創(chuàng)新設(shè)計(jì)與實(shí)踐報(bào)告--自動(dòng)尋跡小車--基于s08單片機(jī)的自動(dòng)尋跡小車設(shè)計(jì)

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文檔簡介

1、　　創(chuàng)新設(shè)計(jì)與實(shí)踐　　實(shí)訓(xùn)題目：基于S08單片機(jī)的自動(dòng)尋跡小車設(shè)計(jì) 　　專業(yè)班級(jí)：自動(dòng)化 　　學(xué)生姓名： 　　學(xué) 號(hào)：

2、 　　指導(dǎo)教師： 　　設(shè)計(jì)地點(diǎn)： 　　2010年 12 月 20 日　　創(chuàng)新設(shè)計(jì)與實(shí)訓(xùn)任務(wù)書&l

3、t;b>　　緒論　　1．1 設(shè)計(jì)背景　　為加強(qiáng)大學(xué)生實(shí)踐、創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng)，促進(jìn)高等教育教學(xué)改革，　　受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 號(hào)文，附件1)，由教育部高等學(xué)校自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委員會(huì)（以下簡稱自動(dòng)化分教指委）主

4、辦全國大學(xué)生智能汽車競賽。該競賽以“立足培養(yǎng)、重在參與、鼓勵(lì)探索、追求卓越”為指導(dǎo)思想，是以智能汽車為競賽平臺(tái)的多學(xué)科專業(yè)交叉的創(chuàng)意性科技競賽，是面向全國大學(xué)生的一種具有探索性的工程實(shí)踐活動(dòng)，旨在促進(jìn)高等學(xué)校素質(zhì)教育，培養(yǎng)大學(xué)生的綜合知識(shí)運(yùn)用能力、基本工程實(shí)踐能力和創(chuàng)新意識(shí)，激發(fā)大學(xué)生從事科學(xué)研究與探索的興趣和潛能，倡導(dǎo)理論聯(lián)系實(shí)際、求真務(wù)實(shí)的學(xué)風(fēng)和團(tuán)隊(duì)協(xié)作的人文精神。　　該競賽分競速賽與創(chuàng)意賽

5、兩類比賽。競速賽是在規(guī)定的模型汽車平臺(tái)上，使　　用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8 位、16 位微控制器作為核心控制模塊，通過增加道　　路傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路以及編寫相應(yīng)軟件，制作一部能夠自主識(shí)別道路的模型　　汽車，按照規(guī)定路線行進(jìn)，以完成時(shí)間最短者為優(yōu)勝。創(chuàng)意賽在統(tǒng)一比賽平臺(tái)上，

6、　　充分發(fā)揮參賽隊(duì)伍想象力，以特定任務(wù)為創(chuàng)意目標(biāo)，完成研制作品，由競賽專家　　組觀摩作品現(xiàn)場展示、質(zhì)疑、現(xiàn)場觀眾投票等環(huán)節(jié)，最終決定比賽名次。該競賽　　涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科知識(shí)。　　該競賽以飛思卡爾半導(dǎo)體公司為協(xié)辦方，已成功舉辦了五屆，曾得到了原教

7、　　育部副部長吳啟迪教授、原高教司張堯?qū)W司長及理工處領(lǐng)導(dǎo)、飛思卡爾公司與各　　高校師生的高度評(píng)價(jià)，已發(fā)展成全國26 個(gè)省（自治區(qū)）、直轄市的300 余所高校廣泛參與的全國大學(xué)生智能汽車競賽。第三、四、五屆連續(xù)被教育部批準(zhǔn)列入國家教學(xué)質(zhì)量與教學(xué)改革工程資助項(xiàng)目之一（附件2，教高函[2010]13 號(hào)）。飛思卡爾公司在2010 年8 月26 與國家教育部國際合作交流司簽署了關(guān)于

8、“高等學(xué)校人才培養(yǎng)戰(zhàn)略合作協(xié)議”，此協(xié)議將繼續(xù)贊助全國大學(xué)生“飛思卡爾” 杯智能汽車競賽。　　1．2 設(shè)計(jì)的意義　　智能車競賽與教育部已舉辦的數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4大專業(yè)競賽不同，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。引導(dǎo)和激勵(lì)學(xué)生實(shí)事求是、刻苦鉆研、勇

9、于創(chuàng)新、多出成果、提高素質(zhì)，發(fā)現(xiàn)和培養(yǎng)一批在學(xué)術(shù)科技上有作為、有潛力的優(yōu)秀人才。 　　1．3 設(shè)計(jì)所需的設(shè)備　　采用組委會(huì)提供的標(biāo)準(zhǔn)賽車底盤（賽車MATIZ，配備標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)RS-380SH、轉(zhuǎn)向舵機(jī)和可充電蓄電池）；單片機(jī)FREESCALE的8位單片機(jī)MC9S08AW60開發(fā)評(píng)估板；傳感器采用紅外反射式對管及觸發(fā)電路；電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用基于33886芯片的

10、H-Bridge驅(qū)動(dòng)電路。　　車模介紹　　◆車模：G768　　◆電機(jī)：RS380-ST/3545，　　◆舵機(jī)：FUTABA3010　　2

11、總體設(shè)計(jì)　　2.1 小車系統(tǒng)可分為6個(gè)部分：　　◆電源管理：穩(wěn)定電壓，使系統(tǒng)電壓穩(wěn)定在要求的電壓范圍　　◆光電傳感器：檢測路徑，校正小車在跑道上的位置　　◆車速傳感：實(shí)時(shí)檢測小車當(dāng)前的速度　　◆參數(shù)選擇：

12、根據(jù)小車當(dāng)前的狀態(tài)，確定算法的參數(shù)　　◆驅(qū)動(dòng)電機(jī)：根據(jù)小車的速度、位置，增減速度　　◆轉(zhuǎn)向電機(jī)：控制小車的方向　　2.2 跑道　　小車跑道寬度50CM，中間黑線20mm，小車從出發(fā)去出發(fā)，跑完一圈后，在起始線后1米范圍內(nèi)自動(dòng)停下來。

13、　　3 硬件電路設(shè)計(jì)　　3.1 傳感器的選擇　　光電式傳感器是利用光電器件把光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的裝置。光電式傳感器工作時(shí)，先將被測量轉(zhuǎn)換為光量的變化，然后通過光電器件再把光量的變化轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電量變化，從而實(shí)現(xiàn)非電量的測量。光電式傳感器的核心（敏感元件）是光電器件，光電器

14、件的基礎(chǔ)是光電效應(yīng)。本設(shè)計(jì)采用采用A/D轉(zhuǎn)換的光電對管紅外光耦傳感器，當(dāng)發(fā)光二極管由A→B導(dǎo)通時(shí)，會(huì)發(fā)出紅外線，經(jīng)小車跑道散射，紅外接收二極管在接收到紅外線時(shí)會(huì)由C→D導(dǎo)通，從而使OUT1的電壓由+5V變?yōu)?0.7。 　　3.2 車速檢測　　電動(dòng)機(jī)的測速有很多方法，常見的有測速發(fā)電機(jī)測速、霍爾傳感器測速、編碼器測速

15、、光電碼盤測速等。測速發(fā)電機(jī)測速適合大型電機(jī)的測速。霍爾傳感器測速的方法具有抗干擾能力強(qiáng)，準(zhǔn)確可靠地特點(diǎn)，但是測速分度較低，結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜。編碼器測速，不但使用方便，運(yùn)行可靠穩(wěn)定而且分辨率高，也是目前智能車大賽中普遍使用的測速裝置，但是價(jià)格有點(diǎn)高。我們將著重介紹光電碼盤測速，這種測速方法比較簡單、容易操作，而且編碼器也是基于光電碼盤測速的原理。　　接下來的是電路部分，需要用到槽型光耦，槽型光耦的

16、外形成一個(gè)“凹”字型，一邊是個(gè)紅外發(fā)射管另一邊是接收管，它們都被塑料殼包起來，中間留了一條很細(xì)的窄縫，沒有障礙物時(shí)接收管能接受到紅外線，有東西擋住中間時(shí)接收管就接收不到了。在選擇槽型光耦時(shí)中間縫越細(xì)小說明管子性能越好。　　從右圖電路中可以看出沒有遮擋時(shí)，發(fā)射管發(fā)出的光線直接被接收管接收，接收管導(dǎo)通集電極電位為低電平，當(dāng)光線被遮擋時(shí)，接收管接受不到光線，處于截止?fàn)顟B(tài)，集電極為高電平，后面串了個(gè)CD

17、40106BC施密特觸發(fā)器的作用是對信號(hào)整形，遮光物體進(jìn)入和離開時(shí)都有一個(gè)過程，這就使得信號(hào)變化也有一個(gè)過程，不是規(guī)則的方波，不能直接提供給MCU，加上施密特觸發(fā)器以后，通過閥值觸發(fā)，就變成規(guī)則的電平信號(hào)了。將方波信號(hào)送入測速芯片CD4040BC，可在Q0—Q11管腳輸出小車的速度。鏈接電路圖、CD4040BC封裝圖如下：　　3.3 電源管理</p&

18、gt;　　通過穩(wěn)壓芯片LM2940將電池電壓7.2V將為5V供單片機(jī)和光電傳感器，使用一個(gè)普通二極管將另一路輸出電壓鉗制到5.7V向舵機(jī)供電。電路圖如下：　　3.4 轉(zhuǎn)向電機(jī)　　1、舵機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)：由舵盤、齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)、控制電路板等組成

19、;　　2、工作原理：脈寬信號(hào)給定參考位置，舵機(jī)內(nèi)部電路通過反饋控制調(diào)節(jié)舵盤角位。舵盤角位由PWM控制信號(hào)的脈寬決定。 　　3、舵機(jī)基本參數(shù)：　　型號(hào)： S3010 　　電壓： 4.0 ~ 6.0 [V]　　角度控制：1

20、76;/ 400us　　工作速度： 0.16 + 0.02 　　堵轉(zhuǎn)力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 　　3.5 驅(qū)動(dòng)電機(jī)　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，我們在此使用MC33886芯片直接驅(qū)動(dòng)。<p&g

21、t;　　◆MC33886特性：工作電壓：5-40V　　◆導(dǎo)通電阻： 120毫歐姆　　◆輸入信號(hào)：TTL/CMOS　　◆PWM頻率：< 10KHz　　◆短路保護(hù)、欠壓保護(hù)、過溫保護(hù)等　　4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)&l

22、t;/b>　　在智能車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，硬件是基礎(chǔ)，沒有一個(gè)好的硬件平臺(tái)，軟件就無法運(yùn)行。對于智能車系統(tǒng)來說，軟件的核心是控制算法。而完成這些任務(wù)的編程語言有匯編語言和C語言。軟件部分是整個(gè)智能車系統(tǒng)的靈魂，在硬件方面各參賽隊(duì)之間大同小異，真正體現(xiàn)各參賽隊(duì)智能車的優(yōu)勢和最后決定比賽成績好壞的往往是軟件部分，尤其是核心控制算法的設(shè)計(jì)。

23、　4.1 控制算法　　PID（Proportional Integral Differential）控制是比例、積分、微分控制的簡稱。在自動(dòng)控制領(lǐng)域中，PID控制是歷史最久、生命力最強(qiáng)的基本控制方式。　　PID控制器的原理是根據(jù)系統(tǒng)的被調(diào)量實(shí)測值與設(shè)定值之間的偏差，利用偏差的比例、積分、微分三個(gè)環(huán)節(jié)的不同組合計(jì)算出對廣義被控對象的控

24、制量。　　常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖　　PID控制算法可分為位置型和增量型兩種：　　（1）位置型算法　　模擬調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)動(dòng)作是連續(xù)的，任何瞬間的輸出控制量 u 都對應(yīng)于執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如調(diào)節(jié)閥）的位置。數(shù)字控制器的輸出控制量也和閥門位置相對

25、應(yīng)，故稱為位置型算式（簡稱位置式）。　　（2）增量型算法　　增量型算法僅僅是在算法設(shè)計(jì)上的改進(jìn)，其輸出是相對于上次控制輸出量的增量形式，并沒有改變位置型算法的本質(zhì)，即它仍然反映執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置開度。如果希望輸出控制量的增量，則必須采用具有保持位置功能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。　　4.2 主程

26、序流程圖　　主程序流程圖如圖所示。系統(tǒng)首先對設(shè)備進(jìn)行初始化，然后選擇進(jìn)入?yún)?shù)修改程序。參數(shù)設(shè)定完之后打開中斷，最后循環(huán)執(zhí)行位置速度控制程序。　　4.3 程序的初始化　　初始化部分包括參數(shù)的讀取、PID初始化、定時(shí)器和脈沖計(jì)數(shù)器的初始化、I/O端口的初始化、PWM控制器的初始化和鍵盤顯示控制器7279的初始化。&l

27、t;/p>　　圖4.2 初始化程序流程圖　　4.4 位置速度控制　　程序首先讀取前方傳感器組的狀態(tài)來判斷賽車和黑線的位置關(guān)系，通過該位置關(guān)系給出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向舵機(jī)的轉(zhuǎn)角和電機(jī)的轉(zhuǎn)速。具體程序流程圖如圖。　　圖4.3 位置速度控制程序　　4.5 中斷

28、處理程序　　中斷處理程序每20毫秒執(zhí)行一次，中斷處理函數(shù)的主要目的是定時(shí)讀取脈沖計(jì)數(shù)器的值并把該值反饋給PID控制程序，然后調(diào)用PID控制程序。圖給出了程序流程圖。　　4.6 PID控制程序　　系統(tǒng)采用增量式的速度PID，具體流程圖如圖4.5 。　　圖4.5 PID控制程

29、序　　5 系統(tǒng)調(diào)試　　5.1 開發(fā)工具　　程序的開發(fā)是在組委會(huì)提供的CodeWarrior IDE下進(jìn)行的，包括源程序的編寫、編譯和鏈接，并最終生成可執(zhí)行文件。　　CodeWarrior 6.2

30、是面向以HC1和S12為CPU的單片機(jī)嵌入式應(yīng)用開發(fā)軟件包。包括集成開發(fā)環(huán)境IDE、處理器專家?guī)臁⑷酒抡?、可視化參?shù)顯示工具、項(xiàng)目工程管理器、C交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調(diào)試器。　　5.2 調(diào)試過程　　我們使用的是單片機(jī)本身配套的BDM，在調(diào)試時(shí)，把程序編譯下載到S08AC60單片機(jī)內(nèi)，運(yùn)行后可通過內(nèi)存窗口

31、查看程序運(yùn)行狀況。根據(jù)小車在模擬跑道上的狀況調(diào)整參數(shù)，完善硬件、軟件設(shè)計(jì)，最終達(dá)到理想的水平。　　總結(jié) 　　在此份報(bào)告中，我主要介紹了智能車準(zhǔn)備的基本思路，包括電路、軟件、以及最重要的控制算法的創(chuàng)新思想。　　在電路方面，我們以模塊形式分類，在電源管理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)

32、、傳感器、速度檢測，這五個(gè)模塊分別設(shè)計(jì)，在查找資料的基礎(chǔ)上確定合適的最優(yōu)方案；然后我加以實(shí)驗(yàn)，最后以報(bào)告中所提到的形式?jīng)Q定了我們最終的電路。　　在算法方面，我們使用C語言編程，利用比賽推薦的開發(fā)工具調(diào)試程序，經(jīng)過小組成員不斷討論、改進(jìn)，終于設(shè)計(jì)出一套比較通用的，穩(wěn)定的程序。在這套算法中，我們結(jié)合路況調(diào)整車速，做到直線加速，彎道減速，保證在最短時(shí)間跑完全程。

33、;　　雖然成功的完成了智能車的設(shè)計(jì)制作，但是賽車的整體性能還有可提高的環(huán)節(jié)，我們在以下方面還有待于更大的提高。路線識(shí)別方面，如果合理的調(diào)整紅外裝置，則可以更遠(yuǎn)的探測路線，以便做好彎道前的準(zhǔn)備，這樣便可以在直道上更充分的加速。在循線算法方面，更多的閱讀文獻(xiàn)，查閱資料，可以使得理論更加成熟，也可以更有效的完善算法。　　參考文獻(xiàn)<

34、;p>　　1 王威．嵌入式微控制器S08AW原理與實(shí)踐[M]．北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2009．　　2 陳杰. 傳感器與檢測技術(shù)[M]．北京:高教出版社，2004.　　3 邵貝貝龔光華.單片機(jī)認(rèn)識(shí)與實(shí)踐[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2006.　　4 閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（第三版）. 北京：

35、高等教育出版社，1989　　5 陳懂，劉瑢，金世俊.智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合.現(xiàn)代電子技術(shù)，2005，第六期　　6 臧杰，閻巖. 汽車構(gòu)造[M]. 北京. 機(jī)械工業(yè)出版社．2005　　7 沈長生．常用電子元器件使用一讀通[M]．北京. 人民郵電出版社．2004 　　8

36、宗光華．機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M]．北京. 北京航空航天大學(xué)出版社．2004　　9 張偉等．Protel DXP高級(jí)應(yīng)用[M]．北京. 人民郵電出版社．2002 　　10 張文春. 汽車?yán)碚揫M]．北京．機(jī)械工業(yè)出版社．2005　　11 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[M]．北京. 北京航空航天大學(xué)出版社．200

37、2　　附表1：硬件電路圖　　附表2：程序源代碼　　#include <hidef.h> /* for EnableInterrupts macro */　　#include "

38、;derivative.h" /* include peripheral declarations */　　#include <math.h>　　/*********************************定義舵機(jī)變量******************************************/

39、　　int ad_data[12]; /*定義數(shù)組，存放12路ad轉(zhuǎn)化后的值*/　　int ad_add=0;　　int ad_average=0 ;　　int AD,Turn; 　　int mid_flag,left_close,right_

40、close;　　char Zhuanjiao[]={180,170,160,150,140,130,121,113,106,100,95,90,85,80,74,67,59,50,40,30,20,10,0};　　int flag0,flag1,flag2,flag3,flag4,flag5,flag6,flag7,flag8,flag9,flag10,

41、flag11;　　/*********************************定義電機(jī)變量******************************************/　　#define Stop1 TPM2C0V=2500;PTCD_PTCD6=0;PTFD_PTFD7=0;//能耗 　　#

42、define Stop2 TPM2C0V=1500;PTCD_PTCD6=1;PTFD_PTFD7=0;//反轉(zhuǎn)　　int cangshu[]={6,6,6,5,5,4,4,3,3,0,0,0,0,0,-3,-3,-4,-4,-5,-5,-6,-6,-6,}; 　　//char ShuruSudu[]={35,35,35,35,38,38,40,40,

43、42,42,45,45,45,42,42,40,40,38,38,35,35,35,35};　　//char Shuruspeed[]={23,23,23,23,24,25,26,27,28,29,35,35,35,29,28,27,26,25,24,23,23,23,23}; //沖出跑道　　char Shuruspeed[]={12,12,12,13

44、,14,15,16,17,18,19,20,20,20,19,18,17,16,15,14,13,12,12,12};//剛好　　// char Shuruspeed[]={8,8,8,7,7,8,9,9,10,11,13,13,13,11,10,9,9,8,7,7,8,8,8};　　int speed,a,b;

45、　　int u=0;　　int v,w;　　int uk;　　int m,n;　　int zw[]={0,0,0,0,0

46、,0,0,0,0,0,0};　　int r;　　int l[]={0}; 　　int circle=0; 　　typedef struct 　　{&l

47、t;/p>　　int NextPoint; 　　int ThisPoint; //設(shè)定目標(biāo) Desired value　　int Kp; //比例常數(shù) Proportional Const　　int Ki; /

48、/積分常數(shù) Integral Const　　int Kd; //微分常數(shù) Derivative Const　　int LastError; //Error[-1]　　int PrevError; //Error[-2]　　int

49、 SumError; //Sums of Errors　　} speedPID ;　　speedPID sPID; /* *pp=&sPID; */　　typedef struct 　　{&

50、lt;/p>　　int NextPoint;　　int ThisPoint; //設(shè)定目標(biāo) Desired value　　int Kp; //比例常數(shù) Proportional Const　　int Ki; //積分常數(shù)

51、Integral Const　　int Kd; //微分常數(shù) Derivative Const　　int LastError; //Error[-1]　　int PrevError; //Error[-2]　　int Su

52、mError; //Sums of Errors　　} steerPID ;　　steerPID DjPID; /*, *pp=&DjPID; */　　/*************************************************************

53、************/　　void ADCInit(void)　　{　　ADC1CFG=0X00; /*A/D初始化，高速模式，8位精度，ADCK=總線頻率*/　　ADC1SC2=0X00;

54、 /*軟件觸發(fā)，比較功能禁止*/　　APCTL1=0XFF; /*AD0~AD7使能*/　　APCTL2=0XFF; /*AD8-AD15使能*/　　ADC1SC1=0X00; /*禁止轉(zhuǎn)換完成中斷，單詞轉(zhuǎn)換，

55、選擇AD0,并啟動(dòng)了轉(zhuǎn)換*/　　}　　/*************************************************************************/ 　　void get_data(void)

56、;　　{ 　　ad_add=0; /*采集*/　　ADC1SC1=0X00; /*選擇AD通道0，若轉(zhuǎn)化沒有結(jié)束則等待，否則將轉(zhuǎn)化結(jié)果存放入ad_data[0]中*/　　for(;!ADC1SC1_COCO;);</p

57、>　　ad_data[0]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[0] ;　　ADC1SC1=0X01;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[1]=ADC1RL;<

58、;p>　　ad_add=ad_add+ad_data[1] ;　　ADC1SC1=0X02;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[2]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[2] ;<

59、p>　　ADC1SC1=0X03;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[3]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[3] ;　　ADC1SC1=0X04;　　for(;!A

60、DC1SC1_COCO;);　　ad_data[4]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[4];　　ADC1SC1=0X05;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[5]=ADC

61、1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[5] ;　　ADC1SC1=0X06;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[6]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[6

62、] ; 　　ADC1SC1=0X07;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[7]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[7];　　ADC1SC1=0X08;

63、　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[8]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[8];　　ADC1SC1=0X09;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);<p

64、>　　ad_data[9]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[9] ;　　ADC1SC1=0X0A;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[10]=ADC1RL;　　ad

65、_add=ad_add+ad_data[10];　　ADC1SC1=0X0B;　　for(;!ADC1SC1_COCO;);　　ad_data[11]=ADC1RL;　　ad_add=ad_add+ad_data[11];

66、　ad_average= ad_add /7;　　/*************************************************************************/ 　　if(ad_data[0]>=ad_average)　　{<

67、;/p>　　flag0=1;　　}　　if(ad_data[0]<ad_average)　　{　　flag

68、0=0;　　}　　if(ad_data[1]>=ad_average)　　{　　flag1=300;　　}&l

69、t;/b>　　if(ad_data[1]<ad_average)　　{　　flag1=0;　　}　　if

70、(ad_data[2]>=ad_average)　　{　　flag2=5;　　}　　if(ad_data[2]<ad_average)</p

71、>　　{　　flag2=0; 　　}　　if(ad_data[3]>=ad_average)　　{<

72、/b>　　flag3=700;　　}　　if(ad_data[3]<ad_average) 　　{　　flag3=0; &

73、lt;/b>　　}　　if(ad_data[4]>=ad_average)　　{　　flag4=8;&l

74、t;b>　　}　　if(ad_data[4]<ad_average)　　{　　flag4=0;　　}&

75、lt;p>　　if(ad_data[5]>=ad_average)　　{　　flag5=1100;　　}　　if(ad_data[5]<ad_average)

76、　　{　　flag5=0; 　　}　　if(ad_data[6]>=ad_average)　　{</b&g

77、t;　　flag6=13;　　}　　if(ad_data[6]<ad_average)　　{

78、　　flag6=0; 　　}　　if(ad_data[7]>=ad_average)　　{　　flag7=1500;<b&

79、gt;　　}　　if(ad_data[7]<ad_average)　　{　　flag7=0; 　　}<

80、p>　　if(ad_data[8]>=ad_average)　　{　　flag8=17;　　}　　if(ad_data[8]<ad_aver

81、age)　　{　　flag8=0;　　}　　if(ad_data[9]>=ad_average)<b&g

82、t;　　{　　flag9=1900;　　}　　if(ad_data[9]<ad_average)　　{　　fl

83、ag9=0; 　　}　　if(ad_data[10]>=ad_average)　　{　　flag10=21;

84、　}　　if(ad_data[10]<ad_average)　　{　　flag10=0; 　　}　　if(ad_data[11]

85、>=ad_average)　　{　　flag11=2300;　　}　　if(ad_data[11]<ad_average)

86、　{　　flag11=0;　　} 　　AD=flag0+flag1+flag2+flag3+flag4+flag5+flag6+flag7+flag8+flag9+flag10+flag11;

87、;　　/**********************************************************************************/ 　　if(right_close==0)　　{　　if(AD== 1)<

88、/p>　　{　　Turn=0;mid_flag=0;left_close=1; 　　}　　if(AD== 301)　　{<

89、/p>　　Turn=1;mid_flag=0;left_close=1;　　}　　if(AD== 300)　　{　　Turn=2;mid_flag=0;left_clo

90、se=1;　　}　　if(AD== 305)　　{　　Turn=3;mid_flag=0;left_close=1;　　}</b&

91、gt;　　if(AD== 5)　　{　　Turn=4; mid_flag=0;left_close=1; 　　}　　if(AD== 705)</p&

92、gt;　　{　　Turn=5; mid_flag=0;left_close=1;　　}　　if(AD== 700)　　{</p&g

93、t;　　Turn=6;mid_flag=0; left_close=1; 　　}　　if(AD== 708)　　{　　Turn=7;mid_flag=0; left_clo

94、se=1;　　}　　if(AD== 8)　　{　　Turn=8; mid_flag=0;left_close=1; 　　} </

95、b>　　}　　if(AD== 1108)　　{　　Turn=9;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;

96、　　}　　if(AD== 1100)　　{　　Turn=10; mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;　　}</p

97、>　　if(AD== 1113)　　{　　Turn=11;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0; 　　}　　if(AD==13)

98、　　{　　Turn=12;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0; 　　}　　if(AD== 1513)<b&g

99、t;　　{　　Turn=13;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0; 　　}　　if(left_close==0)　　{</p&g

100、t;　　if(AD== 1500)　　{　　Turn=14; mid_flag=0; right_close=1;　　}　　if(AD== 1517)

101、　　{　　Turn=15; mid_flag=0;right_close=1; 　　}　　if(AD== 17)　　{

102、;　　Turn=16; mid_flag=0; right_close=1;　　}　　if(AD== 1917)　　{　　Turn=17; mid_flag=0; right

103、_close=1; 　　}　　if(AD== 1900)　　{　　Turn=18; mid_flag=0; right_close=1;

104、;　　}　　if(AD== 1921)　　{　　Turn=19;mid_flag=0; right_close=1;　　}　　if(

105、AD== 21)　　{　　Turn=20; mid_flag=0; right_close=1;　　}　　if(AD== 2321)

106、　{　　Turn=21; mid_flag=0; right_close=1;　　}　　if(AD== 2300)　　{　　Turn

107、=22;mid_flag=0; right_close=1; 　　}　　} 　　}　　/*************************PID初始化**

108、********************/　　void PIDInit(void)　　{　　sPID.ThisPoint=0; //設(shè)定目標(biāo) Desired value　　sPID.Kp=0; //

109、比例常數(shù) Proportional Const　　sPID.Ki=0; //積分常數(shù) Integral Const　　sPID.Kd=0; //微分常數(shù) Derivative Const　　sPID.LastError=0; //Error[-1]&l

110、t;/p>　　sPID.PrevError=0; //Error[-2]　　sPID.SumError=0; //Sums of Errors 　　DjPID.ThisPoint=0; //設(shè)定目標(biāo) Desired value 302　　DjPI

111、D.Kp=1; //比例常數(shù) Proportional Const 50　　DjPID.Ki=1; //積分常數(shù) Integral Const　　DjPID.Kd=3; //微分常數(shù) Derivative Const　　DjPID.La

112、stError=0; //Error[-1]　　DjPID.PrevError=0; //Error[-2]　　DjPID.SumError=0; //Sums of Errors 　　}　　/****

113、*********************IO初始化**********************/　　void IOInit(void)　　{　　PTGDD_PTGDD4=0; //G4復(fù)位按鍵　　PTGPE_PTGPE4=1;

114、　　PTGDD_PTGDD3=1; /*G3連接計(jì)數(shù)芯片4040清零管腳，高電平清零*/　　PTGD_PTGD3=0; 　　PTGDD_PTGDD1=1; /*G1拉高蜂鳴器，高電平有效，強(qiáng)驅(qū)動(dòng)*/　　PTGDS_PTGDS1=1;

115、　　PTGD_PTGD1=1;　　PTGD_PTGD1=0;　　PTEDD=0x00; /*E 測速計(jì)數(shù)輸入*/　　PTCDD_PTCDD6=1; /*C6連接驅(qū)動(dòng)芯片386的IN1*/　　PTFDD_PTFDD7=1; /* F7連接驅(qū)

116、動(dòng)芯片386的IN2*/　　PTCD_PTCD6=0;　　PTFD_PTFD7=1;　　}　　/*************************時(shí)鐘初始化**********************/<

117、p>　　void ICGInit(void)　　{　　ICGC1=0x78; /*fll系數(shù)為p=1,外部晶振*/ 　　ICGC2=0x20; /*倍頻因子N=8，分頻因子R=1*/

118、}　　/*************************電機(jī)舵機(jī)初始化**********************/　　void servoInit(void)　　{ 　　TPM2SC=0x0F;

119、 /*總線時(shí)鐘128分頻*/　　TPM2MOD=2500;　　TPM2C1SC=0x28; /*舵機(jī)初始化------通道0設(shè)置邊緣對齊的PWM，中斷請求不允許*/　　TPM2C1V=185; 　　TPM2C0SC=0x28;

120、 /*電機(jī)初始化------通道0設(shè)置邊緣對齊的PWM，中斷請求不允許*/　　TPM2C0V=0; /*設(shè)定初始占空比，舵機(jī)處于中間位置*/　　}　　/*************************延時(shí)****************

121、************/　　void delay(int de){　　while(de--){ __RESET_WATCHDOG();}　　}　　void delay1(int de)&l

122、t;b>　　{　　int i=100;　　while(de--)　　while(i--)　　__RESET_WATCHDOG();　　} &l

123、t;p>　　void delay2(int count) /* 延時(shí)子程序*/　　{ 　　int i,j,k;　　for(i=0;i<count;i++)　　{

124、 　　for(j=0;j<100;j++)　　{ 　　for(k=0;k<800;k++)　　{　　__RESET

125、_WATCHDOG(); /*復(fù)位看門狗計(jì)數(shù)器*/　　}　　} 　　}　　}

126、　　/*************************溢出中斷處理****************** **/　　interrupt VectorNumber_Vtpm3ovf void TPM3OVF_ISR(void)　　{ 　　DisableI

127、nterrupts;　　if((TPM3SC & 0x80)==0x80)　　{　　TPM3SC_TOF = 0;　　}　　speed=PTED&

128、amp;0x3F;;　　PTGD_PTGD3=1;//計(jì)數(shù)器清零　　PTGD_PTGD3=0;　　if((Turn>7)&&(Turn<15)) 　　{<b&

129、gt;　　l[0]=1;　　}　　else 　　{　　l[0]=0;<

130、p>　　if(Turn>14) r=1;　　if(Turn<8) r=2;　　}　　zw[10]=zw[9];　　zw[9]=zw[8];　　zw[8]=zw[7];<

131、/p>　　zw[7]=zw[6];　　zw[6]=zw[5];　　zw[5]=zw[4];　　zw[4]=zw[3];　　zw[3]=zw[2];　　zw[2]=zw[1];&l

132、t;p>　　zw[1]=zw[0];　　zw[0]=l[0];　　EnableInterrupts;　　} 　　/*********************速度PID****************************/&

133、lt;/p>　　int speedPIDCalc (speedPID *pp)　　{　　int Error,dError;　　Error=pp->ThisPoint-pp->NextPoint; //偏差e(k)

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