三菱plc運(yùn)料小車控制課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　運(yùn) 料 小 車</b></p><p><b>　　課</b></p><p><b>　　程</b></p><p><b>　　設(shè)</b></p><p><b>　　計(jì)</b></p>

2、<p>　　專業(yè)-------------------XXX</p><p>　　班級(jí)-------------------XXX</p><p>　　姓名--------------------XXX</p><p>　　指導(dǎo)老師---------------------XXX</p><p><b>　　

3、年 月 日</b></p><p>　　摘要:可編程邏輯控制器，簡稱PLC，是一種工業(yè)控制微型計(jì)算機(jī)。它的編程方便、操作簡單尤其是高通用性等優(yōu)點(diǎn)，使它在工業(yè)生產(chǎn)過程中得到了廣泛的應(yīng)用。其中的一個(gè)應(yīng)用便是運(yùn)料小車的控制，主要用到的便是他的邏輯控制功能。本論文介紹的是PLC產(chǎn)品以及其對(duì)應(yīng)的軟件，并且用它來進(jìn)行五個(gè)控制臺(tái)作業(yè)的運(yùn)料小車的控制編程。</p><p><b&

4、gt;　　目 錄</b></p><p>　　1. 運(yùn)料小車的發(fā)展概況1</p><p>　　2.可編程控制器（PLC）概述1</p><p>　　2.1 PLC概述及特點(diǎn)2</p><p>　　2.2 PLC的構(gòu)成2</p><p>　　3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4</p><p

5、>　　3.1 小車運(yùn)動(dòng)分析7</p><p>　　3.2 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置7</p><p>　　3.3 系統(tǒng)資源分配8</p><p>　　3.4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)9</p><p>　　3.5 系統(tǒng)軟件源程序設(shè)計(jì)10</p><p>　　4 控制系統(tǒng)的調(diào)試13</p>

6、<p>　　4.1 編程軟件13</p><p>　　4.2 程序的構(gòu)成13</p><p>　　4.3 程序的下載、安裝和調(diào)試15</p><p><b>　　總結(jié)16</b></p><p><b>　　致謝16</b></p><p><b

7、>　　參考文獻(xiàn)17</b></p><p>　　1 運(yùn)料小車的發(fā)展概況</p><p>　　由于PLC的不斷發(fā)展和革新，使得生產(chǎn)線的運(yùn)輸控制也將得到不斷的改善和生產(chǎn)率的不斷提高，運(yùn)料小車控制經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：（1）手動(dòng)控制：在20世紀(jì)60年代末70年代初期，便有一些工業(yè)生產(chǎn)采用PLC來實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的控制，但是由于當(dāng)時(shí)的技術(shù)還不夠成熟，只能夠用手動(dòng)的方式來控制機(jī)器，而

8、且早期運(yùn)料小車控制系統(tǒng)多為繼電器一接觸器組成的復(fù)雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎無數(shù)據(jù)處理和通信功能，必須有專人負(fù)責(zé)操作。（2）自動(dòng)控制：在20世紀(jì)80年代，由于計(jì)算機(jī)的價(jià)格下降，這時(shí)的大型工控企業(yè)將PLC充分的與計(jì)算機(jī)相結(jié)合，通過機(jī)器人技術(shù)，自動(dòng)化設(shè)備終于實(shí)現(xiàn)了PLC在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)在自動(dòng)方面的應(yīng)用。（3）全自動(dòng)控制：現(xiàn)階段，由于PLC技術(shù)的向高性能 高速度、大容量發(fā)展大型PLC大多采用多CPU結(jié)構(gòu)，不

9、斷向高性能、高速度和大容量方向發(fā)展。將PLC運(yùn)用到運(yùn)料小車控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的全自動(dòng)控制，降低系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用。PLC運(yùn)料小車自動(dòng)控制系統(tǒng)具有連線簡單控制速度快，精度高，可靠性和可維護(hù)性好，維修和改造方便等優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　2.可編程控制器（PLC）概述</p><p>　　2.1 PLC的概述</p><p>　　PLC即可編程控制器（Program

10、mable logic Controller，是指以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。在1987年國際電工委員會(huì)（International Electrical Committee）頒布的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案中對(duì)PLC做了如下定義：“PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制

11、各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。”</p><p>　　圖2-1 PLC三菱FX系列</p><p>　　2.2.1 PLC的特點(diǎn)</p><p>　?。?）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)</p><p><b>　　。</b></p&g

12、t;<p>　?。?）配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)</p><p>　?。?）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎</p><p>　?。?）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造</p><p>　?。?）體積小，重量輕，能耗低</p><p>　　2.2 PLC的構(gòu)成</p><p>　　從結(jié)構(gòu)上分，

13、PLC分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個(gè)不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。</p><p>　　圖2-2 PLC 的組成框圖</p><p><b>　　（1）CPU的構(gòu)成</b></p>&

14、lt;p>　　CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套PLC至少有一個(gè)CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。</p><p>　　C

15、PU主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，CPU單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。</p><p><b>　　（2） I/O模塊</b></p><p>　　PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映

16、輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。常用的I/O分類如下：</p><p>　　開關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。</p><p>　　模擬量：按信號(hào)類型分，有電

17、流型（4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。</p><p>　　除了上述通用IO外，還有特殊IO模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。</p><p>　　按I/O點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。</p>

18、;<p><b>　?。?） 電源模塊</b></p><p>　　PLC電源用于為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時(shí)，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220VAC或110VAC），直流電源（常用的為24VDC）。</p><p><b>　?。?）底板或機(jī)架</b></p>&l

19、t;p>　　大多數(shù)模塊式PLC使用底板或機(jī)架，其作用是：電氣上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機(jī)械上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個(gè)整體。</p><p>　　2.3.2 PLC系統(tǒng)的其它設(shè)備</p><p>　　(1)編程設(shè)備：編程器是PLC開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況，

20、但它不直接參與現(xiàn)場控制運(yùn)行。小編程器PLC一般有手持型編程器，目前一般由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行編程軟件）充當(dāng)編程器。也就是我們系統(tǒng)的上位機(jī)。</p><p>　　(2) 人機(jī)界面：最簡單的人機(jī)界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應(yīng)用越來越廣泛，由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行組態(tài)軟件）充當(dāng)人機(jī)界面非常普及。</p><p>　　(3) PLC的通信聯(lián)網(wǎng)</p><p>

21、;　　依靠先進(jìn)的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)可以迅速有效地收集、傳送生產(chǎn)和管理數(shù)據(jù)。因此，網(wǎng)絡(luò)在自動(dòng)化系統(tǒng)集成工程中的重要性越來越顯著，甚至有人提出"網(wǎng)絡(luò)就是控制器"的觀點(diǎn)說法。</p><p>　　PLC具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使PLC與PLC 之間、PLC與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。多數(shù)PLC具有RS-232接口，還有一些內(nèi)置有支持各自通信協(xié)議的接口。

22、PLC的通信現(xiàn)在主要采用通過多點(diǎn)接口（MPI）的數(shù)據(jù)通訊、PROFIBUS 或工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)。 </p><p><b>　　3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1. 運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)分析</p><p>　　某自動(dòng)生產(chǎn)線上運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)如圖3-1所示，運(yùn)料小車由一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車向右行，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車向左行

23、。在生產(chǎn)線上有5個(gè)編碼為1—5的站點(diǎn)供小車停靠，在每個(gè)停靠站安裝一個(gè)行程開關(guān)以監(jiān)測小車是否到達(dá)該站點(diǎn)。對(duì)小車的控制除了啟動(dòng)按鈕和停止按鈕之外，還設(shè)有5個(gè)呼叫按鈕開關(guān)（HJ1-- HJ5）分別與5個(gè)?？空军c(diǎn)相對(duì)應(yīng)。</p><p>　　圖3-1 運(yùn)料小車示意圖</p><p>　　3.1.2設(shè)備控制要求</p><p>　　運(yùn)料小車在自動(dòng)化生產(chǎn)線上運(yùn)動(dòng)的控制要求如下

24、：</p><p>　?。?）按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作；</p><p>　　（2）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按扭HJ的編碼時(shí)，小車向右運(yùn)行運(yùn)行到按鈕HJ所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止；</p><p>　　（3）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按扭HJ的編碼時(shí)，小車向左運(yùn)行，運(yùn)行到按鈕HJ所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止；</p>

25、<p>　?。?）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按扭HJ的編碼時(shí)，小車保持不動(dòng)；呼叫按鈕開關(guān)HJ1--HJ5應(yīng)具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。</p><p>　　3．1.2 小車運(yùn)動(dòng)分析</p><p>　　小車在呼叫按鈕之間的運(yùn)動(dòng)如圖3-2所示，</p><p>　　圖3-2 小車在呼叫按鈕之間的運(yùn)動(dòng)</p><p>　　根據(jù)生

26、產(chǎn)工藝要求設(shè)計(jì)出小車在運(yùn)料過程中的速度變化情況如圖3-3所示，</p><p>　　圖3-3 小車在兩呼叫按鈕之間運(yùn)料過程中速度變化情況</p><p>　　根據(jù)料車運(yùn)料過程中速度曲線圖"確定變頻器的頻率變化情況如圖3-4所示，</p><p>　　圖3-4 變頻器的頻率變化情況</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)控制要求，分析出如下系統(tǒng)

27、控制流程圖，</p><p>　　圖 3-5 控制系統(tǒng)流程圖</p><p>　　3.2 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置</p><p>　　3.3.1 控制系統(tǒng)圖</p><p>　　控制系統(tǒng)如圖3-5所示</p><p><b>　?。╝）</b></p><p&g

28、t;<b>　　(b)</b></p><p>　　3-6 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)圖</p><p>　　3-7PLC框架配置圖</p><p>　　3.3 系統(tǒng)資源分配</p><p>　　3.5.1 I\ O地址分配</p><p>　　由于CPU模塊有14點(diǎn)數(shù)字量輸入，10點(diǎn)數(shù)字量輸出，所以不再需

29、要輸入＼輸出模塊。采用I＼O自動(dòng)分配方式，模塊上的輸入端子對(duì)應(yīng)的輸入地址是X000—X015，輸出端子對(duì)應(yīng)的輸出地址是Y000—Y011。</p><p>　　3.5.2 數(shù)字量輸入部分</p><p>　　這個(gè)控制系統(tǒng)的輸入有啟動(dòng)按鈕開關(guān)、停止按鈕開關(guān)、5個(gè)呼叫按鈕開關(guān)、5個(gè)行程開關(guān)共12點(diǎn)輸入。具體的輸入分配如表3-1所示。</p><p>　　表3-1 輸入地

30、址分配</p><p>　　3.5.3 數(shù)字量輸出部分</p><p>　　這個(gè)控制系統(tǒng)需要控制的外部設(shè)備只有控制小車運(yùn)動(dòng)的三相電動(dòng)機(jī)。但是電機(jī)有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩種狀態(tài)，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)繼電器和反轉(zhuǎn)繼電器，所以輸出點(diǎn)有2個(gè)。具體的輸出分配表如表3-2所示。</p><p>　　表3-2 輸出地址分配</p><p>　　3.5.4 內(nèi)部繼電器部分&l

31、t;/p><p>　　內(nèi)部繼電器地址分配如表3-3所示。</p><p>　　表3-3 內(nèi)部繼電器地址分配</p><p>　　3.4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　系統(tǒng)硬件接線圖如圖3-7、3-8所示，</p><p><b>　　圖3-8 主電路</b></p><p>

32、;<b>　　圖3-9 輔助電路</b></p><p>　　圖中KM1 和KM2 分別是控制電機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行（小車前進(jìn)）和反轉(zhuǎn)運(yùn)行（小車后退）的交流接觸器。用KM1 和KM2 的主觸點(diǎn)改變進(jìn)入電動(dòng)機(jī)的三相電源的相序, 即可以改變電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。圖3 中KM1 的線圈串聯(lián)了KM2 的輔助常閉觸點(diǎn),KM2 的線圈串聯(lián)了KM1的輔助常閉觸點(diǎn),組成了硬件互鎖電路。可以避免由于正反轉(zhuǎn)（小車前進(jìn)、后退）

33、切換過程中電感的延時(shí)作用,導(dǎo)致原來接通的接觸器的主觸點(diǎn)還未斷弧時(shí), 另一個(gè)接觸器的主觸點(diǎn)已經(jīng)合上而造成交流電源瞬間短路的故障。通過主電路與PLC 的控制電路的接線, 才能實(shí)現(xiàn)PLC 對(duì)系統(tǒng)的控制。</p><p>　　3.5 系統(tǒng)軟件源程序設(shè)計(jì)</p><p>　　3.7.1 行程開關(guān)</p><p>　　在該程序中，5個(gè)站的行程開關(guān)分別用數(shù)字0-4來表示，當(dāng)小車在

34、1號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)X007得電，將數(shù)字0傳送到數(shù)據(jù)寄存器D0；當(dāng)小車在2號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)X010得電，將數(shù)字1傳送到數(shù)據(jù)寄存器D0。依次類推，當(dāng)小車在5號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)X013得電，將數(shù)字4傳送到數(shù)據(jù)寄存器D0。它的助記符程序?yàn)椋?lt;/p><p>　　LD X007</p><p>　　MOV K0 D0 ；小車在1號(hào)站</p>&l

35、t;p>　　LD X010</p><p>　　MOV K1 D0 ；小車在2號(hào)站</p><p>　　LD X011</p><p>　　MOV K2 D0 ；小車在3號(hào)站</p><p>　　LD X012</p><p

36、>　　MOV K3 D0 ；小車在4號(hào)站</p><p>　　LD X013</p><p>　　MOV K4 D0 ；小車在5號(hào)站</p><p>　　3.7.2 小車啟停輔助繼電器</p><p>　　當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，小車開始運(yùn)動(dòng)，該輔助繼電器M0得電；當(dāng)按

37、下停止按鈕時(shí)，小車停止運(yùn)動(dòng)，該輔助繼電器M0失電。它的助記符程序?yàn)椋?lt;/p><p>　　LD X000</p><p>　　OR M0</p><p>　　ANI X001</p><p>　　OUT M0 ；小車啟停輔助繼電器</p><p>　　3.

38、7.3 呼叫按鈕</p><p>　　在該程序中，5個(gè)站的呼叫按鈕分別用數(shù)字0-4來表示，而且由于5個(gè)呼叫按鈕開關(guān)HJ1—HJ5具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先，所以需5個(gè)輔助繼電器M1-M5。當(dāng)按下1號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)X002得電，數(shù)字0傳送到數(shù)據(jù)寄存器D1，同時(shí)1號(hào)按鈕開關(guān)輔助繼電器得電；當(dāng)按下2號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)X003得電，數(shù)字1傳送到數(shù)據(jù)寄存器D1，同時(shí)2號(hào)按鈕開關(guān)輔助繼電器得電；依次類推

39、，當(dāng)按下5號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)X006得電，數(shù)字4傳送到數(shù)據(jù)寄存器D1，同時(shí)5號(hào)按鈕開關(guān)輔助繼電器得電；它的助記符程序?yàn)椋?lt;/p><p>　　LDI M2</p><p>　　ANI M3</p><p>　　ANI M4</p><p>　　ANI M5</p><p&g

40、t;　　ANI X007</p><p>　　AND M0</p><p>　　LD X002</p><p>　　OR M1</p><p><b>　　ANB</b></p><p>　　MOV K0 D1 ；1號(hào)站呼

41、叫按鈕開關(guān)</p><p>　　OUT M1 ；1號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器</p><p>　　LDI M1</p><p>　　ANI M3</p><p>　　ANI M4</p><p>　　ANI M5</p>

42、<p>　　ANI X010</p><p>　　AND M0</p><p>　　LD X003</p><p>　　OR M2</p><p><b>　　ANB</b></p><p>　　MOV K1 D1

43、 ；2號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)</p><p>　　OUT M2 ；2號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器</p><p>　　LDI M1</p><p>　　ANI M2</p><p>　　ANI M4</p><p>　　ANI M

44、5</p><p>　　ANI X011</p><p>　　AND M0</p><p>　　LD X004</p><p>　　OR M3</p><p><b>　　ANB</b></p><p>　　MOV

45、 K2 D1 ；3號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)</p><p>　　OUT M3 ；3號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器</p><p>　　LDI M1</p><p>　　ANI M2</p><p>　　ANI M3</p><p>　

46、　ANI M5</p><p>　　ANI X012</p><p>　　AND M0</p><p>　　LD X005</p><p>　　OR M4</p><p><b>　　ANB</b></p><p&

47、gt;　　MOV K3 D1 ；4號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)</p><p>　　OUT M4 ；4號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器</p><p>　　LDI M1</p><p>　　ANI M2</p><p>　　ANI M3</p&g

48、t;<p>　　ANI M4</p><p>　　ANI X013</p><p>　　AND M0</p><p>　　LD X006</p><p>　　OR M5</p><p><b>　　ANB</b><

49、/p><p>　　MOV K4 D1 ；5號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)</p><p>　　OUT M5 ；5號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)輔助繼電器</p><p><b>　　3.7.4 比較</b></p><p>　　按下啟動(dòng)按鈕和呼叫按鈕后，開始對(duì)行程開關(guān)數(shù)據(jù)寄存器D0和呼叫

50、按鈕數(shù)據(jù)寄存器D1中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。當(dāng)（D0）＞（D1）時(shí)，即小車當(dāng)前所處停靠站的編碼大于呼叫按鈕的編碼時(shí)，M6得電，小車向左運(yùn)行；當(dāng)（D0）=（D1）時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按鈕的編碼時(shí)，M7得電，小車不動(dòng)；當(dāng)（D0）＜（D1）時(shí)，即小車當(dāng)前所處停靠站的編碼小于呼叫按鈕的編碼時(shí)，M8得電，小車向右運(yùn)行。它的助記符程序?yàn)椋?lt;/p><p>　　LD M0</p><

51、p>　　CMP D0 D1 M6</p><p>　　3.7.5 向左運(yùn)動(dòng)</p><p>　　小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編碼時(shí)，小車向左運(yùn)行，運(yùn)行到呼叫按鈕所對(duì)應(yīng)的停靠站時(shí)停止。它的助記符程序?yàn)椋?lt;/p><p>　　LD M6</p><p>　　LD M1</p>&

52、lt;p>　　ANI X007</p><p>　　LD M2</p><p>　　ANI X010</p><p><b>　　ORB</b></p><p>　　LD M3</p><p>　　ANI X011</p>

53、<p><b>　　ORB </b></p><p>　　LD M4</p><p>　　ANI X012</p><p><b>　　ORB</b></p><p>　　LD M5</p><p>　　ANI X01

54、3</p><p><b>　　ORB</b></p><p><b>　　ANB</b></p><p>　　OUT Y000 ；小車向左運(yùn)動(dòng)</p><p>　　3.7.6 向右運(yùn)動(dòng)</p><p>　　小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼

55、時(shí)，小車向右運(yùn)行，運(yùn)行呼叫按鈕所對(duì)應(yīng)的停靠站時(shí)停止。它的助記符程序?yàn)椋?lt;/p><p>　　LD M8</p><p>　　LD M1</p><p>　　ANI X007</p><p>　　LD M2</p><p>　　ANI X010</p>

56、<p><b>　　ORB</b></p><p>　　LD M3</p><p>　　ANI X011</p><p><b>　　ORB</b></p><p>　　LD M4</p><p>　　ANI X012&

57、lt;/p><p><b>　　ORB</b></p><p>　　LD M5</p><p>　　ANI X013</p><p><b>　　ORB</b></p><p><b>　　ANB</b></p><

58、p>　　OUT Y001 ；小車向右運(yùn)動(dòng)</p><p>　　4 控制系統(tǒng)的調(diào)試</p><p><b>　　4.1 編程軟件</b></p><p>　　編程軟件采用三菱公司的編程軟件GX-Developer,它適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、

59、SFC、 ST及FB、Label語言程序設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定，可進(jìn)行程序的線上更改、監(jiān)控及調(diào)試，具有異地讀寫PLC程序功能。</p><p><b>　　4.2 程序的構(gòu)成</b></p><p>　　將對(duì)應(yīng)程序轉(zhuǎn)換成相應(yīng)梯形圖輸入編程軟件中，如下所示：</p><p>　　開始運(yùn)行程序，PLC將運(yùn)行已經(jīng)設(shè)置好的程序和參數(shù)，按下啟動(dòng)按鈕和呼叫按鈕

60、后，小車到達(dá)呼叫的那個(gè)站點(diǎn)。</p><p>　　4.3 程序的下載、安裝和調(diào)試</p><p>　　將各個(gè)輸入和輸出端子和實(shí)際控制中的按鈕、所需控制設(shè)備正確連接，完成硬件的安裝。打開GX-Developer編程軟件，打開運(yùn)料小車程序，即可在線調(diào)試,最終調(diào)試結(jié)果符合設(shè)計(jì)要求，如圖4-1所示</p><p><b>　　圖4-1 程序調(diào)試</b>

61、</p><p><b>　　總結(jié)</b></p><p>　　本文主要介紹了運(yùn)料小車的發(fā)展過程及現(xiàn)代社會(huì)對(duì)運(yùn)料小車的功能要求，以及運(yùn)料小車以后的發(fā)展趨勢。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化程度越來越高，運(yùn)料小車應(yīng)用前景可觀。在指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)下，我在本文中解決了如下問題：控制系統(tǒng)硬件電路的正確設(shè)計(jì)及連接，節(jié)約了成本，優(yōu)化了配置；實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)工作臺(tái)5個(gè)呼叫站的呼叫要求，小

62、車能正確無誤的應(yīng)答各呼叫站的呼叫；軟件編程調(diào)試方面，通過三菱編程軟件已經(jīng)正確調(diào)試了設(shè)計(jì)程序，并在設(shè)計(jì)調(diào)試中收獲很多寶貴經(jīng)驗(yàn)。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　雪萊說“世間走得最快的永遠(yuǎn)是最美好的東西”。這段青春的經(jīng)歷將永遠(yuǎn)充溢在我的心中”，光陰似箭，兩年充實(shí)而愉快的研究生時(shí)光即將過去，接到錄取通知，滿懷欣喜，背上行囊，走進(jìn)銅陵，仿佛這些畫

63、面就在昨天。</p><p>　　本文是在指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)下完成的。指導(dǎo)老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、深厚的科研功底和敏銳的學(xué)術(shù)前瞻性對(duì)我學(xué)術(shù)研究影響很大；xx老師對(duì)工作的敬業(yè)精神和忘我熱情，深深地感動(dòng)著我，并將激勵(lì)我今后在工作上不斷進(jìn)取，以優(yōu)異的成績回報(bào)老師的培養(yǎng)。在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)這段時(shí)間里，導(dǎo)師對(duì)我的學(xué)習(xí)、工作等方面都給予了真誠的關(guān)懷和幫助，這段美好時(shí)光，我將永銘于心。正是導(dǎo)師的關(guān)懷才使得我能夠順利完成學(xué)業(yè)

64、。在這里請(qǐng)?jiān)试S我向?qū)熤乱宰钫嬲\的謝意</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]謝劍英.微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M].國防工業(yè)出版社.2001.6</p><p>　　[2]史國生，趙陽等.電氣控制與可編程控制器技術(shù)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社.2004.1</p><p>　　[3]胡學(xué)林.

65、可編程控制器教程[M].北京:電子工業(yè)出版社.2003.7</p><p>　　[4]劉美俊.通用變頻器應(yīng)用技術(shù)[M].福建:福建科學(xué)技術(shù)出版社.2001.6</p><p>　　[5]幻劉國光.提高PLC控制系統(tǒng)可靠性的軟件設(shè)計(jì).機(jī)床電器[J].2004.11.</p><p>　　[6]秦虹.PLC控制系統(tǒng)的編程方法簡述.機(jī)床電氣[J].2002.7</p