2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩13頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、<p><b>  結(jié) 課 作 業(yè)</b></p><p>  論文題目:兩輪寶貝車自動行駛的實(shí)現(xiàn)原理探討</p><p><b>  學(xué)生姓名: </b></p><p><b>  學(xué)生學(xué)號:</b></p><p><b>  所在院(系): <

2、/b></p><p><b>  指導(dǎo)教師: </b></p><p><b>  日期: </b></p><p><b>  目錄</b></p><p><b>  摘要3</b></p><p>  Abstrac

3、t3</p><p>  1.為何想到要做兩輪寶貝車的自動行駛3</p><p>  2.兩輪自動行駛的可行性及其原理4</p><p>  2.1相關(guān)產(chǎn)品的實(shí)現(xiàn)可行性4</p><p>  2.2寶貝車的改裝實(shí)現(xiàn)4</p><p>  2.3寶貝車模型的簡化5</p><p>

4、  2.3.1兩輪寶貝車控制系統(tǒng)的搭建5</p><p>  2.4寶貝車系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)計(jì)算6</p><p>  2.4.1寶貝車動能的計(jì)算6</p><p>  2.4.2寶貝車勢能的計(jì)算7</p><p>  2.4.3寶貝車耗散能的計(jì)算7</p><p>  2.4.4寶貝車?yán)窭嗜毡磉_(dá)式以及狀態(tài)空間的

5、建立8</p><p>  2.5 兩輪寶貝車行走機(jī)構(gòu)的仿真和狀態(tài)驗(yàn)證9</p><p>  3 兩輪寶貝車程序控制9</p><p>  3.1鳴揚(yáng)聲器10</p><p>  3.2用變量儲存數(shù)值10</p><p>  3.3控制電機(jī)運(yùn)行時(shí)間10</p><p>  3.4一個(gè)

6、簡易的判斷反饋判斷執(zhí)行語句10</p><p><b>  4.參考文獻(xiàn)12</b></p><p><b>  5.致謝12</b></p><p>  兩輪寶貝車自動行駛的實(shí)現(xiàn)原理探討</p><p><b>  摘要</b></p><p>

7、  自動駕駛一直是當(dāng)今社會的大趨勢,而我們所說的自動駕駛更多的是基于四輪汽車的自動駕駛,同樣我們可以實(shí)現(xiàn)兩輪的摩托自動駕駛,當(dāng)然我們也可以實(shí)現(xiàn)兩輪的寶貝車自動駕駛。</p><p>  關(guān)鍵詞:寶貝車,自動駕駛</p><p>  The realization of the Boe-Bot intelligent robot’s self-driving</p><p

8、><b>  Abstract</b></p><p>  Self-driving is a trend in the current society, and the so-called self-driving car is mean to be the four-wheel car. However, we can also realize the self-driving o

9、f the two-wheel motorcycle, certainly we can as well let the Boe-Bot intelligent robot drive by itself.</p><p>  Key words: Boe-Bot intelligent robot,self-driving</p><p>  為何想到要做兩輪寶貝車的自動行駛</p

10、><p>  這要從我看到的一個(gè)Ted視頻中的自動駕駛說起,在視頻中演講者給我們展示了Google研制的自動駕駛的汽車,汽車自動駕駛技術(shù)包括視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器以及激光測距器來了解周圍的交通狀況,并通過一個(gè)詳盡的地圖(通過有人駕駛汽車采集的地圖)對前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航。這一切都通過谷歌的數(shù)據(jù)中心來實(shí)現(xiàn),谷歌的數(shù)據(jù)中心能處理汽車收集的有關(guān)周圍地形的大量信息。就這點(diǎn)而言,自動駕駛汽車相當(dāng)于谷歌數(shù)據(jù)中心的遙控汽車或者智能汽

11、車。</p><p>  于是我接著就想到,如果汽車可以做成自動駕駛的,那么摩托車是否也能做成自動駕駛的呢?如果要實(shí)現(xiàn)摩托車的自動駕駛,那么首先要考慮的元素是摩托車的平衡問題。我們知道,一般不會騎自行車的人就是由于找不到平衡的感覺,自行車騎上去就會出現(xiàn)左右偏離的問題,那么我們自然也就聯(lián)想到,是不是讓摩托車自動駕駛的時(shí)候也會出現(xiàn)平衡不穩(wěn)的現(xiàn)象,從而無法正常行駛呢,其實(shí)這個(gè)擔(dān)心是完全有必要的。那么這個(gè)問題是否可以通過

12、程序來解決呢?</p><p>  我們可以暫時(shí)不考慮這個(gè)問題。也就是這樣一步一步的過來,我想到了讓寶貝車實(shí)現(xiàn)兩輪自動行駛。如果兩輪寶貝車實(shí)現(xiàn)了自動行駛,后面的那個(gè)從動輪就可以去掉了,從而可以讓其結(jié)構(gòu)更加簡單,行動更加輕便,這無疑是對寶貝車的一個(gè)改進(jìn)。而且兩輪自動行駛的實(shí)現(xiàn),我們可以增強(qiáng)寶貝車的娛樂性以及學(xué)習(xí)趣味性。該寶貝車的定位就是寓樂于學(xué),通過娛樂的方式來學(xué)習(xí)。而我認(rèn)為,實(shí)現(xiàn)兩輪自動控制既是一個(gè)重大挑戰(zhàn),又富

13、有相當(dāng)?shù)膴蕵沸?。同時(shí)運(yùn)用兩輪并列的的自動控制原理,我們可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡易的代步車,在使用的時(shí)候?qū)喈?dāng)方便。</p><p>  兩輪自動行駛的可行性及其原理</p><p>  2.1相關(guān)產(chǎn)品的實(shí)現(xiàn)可行性</p><p>  首先我們環(huán)顧生活周圍,我們會發(fā)現(xiàn)生活中的自行車、摩托車都是兩輪的,他們依據(jù)的原理都是物理學(xué)中運(yùn)動學(xué)以及動力學(xué)中的動態(tài)平衡理論來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)行駛的。

14、在直線行進(jìn)的過程中自行車的平均中心是在兩個(gè)輪子的連心上的,在轉(zhuǎn)彎的過程中中心是在靠近圓心的一側(cè)。其實(shí)從理論上講,只要人能夠完成的工作,我們都可以通過程序控制來完成。</p><p>  2.2寶貝車的改裝實(shí)現(xiàn)</p><p>  下面我們說明寶貝車應(yīng)該如何實(shí)現(xiàn)兩輪的自動行駛。首先我們可以從生活中找到兩輪行進(jìn)的裝置,比如說上面圖中所示的代步車。如右圖是一輛安裝好的完整寶貝車(為方便起見,在這

15、里我們定義左邊為前,右邊為后),可以看出兩個(gè)突出的驅(qū)動輪十分顯眼,而我們在實(shí)現(xiàn)的過程中也會只保留這兩個(gè)大的輪子,而把前面的小輪子拆卸掉。</p><p>  2.3寶貝車模型的簡化</p><p>  我們可以將寶貝車簡化成如下模型</p><p>  在這種情況下,我們需要將整車的重心調(diào)整到兩輪著地點(diǎn)的的連線中心。</p><p>  2.

16、3.1兩輪寶貝車控制系統(tǒng)的搭建</p><p>  在系統(tǒng)模型、分析與控制這門必修課程中,我學(xué)習(xí)到一些有關(guān)自動控制的知識,并且參考教材,我畫出了系統(tǒng)的方框結(jié)構(gòu)。</p><p>  在此有必要對圖5作簡要的解釋,改裝后的寶貝車主要有車體平臺、2個(gè)帶編碼的直流伺服電機(jī)和左右車輪組成。2個(gè)電機(jī)安裝的位子如圖4所示.我們采用和請教傳感器組合構(gòu)成姿態(tài)檢測傳感器,檢測車體平臺的運(yùn)行姿態(tài)。采用寶貝車自

17、帶的可編程邏輯器件對電動機(jī)編碼器產(chǎn)生的脈沖量進(jìn)行計(jì)數(shù), 從而檢測出車體平臺的位移和速度,根據(jù)姿態(tài)監(jiān)測傳感器和位置傳感器檢測到的平臺運(yùn)行姿態(tài)信號, 通過一定的控制算法計(jì)算出控制電壓信號, 再經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換及驅(qū)動器放大后驅(qū)動電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),調(diào)整車體平臺的運(yùn)行姿態(tài),從而使車體平臺始終保持平衡狀態(tài)。</p><p>  為建立數(shù)學(xué)分析模型,將行走機(jī)構(gòu)系統(tǒng)簡化為圖6所示模型,該模型以車體的行走方向?yàn)閤軸,車輪軸線為y軸,重力垂線

18、為z軸,將整機(jī)質(zhì)量簡化集中在P點(diǎn)。由圖3可以看出,該系統(tǒng)具有3個(gè)自由度;繞y軸的轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)角和角速度;沿x 軸的直線運(yùn)動, 位移和移動速度;繞z軸的轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)角和角速度。以上6 個(gè)狀態(tài)變量完全描述了該三自由度系統(tǒng)的動態(tài)特性,系統(tǒng)的平衡靠電動機(jī)施加在左右輪軸上的驅(qū)動力矩和控制, 系統(tǒng)的輸入變量為和,輸出變量為,,和。這個(gè)屬于典型的多輸入多輸出系統(tǒng)。</p><p>  2.4寶貝車系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)計(jì)算</p>

19、<p>  2.4.1寶貝車動能的計(jì)算</p><p>  為了簡化問題,僅對在平路沿x軸作直線運(yùn)行的情況進(jìn)行研究。同時(shí), 假設(shè)車輪與地面之間無打滑, 忽略相關(guān)的作用力和干擾力,利用拉格朗日(Lagrange)方法建立系統(tǒng)的動力學(xué)方程。對車體平臺和車輪兩部分進(jìn)行能量計(jì)算。系統(tǒng)能量包括動能、勢能和耗散能。其中,動能又包括平動動能和旋轉(zhuǎn)動能。</p><p>  質(zhì)量中心P點(diǎn)沿x軸

20、和z軸的位移分別表示成</p><p><b>  (1)</b></p><p><b>  (2)</b></p><p>  對(1)和(2)分別進(jìn)行微分,可得車體平臺的平均動能</p><p><b>  (3)</b></p><p>  上式

21、中:為車體平臺的總質(zhì)量;l為質(zhì)心到y(tǒng)軸的距離。</p><p>  車體平臺的動能還可以表示成</p><p><b>  (4)</b></p><p>  上式中為車體平面的轉(zhuǎn)動慣量</p><p>  將(3)與(4)相加,可以得到車體平臺的總動能</p><p><b>  (5

22、)</b></p><p>  兩車輪的屏東動能和旋轉(zhuǎn)動能可分別表示為</p><p><b>  (6)</b></p><p><b>  (7)</b></p><p>  上式中為車輪的質(zhì)量;為車輪的轉(zhuǎn)動慣量;R為車輪半徑;為車輪旋轉(zhuǎn)角速度。</p><p&g

23、t;<b>  那么車輪的總動能為</b></p><p><b>  (8)</b></p><p>  將(5)和(8)相加,我們可以得到系統(tǒng)的總動能</p><p><b>  (9)</b></p><p>  2.4.2寶貝車勢能的計(jì)算</p><

24、p>  由于車輪的勢能無變化,僅考慮車體平臺的勢能,則系統(tǒng)的總勢能可以表示為</p><p><b>  (10)</b></p><p>  2.4.3寶貝車耗散能的計(jì)算</p><p>  系統(tǒng)的耗散能可以表示為如下:</p><p><b>  (11)</b></p>&

25、lt;p>  上式中為車輪與地面的摩擦因素;為車體平臺與車輪軸之間的摩擦因素</p><p>  2.4.4寶貝車?yán)窭嗜毡磉_(dá)式以及狀態(tài)空間的建立</p><p>  系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,可用拉格朗日方程如下表示:</p><p>  (i=1,2…,n) (12)</p><p>  上式中為系統(tǒng)的廣義坐

26、標(biāo);為系統(tǒng)的動能函數(shù);為耗散能函數(shù);;為勢能函數(shù);</p><p>  為與廣義坐標(biāo)對應(yīng)的廣義力。</p><p>  將(9)(10)(11)代入(12)中,可以得到描述被控系統(tǒng)動態(tài)特性的二階非線性微分方程組??紤]在處的線性化,即取,,并忽略高次項(xiàng),可以得到二階線性微分方程組</p><p><b>  (13)</b></p>

27、<p><b>  (14)</b></p><p>  令系統(tǒng)的狀態(tài)變量為,可以得到被控系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程為</p><p><b>  (15)</b></p><p><b>  (16)</b></p><p>  上式中矩陣 ,A的元素分別為</p&

28、gt;<p><b>  ,,,,,</b></p><p><b>  其中</b></p><p>  矩陣,B的元素分別為</p><p><b>  ,,,</b></p><p><b>  矩陣,矩陣</b></p>

29、<p>  2.5 兩輪寶貝車行走機(jī)構(gòu)的仿真和狀態(tài)驗(yàn)證</p><p>  行走系統(tǒng)4個(gè)狀態(tài)變量分別有編碼器和姿態(tài)傳感器測出,構(gòu)成全維觀測,在Matlab環(huán)境中,使用函數(shù)可以得出反饋增益矩陣</p><p>  從反饋增益矩陣可得到出事控制參數(shù),通過樣機(jī)試驗(yàn)對控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。使用函數(shù)對進(jìn)行滿足出事條件的系統(tǒng)進(jìn)行仿真。系統(tǒng)狀態(tài)變量的初值確定為:取車體平臺最初傾角6°(

30、約為0.1rad),其余狀態(tài)變量的初值為0。仿真時(shí)間從,時(shí)間間隔為5ms。</p><p>  仿真的系統(tǒng)零輸入響應(yīng)曲線如圖7所示,驗(yàn)證了系統(tǒng)的輸出可以達(dá)到穩(wěn)定性。</p><p>  采用圖4所示結(jié)構(gòu)的樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)行走試驗(yàn),在控制過程中對車體平臺施加擾動使擺角產(chǎn)生變化,當(dāng)所施加的擾動使擺角產(chǎn)生的偏差在一定范圍內(nèi)時(shí),系統(tǒng)均能夠調(diào)節(jié)恢復(fù)到0點(diǎn)位置輸入響應(yīng)曲線如圖7所示。</p>

31、<p>  3 兩輪寶貝車程序控制</p><p>  在本文中我們以兩輪自動移動的原理為重,因此在這里就不對程序設(shè)計(jì)部分做詳細(xì)討論,再此僅提供一些基本的程序語言,以作參考。</p><p><b>  3.1鳴揚(yáng)聲器</b></p><p>  DEBUG CLS, “Beep!!!” ‘CLS</p><

32、;p>  FREQOUT 4,2000,3000 </p><p>  3.2用變量儲存數(shù)值</p><p>  Variable Name VAR Size</p><p>  Bit ---存0或者1</p><p><b>  Bib --- </b></p><p><b>

33、;  Byte---</b></p><p><b>  Word---或者</b></p><p><b>  e.g</b></p><p>  i VAR Byte</p><p><b>  i=200</b></p><p>  D

34、EBUG ? i ‘顯示i的值</p><p>  3.3控制電機(jī)運(yùn)行時(shí)間</p><p>  FOR i=1 TO 100</p><p>  PULSOUT 13,850</p><p><b>  PAUSE 20</b></p><p><b>  NEXT</b&g

35、t;</p><p>  總時(shí)間:1.7ms+20ms+1.3ms=23ms</p><p>  3.4一個(gè)簡易的判斷反饋判斷執(zhí)行語句</p><p>  ‘{$STAMP BS2}’</p><p>  ‘{$PBASIC 2.5}’</p><p>  DEBUG “Program Running!”</p&

36、gt;<p>  i VAR Word</p><p>  FREQOUT 4,2000,3000</p><p><b>  DO</b></p><p>  IF(IN5=0) THEN</p><p>  GOSUB BACK</p><p>  GOSUB RIGHT<

37、/p><p>  ELSEIF(IN7)THEN</p><p>  GOSUB BACK</p><p>  GOSUB LEFT</p><p><b>  ELSE</b></p><p>  GOSUB FORWARD</p><p><b>  ENDIF&

38、lt;/b></p><p><b>  LOOP</b></p><p><b>  FORWARD:</b></p><p>  PULSOUT 13,850</p><p>  PULSOUT 12,650</p><p><b>  PAUSE 20&

39、lt;/b></p><p><b>  RETURN</b></p><p><b>  LEFT:</b></p><p>  FOR i=0 TO 20</p><p>  PULSOUT 13,650</p><p>  PULSOUT 12,650</p

40、><p><b>  PAUSE 20</b></p><p><b>  NEXT</b></p><p><b>  RETURN</b></p><p><b>  RIGHT:</b></p><p>  FOR i=0 TO

41、20</p><p>  PULSOUT 13,850</p><p>  PULSOUT 12,850</p><p><b>  PAUSE 20</b></p><p><b>  NEXT</b></p><p><b>  RETURN</b>

42、</p><p><b>  BACK:</b></p><p>  FOR i=0 TO 40</p><p>  PULSOUT 13,650</p><p>  PULSOUT 12,850</p><p><b>  PAUSE 20</b></p>&

43、lt;p><b>  NEXT</b></p><p><b>  RETURN </b></p><p>  當(dāng)然在設(shè)計(jì)控制程序的時(shí)候遠(yuǎn)非這么簡單的事情,需要用到這些函數(shù)的復(fù)雜組合,并且這些函數(shù)還不能足夠滿足要求,這時(shí)候我們需要用到C語言的支持,由于函數(shù)不是此文重點(diǎn),在此就不作深入討論。</p><p><b

44、>  4.參考文獻(xiàn)</b></p><p>  [1]洪嘉振《理論力學(xué)》,高等教育出版社,2007</p><p>  [2]Katsuhiko Ogata Modern Control Engineering (Fourth Edition),2006</p><p><b>  5.致謝</b></p>&l

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論