(shè)計(jì)在滿足系統(tǒng)功能要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)適當(dāng)留有余地，以備將來修改、擴(kuò)展

86、的需要。</p><p>　　3.2 控制系統(tǒng)組成</p><p>　　控制系統(tǒng)硬件電路主要由鍵盤顯示電路、工作狀態(tài)顯示電路、環(huán)形脈沖分配器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路、51單片機(jī)、電源及復(fù)位六部分組成。系統(tǒng)硬件框圖如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 系統(tǒng)硬件框圖</p><p>　　3.3 主要元件的選擇</p><p

87、>　　3.3.1 單片機(jī)的選擇</p><p>　　隨著微電子工藝水平的提高，近十年來單片微型計(jì)算機(jī)有了飛速的發(fā)展。在MCS-51系列單片機(jī)系列內(nèi)核8051/80C51的基礎(chǔ)上，Intel公司、Philips公司、Siemens公司等很多大公司紛紛推出了名目繁多的派生芯片。而 ATMEL公司的AT89C51系列單片機(jī)是當(dāng)今具有較高性能的單片微型計(jì)算機(jī)系列產(chǎn)品之一，特別適用于要求實(shí)時(shí)處理、實(shí)時(shí)控制的各類自動控

88、制系統(tǒng)，如工業(yè)過程控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、分布式控制系統(tǒng)、變頻調(diào)速電機(jī)控制系統(tǒng)等。</p><p><b>　　其主要特點(diǎn)有：</b></p><p>　?。?） CPU內(nèi)核完全和MCS-51系列兼容，具有MCS-51系列單片機(jī)的一切功能。</p><p>　?。?） 內(nèi)部集成了4K字節(jié)的在線可編程FlashROM，可滿足大部分系統(tǒng)擴(kuò)展的需求，編程

89、方更快捷。</p><p>　　（4） 可在0～24MHz的晶振頻率范圍內(nèi)可靠工作，加快了系統(tǒng)的工作速度，可用在某些高速實(shí)時(shí)處理控制系統(tǒng)中。</p><p>　?。?） 內(nèi)部具有256個(gè)字節(jié)的RAM和3個(gè)16位定時(shí)器，可以存放系統(tǒng)運(yùn)行中的數(shù)據(jù)和滿足定時(shí)或計(jì)數(shù)功能擴(kuò)展的需要。</p><p>　?。?） 具有6個(gè)中斷源，完全可以滿足一般設(shè)計(jì)的中斷系統(tǒng)擴(kuò)展需要。<

90、/p><p>　　因此，AT89C51系列單片機(jī)以其優(yōu)越的性能在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中得到了廣泛的應(yīng)用，由于其內(nèi)部功能完善，可以大大減少擴(kuò)展系統(tǒng)外圍電路，而且性能穩(wěn)定，因此在本控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，選用了AT89C51單片機(jī)作為中央控制單元。</p><p>　　3.3.2 EPROM的選擇</p><p>　　只讀存儲器(ROM)的特點(diǎn)是：其內(nèi)容是預(yù)先寫入的且一旦寫入，使用時(shí)就只

91、能讀出不能改變，掉電時(shí)也不會丟失，ROM器件還具有結(jié)構(gòu)簡單、信息度高，價(jià)格低，非易失性和可靠性高等特點(diǎn)。</p><p>　　EPROM是以浮柵型MOS管作存儲單元，它里面存儲的內(nèi)容可以通過紫外線光的照射而被擦除，而且又可再用電流脈沖對其重新編程寫入程序或數(shù)據(jù)，而且還可多次進(jìn)行擦除和重寫，故稱為可擦除可編程ROM，因而EPROM得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　Intel 2716是

92、2K×8的EPROM存儲器。2716的管腳排列如圖3.2所示。它有讀方式、未選中方式、編程方式、程序檢驗(yàn)方式、編程禁止方式5種工作方式如表3.1所示【13】。</p><p>　　圖3.2 2716 管腳排列</p><p>　　2716管腳定義如下：</p><p>　　A0—A10：地址線，11位(對應(yīng)2K存儲單元)地址信號輸入引腳；</p>

93、;<p>　　O7—O0：8位雙向數(shù)據(jù)線，編程時(shí)作數(shù)據(jù)輸入線，讀出時(shí)作數(shù)據(jù)輸出線；</p><p>　　：片選允許輸入端，低電平有效；</p><p>　?。簲?shù)據(jù)輸出允許控制信號引腳，低電平有效；</p><p>　　Vpp：+25V電源，用于專用裝置上進(jìn)行寫操作；</p><p>　　表3.1 2716工作方式</p&g

94、t;<p>　　3.3.3 可逆計(jì)數(shù)器的選擇</p><p>　　由于環(huán)形脈沖分配器不但需要接收脈沖信號CP，還需要接收方向電平，因此所選的計(jì)數(shù)器需要是一個(gè)可逆的計(jì)數(shù)器。計(jì)數(shù)器選用74LS191，這是一種單時(shí)鐘4位二進(jìn)制可逆計(jì)數(shù)器，時(shí)鐘脈沖從CP端輸入，加/減脈沖由同一端輸入，加/減控制線的高低電平控制加減計(jì)數(shù)。74LS191是單時(shí)鐘方式的可逆計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器的輸出QA～QD接EPROM的低四位地址線

95、，這樣可以選通EPROM的十六個(gè)地址（00H～0FH），將步進(jìn)電機(jī)的勵磁狀態(tài)從EPROM中輸出，控制繞組的導(dǎo)通和截止。74LS191的工作方式選擇如表3.2所示。</p><p>　　用74LS164的clk端作為環(huán)形脈沖分配器的CP脈沖信號輸入端，加減計(jì)數(shù)控制端作為正反轉(zhuǎn)控制信號輸入端。</p><p>　　表3.2 74LS191功能表</p><p>　　3.

96、4 控制系統(tǒng)接口電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.4.1 環(huán)形脈沖分配器設(shè)計(jì)</p><p>　　環(huán)形脈沖分配器是用來接收單片機(jī)的CP脈沖，并根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的勵磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換表的狀態(tài)順序輸出各相繞組的導(dǎo)通或截止信號。每來一個(gè)CP脈沖，環(huán)形脈沖分配器的輸出就轉(zhuǎn)換一次。因此，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的高或低、加速或減速、啟動或停止都完全取決于CP脈沖的有無和頻率。同時(shí)，環(huán)形脈沖分配器還必須接收控制器發(fā)出的方向

97、電平信號，從而決定其輸出的狀態(tài)轉(zhuǎn)換是按正序轉(zhuǎn)換還是反序轉(zhuǎn)換，于是就決定了步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。接收來自控制器的CP脈沖和方向電平是環(huán)形脈沖分配器的最基本功能。</p><p>　　環(huán)形脈沖分配器由EPROM和可逆計(jì)數(shù)器構(gòu)成，將步進(jìn)電機(jī)的勵磁狀態(tài)以二進(jìn)制的形式存入EPOROM，只要按照地址的正向或反向順序依次取出地址內(nèi)容，EPROM的輸出就是步進(jìn)電機(jī)的勵磁狀態(tài)?？赡嬗?jì)數(shù)器的輸出作為EPROM的地址輸入端，計(jì)數(shù)器的一個(gè)計(jì)數(shù)

98、狀態(tài)就對應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)勵磁狀態(tài)，控制計(jì)數(shù)脈沖CP就可以控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，加減計(jì)數(shù)控制端可以控制步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。環(huán)形脈沖分配器電路如圖3.3所示。</p><p>　　圖3.3 環(huán)形脈沖分配器電路</p><p>　　這種方法適用于控制任意類型的步進(jìn)電機(jī)。對于不同類型的步進(jìn)電機(jī)及不同的勵磁方式，只需改變存儲的狀態(tài)表，硬件不需要做任何的變化。跟軟件的方法相比，需要增加硬件的成本，但軟件簡單

99、，速度快，少占用CPU的時(shí)間，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，軟件方法的優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省硬件，降低系統(tǒng)的成本，且更改靈活，有利于系統(tǒng)的小型化，其主要的缺點(diǎn)是占用CPU時(shí)間較多，降低系統(tǒng)的響應(yīng)速度。為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，本文采用硬件設(shè)計(jì)環(huán)形脈沖分配器。</p><p>　　3.4.2 顯示電路設(shè)計(jì)</p><p>　　單片機(jī)與顯示電路的接法一般有如下兩種方法：</p><p>　　

100、（1）串行接法：設(shè)計(jì)中要顯示4位數(shù)字，用74LS164作為顯示驅(qū)動，其中74LS164帶鎖存，使用串行接法可以節(jié)約I/O口資源，發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)容易控制。 </p><p>　?。?）并行接法：使用并行接法時(shí)要對每個(gè)數(shù)碼管用I/O口單獨(dú)輸入數(shù)據(jù)，占用資源較多。 </p><p>　　由于設(shè)計(jì)中用一塊單片機(jī)進(jìn)行控制，資源有限，故使用串行接法，另外，74LS164的鎖存作用也起到節(jié)約資源的作用。 &

101、lt;/p><p>　　數(shù)碼管顯示電路是通過串行口方式0擴(kuò)展單片機(jī)的輸出口，在“串入并出”芯片74LS164的配合下，單片機(jī)RXD引腳接74LS164串行數(shù)據(jù)輸入端，TXD引腳接74LS164移位脈沖輸入端CLK，電路如圖3.4所示【14】。</p><p>　　圖3.4 數(shù)碼管顯示電路</p><p>　　3.4.3 外部復(fù)位電路設(shè)計(jì)</p><p

102、>　　MCS-51系列單片機(jī)采用高電平復(fù)位方式，為保證CPU內(nèi)部各單元電路可靠復(fù)位，RST引腳的復(fù)位脈沖高電平維持時(shí)間必須大于2個(gè)機(jī)器周期（即24個(gè)振蕩周期）。單片機(jī)外部的復(fù)位電路如圖3.5所示，該電路具有手動復(fù)位和上電復(fù)位的功能。</p><p>　　3.5 外部復(fù)位電路</p><p>　　上電復(fù)位：接通電源的瞬間，電容C上的電壓很小，RST引腳為高電平。在電容充電過程中，RST

103、引腳的電位逐漸下降，當(dāng)RST引腳的電位小于某一特定值后，CPU就會脫離復(fù)位狀態(tài)，只要電容C的容量足夠大，就能保證RST引腳高電平時(shí)間大于24個(gè)振蕩周期，使CPU可靠復(fù)位。二極管VD的作用在于：掉電后給電容C提供放電回路，保證再次上電時(shí)RST引腳為高電平，使CPU可靠復(fù)位。當(dāng)VCC=0時(shí)，VCC端與地等電位，電容C通過VD迅速放電。放電回路為C正極、電源Vcc端（與地等電位）、二極管VD正極、二極管VD負(fù)極、C負(fù)極，保證再次上電時(shí)，RST

104、引腳為高電平，CPU可靠復(fù)位。</p><p>　　手動復(fù)位：當(dāng)按下手動復(fù)位按鈕時(shí)，電容C通過R2放電，當(dāng)電容C放電結(jié)束后，RST引腳電位由R2、R1分壓比決定，由于R2<<R1，因此RST引腳為高電平，CPU進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。松開復(fù)位按鍵后，電容C充電，RST引腳電位下降，使CPU脫離復(fù)位狀態(tài)。</p><p>　　3.5 控制系統(tǒng)整體電路設(shè)計(jì)</p><p&

105、gt;　　將各接口電路有機(jī)結(jié)合起來形成一個(gè)完整的電路，電路圖如附錄C所示。它是以單片機(jī)為核心的控制電路，可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)根據(jù)設(shè)定的步數(shù)進(jìn)行自動加減速控制，使控制系統(tǒng)以最短的時(shí)間走完所規(guī)定的步數(shù)而又不發(fā)生失步的現(xiàn)象。步進(jìn)電機(jī)的加減速控制，可以提高步進(jìn)電機(jī)的響應(yīng)速度、平穩(wěn)性和定位精度等性能，從而決定了步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的綜合性能。在系統(tǒng)工作的過程中，數(shù)碼管顯示步進(jìn)電機(jī)需要運(yùn)行的步數(shù)，并通過LED指示步進(jìn)電機(jī)的工作運(yùn)行狀態(tài)。</p>

106、<p><b>　　3.6 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章首先介紹了硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則和控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)，其次對主要元器件進(jìn)行了選擇和介紹。最后對控制系統(tǒng)各部分的電路進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，并把各模塊有機(jī)組合起來形成一個(gè)較完整的電路，如附錄C所示。</p><p>　　第四章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 軟件

107、系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則</p><p>　　系統(tǒng)中的應(yīng)用軟件是根據(jù)系統(tǒng)功能要求設(shè)計(jì)的，應(yīng)可靠地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能。應(yīng)用系統(tǒng)種類繁多，應(yīng)用軟件各不相同，但是一個(gè)優(yōu)秀的應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)具有下列特點(diǎn)【15】：</p><p>　?。?）軟件結(jié)構(gòu)清楚、簡潔、流程合理。</p><p>　　（2）各功能程序?qū)崿F(xiàn)模塊化，子程序化。便于調(diào)試、連接、移植、修改。</p><p&

108、gt;　?。?）程序存儲區(qū)、數(shù)據(jù)存儲區(qū)規(guī)格合理，既能節(jié)約內(nèi)存容量，又操作方便。</p><p>　　（4）運(yùn)行狀態(tài)實(shí)現(xiàn)標(biāo)志化管理。各個(gè)功能程序運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行結(jié)果以及運(yùn)行要求都設(shè)置狀態(tài)標(biāo)志以便查詢，程序的轉(zhuǎn)移、運(yùn)行、控制都可通過狀態(tài)標(biāo)志條件來控制。</p><p>　?。?）經(jīng)過調(diào)試修改后的程序應(yīng)進(jìn)行規(guī)范化，除去修改“痕跡”。規(guī)范化的程序便于交流、借鑒，也為今后的軟件模塊化，標(biāo)準(zhǔn)化打下基礎(chǔ)。

109、</p><p>　　（6）實(shí)現(xiàn)全面軟件抗干擾設(shè)計(jì)。軟件抗干擾是計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)提高可行性的有力措施。</p><p>　　本系統(tǒng)的軟件采用C語言編寫，在此本文主要介紹軟件的各個(gè)模塊功能與軟件流程。本系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括主程序，定時(shí)器T0啟動程序，調(diào)速程序，鍵盤顯示程序，停止判斷程序。</p><p>　　4.2 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)</p><