門座起重機課程設計

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　一，設計步奏</b></p><p><b>　　二，門座起重機概述</b></p><p><b>　　三，變幅機構(gòu)</b></p><p><b>　　四，運動分析<

2、;/b></p><p><b>　　五，設計小結(jié)</b></p><p><b>　　六，參考文獻</b></p><p><b>　　一、設計步驟</b></p><p><b>　　1、起重機械概述</b></p><p&g

3、t;　　2、比較幾種變蝠機構(gòu)，各自特點等</p><p>　　3、四連桿式變幅機構(gòu)的運動學分析（解析表達式）</p><p>　　4、用matlab軟件將吊點軌跡、水平分速度、變幅力矩等曲線繪出（能力強的同學可做加速度分析內(nèi)容——可加分）</p><p><b>　　5、設計小結(jié)</b></p><p><b>

4、;　　6、參考文獻</b></p><p><b>　　門座起重機概述 </b></p><p><b>　　簡史</b></p><p>　　門座起重機是隨著港口事業(yè)的發(fā)展而發(fā)展起來的1890年,第一次將幅度不可變的固定式可旋轉(zhuǎn)臂架型起重機裝在橫跨于窄碼頭上方的運行式半門座上，成為早期的港用半門座起重機隨著碼

5、頭寬度的加大,門座和半門座起重機并列發(fā)展，并普遍采用俯仰臂架和水平變幅系統(tǒng)。第二次世界大戰(zhàn)后，港用門座起重機迅速發(fā)展為便于多臺起重機對同一條船進行并列工作,普遍采用了轉(zhuǎn)動部分與立柱體相連的轉(zhuǎn)柱式門座起重機(圖1[轉(zhuǎn)柱式門座起重機]),或轉(zhuǎn)動部分通過大軸承與門座相連的滾動軸承式支承回轉(zhuǎn)裝置,以減小轉(zhuǎn)動部分的尾徑,并采用了減小碼頭掩蓋面（門座主體對地面的投影）的門座結(jié)構(gòu)。在發(fā)展過程中，門座起重機還逐步推廣應用到作業(yè)條件與港口相近的船臺和水電

6、站工地等處。 </p><p><b>　　2.分類</b></p><p>　　按用途可分為3類：①裝卸用門座起重機:主要用于港口和露天堆料場，用抓斗或吊鉤裝卸。起重量一般不超過25噸，不隨幅度變化。工作速度較高，故生產(chǎn)率常是重要指標。②造船用門座起重機：主要用于船臺、浮船塢和艤裝現(xiàn)場，進行船體拼接、設備艤裝等吊裝工作，用吊鉤作為吊具。最大起重量達300噸,幅度大時

7、起重量相應減小。有多檔起升速度，吊重輕時可提高起升速度。有些工作機構(gòu)還備有微動裝置，以滿足安裝要求。門座高度大者，可適應大起升高度和大幅度作業(yè)的要求，但工作速度較低，作業(yè)生產(chǎn)率不高。③建筑安裝用門座起重機：主要用在水電站進行大壩澆灌、設備和預制件吊裝等，一般用吊鉤。起重量和工作速度一般介于前兩類起重機之間。它具有整機裝拆運輸性好、吊具下放深度大、能較好地適應臨時性工作和棧橋上工作等的特點。 </p><p>&l

8、t;b>　　組成</b></p><p>　　門座起重機有起升、回轉(zhuǎn)、變幅和運行機構(gòu)，前3種機構(gòu)裝在轉(zhuǎn)動部分上,每一周期內(nèi)都參加作業(yè)。轉(zhuǎn)動部分上還裝有可俯仰的傾斜單臂架或組合臂架及司機室。運行機構(gòu)裝在門座下部，用以調(diào)整起重機的工作位置帶斗門座起重機（圖2 [帶斗門座起重機]）還裝有伸縮漏斗、帶式輸送機等附加設備，以提高門座起重機用抓斗裝卸散狀物料時的生產(chǎn)率。除電氣保護裝置外，還裝有起重量或起重力

9、矩限制器、起重機夾軌器等安全裝置。 </p><p><b>　　系統(tǒng)</b></p><p>　　門座起重機大多采用水平變幅系統(tǒng)。①重物和臂架系統(tǒng)各自的重心在變幅過程中幾乎無垂直位移。其方法之一是靠增設活動平衡重來平衡臂架系統(tǒng)俯仰時的合成重心的升降變化這種方法布置較方便,工作也較可靠，應用廣泛。方法之二是靠臂架系統(tǒng)的機構(gòu)特性來保證變幅時合成重心的移動軌跡接近水平線，

10、無活動平衡重。②所吊重物在變幅過程中沿著近于水平線的軌跡移動，可采用補償法和組合臂架法。補償法是通過特種儲繩系統(tǒng)在變幅過程中自動收放相應起升繩，以補償臂架升降造成的吊具垂直位移。組合臂架法是依靠組合臂架的機構(gòu)特性保證臂端在變幅過程中接近水平移動。兩種方法都得到廣泛應用。 </p><p><b>　　變幅機構(gòu)</b></p><p>　　變幅機構(gòu)的類型及特點</

11、p><p>　　變幅機構(gòu)是用來實現(xiàn)臂架俯仰，以改變工作幅度的機構(gòu)。它主要有兩個方面的作用：一是在滿足起重機工作穩(wěn)定性的條件下，改變幅度，以調(diào)整起重機有效起重量或調(diào)整取物裝置工作位置；二是在起重量的最大幅度與最小幅度之間運移貨物，以擴大起重機的作業(yè)范圍。港口裝卸用門座起重機變幅機構(gòu)的作用主要是指后者，它與其他機構(gòu)聯(lián)合作業(yè)，實現(xiàn)貨物的運移。</p><p>　　1.變幅機構(gòu)根據(jù)變幅方法可分為兩種基

12、本形式：運行小車式和擺動臂架式。</p><p>　　運行小車式變幅機構(gòu)用于小型固定式旋轉(zhuǎn)起重機，作為制造和修理車間的小型起重機設備，在港口裝卸作業(yè)中很少采用。擺動臂架式變幅機構(gòu)，幅度的改變是靠擺動臂來實現(xiàn)的。港口門座起重機的變幅機構(gòu)幾乎全屬此類。擺動臂架式變幅機構(gòu)主要由擺動臂架、驅(qū)動裝置、傳動裝置、制動裝置所組成。此外，還有操縱設備、安全裝置等。</p><p>　　2.根據(jù)變幅機構(gòu)的工

13、作性質(zhì)有可分為非工作性變幅機構(gòu)和工作性變幅機構(gòu)。非工作性變幅機構(gòu)只是用來調(diào)整幅度，在裝卸作業(yè)中，幅度不變。</p><p>　　工作性幅度機構(gòu)在裝卸作業(yè)時，通過改變幅度來運移貨物，以擴大起重機的服務面積和提高工作機動性。港口起重機為提高裝卸效率，要求變幅機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)工作性變幅。其特征是：這種變幅是在帶載條件下進行的，變幅頻繁，變幅過程成為起重機每一個工作循環(huán)的主要工序之一，變幅速度對裝卸生產(chǎn)率有直接的影響，故在這

14、類變幅機構(gòu)中，一般都應采用較高的變幅速度，以提高裝卸生產(chǎn)率。</p><p>　　2、對工作性變幅機構(gòu)的要求</p><p>　　為了適應工作性變幅的需要，變幅機構(gòu)應滿足下面兩點要求：</p><p><b>　　1．載重水平位移</b></p><p>　　使載重在變幅過程中沿水平線或接近于水平線的軌跡移動。</

15、p><p><b>　　2．臂架自重平衡</b></p><p>　　使臂架系統(tǒng)的總重心高度在變幅過程中保持不變或變化很小。</p><p>　　3、載重水平位移的補償原理</p><p>　　為使載重在變幅過程中沿水平線或近似水平線移動，可以采用多種形式來達到，但基本上可以歸納為兩種類型：起升繩補償法和組合臂架法。常用的組

16、合臂架法。</p><p>　　組合臂架法的基本原理是：采用組合式臂架，依靠組合臂架端點在變幅過程中，沿水平或接近水平線的軌跡移動，從而使載重在變幅過程中的高度不變或變化很小。</p><p>　　組合臂架法最常見的有兩種：剛性拉桿式組合臂架和撓性拉索帶曲線形象鼻架式組合臂架。港口裝卸生產(chǎn)使用的門座起重機大多采用剛性拉桿式組合臂架——四連桿機構(gòu)。</p><p>　

17、　圖3-1 剛性拉桿的組合臂架補償原理</p><p>　　圖3-1所示為采用剛性拉桿式組合臂架來使載重水平變幅的補償原理圖。組合臂架是由主臂架、直線型象鼻架和剛性拉桿三部分組成的。連同機架ea一起考慮，組合臂架實際上構(gòu)成一個四連桿機構(gòu)。其補償原理是：當臂架擺動時，象鼻架端部滑輪的軌跡是一個雙葉曲線，如果臂架系統(tǒng)的尺寸和支點e、a的位置選擇適宜，則在雙葉曲線中相當于起重機有效工作幅度的ef部分，接近一水平線。因此

18、，臂架端點在變幅過程中，接近于水平線移動。此時，如果起升繩平行于主臂架（或剛性拉桿）布置，則在變幅過程中，起升繩的各部分長度均不發(fā)生變化，從而實現(xiàn)載重接近于水平線移動。</p><p>　　這種方案的主要優(yōu)點是：臂架下的工作空間較大，鋼絲繩的懸掛長度不變，貨載擺動現(xiàn)象減小。其缺點是：臂架為葙型結(jié)構(gòu)，自重較重，結(jié)構(gòu)復雜，迎風面積也較大，在變幅過程中，臂架難以沿嚴格的水平線變幅。</p><p&g

19、t;　　4、臂架自重平衡的補償原理</p><p>　　利用臂架的俯仰來改變幅度時，臂架系統(tǒng)重心的高度也在不斷的變化，為了使臂架系統(tǒng)的重心盡可能不發(fā)生升降現(xiàn)象，以免由于重心升降時需要做功而引起變幅機構(gòu)驅(qū)動功率的增大，可以采用多種構(gòu)造形式來達到。在這里只向大家介紹港口普遍采用的利用活配重使臂架系統(tǒng)合成重心位置在變幅過程中，接近于水平線的軌跡移動的方案。</p><p>　　圖3-2 杠桿-活

20、配重法臂架平衡系統(tǒng)工作原理圖</p><p>　　圖3-2所示為利用桿杠活配重法來獲得臂架自重平衡的工作原理簡圖。活配重與臂架分離，繞各自鉸軸擺動，采用杠桿連接使之組成非平行四邊形的四桿機構(gòu)。這種平衡法的基本原理為：不再是保持臂架和配重的合成重心位置不變，而是根據(jù)變幅過程中，臂架位能的增加（或減少）值等于活配重位能相應地減少（或增加）值，使臂架系統(tǒng)在各個變幅位置保持總位能不變。</p><p&

21、gt;　　這種方案與尾重法相比較，在臂架擺動角度相同的條件下：活配重擺動角度顯著增大，從而增大了活配重的升降高度，以至于減輕了活配重的重量。同時它把臂架系統(tǒng)分成臂架與配重兩部分，配重被移到起重機旋轉(zhuǎn)中心線較遠的地方，兩者用杠桿聯(lián)系起來，由于杠桿的放大原理，使配重重量大大地減輕，并可充分發(fā)揮配重對起重機穩(wěn)定性的作用，它在總體布置上，要比尾重法方便得多。但是這種平衡方案不能做到臂架系統(tǒng)的完全平衡。只要把四桿機構(gòu)的尺寸和配重的重量選得合適，可

22、以使誤差縮減到很小的程度，安全能滿足對臂架平衡系統(tǒng)提出的要求。</p><p>　　由于這種方案優(yōu)點較多，因此，目前應用最普遍，門座起重機基本上都采用此種平衡方法。</p><p>　　5、變幅機構(gòu)的傳動形式</p><p>　　為使臂架繞其鉸軸擺動來改變起吊貨物的位置，就必須有一套專門的驅(qū)動機構(gòu)。根據(jù)變幅機構(gòu)工作性質(zhì)和要求不同，出現(xiàn)了多種傳動機構(gòu)，如齒條、螺桿螺母

23、、液壓等。</p><p>　　一、螺桿螺母變幅驅(qū)動機構(gòu)</p><p>　　圖3-3 螺桿螺母傳動變幅機構(gòu)筒圖</p><p>　　1.電動機；2－減速器；3－轉(zhuǎn)動的螺母；4－不轉(zhuǎn)動的螺桿；</p><p>　　5－臂架；6－轉(zhuǎn)動的螺桿；7－不轉(zhuǎn)動的螺母</p><p>　　圖3-3為螺桿螺母傳動變幅機構(gòu)筒圖。這種傳

24、動方案的主要優(yōu)點是：由于螺桿螺母傳動本身具有很大的傳動比，因而使整個傳動裝置緊湊、重量輕、變幅平穩(wěn)無沖擊。主要缺點是：效率低，非密封條件下工作或潤滑不良時，磨損快，螺母的螺紋磨損后不易檢查。如果沒有可靠的安全保護裝置，臂架也有超程墜落的危瞼。</p><p>　　近來出現(xiàn)的滾珠螺桿（見圖3-4）能夠克服上述的這些缺點。這是一種有前途的變幅傳動方式。但由于制造工藝復雜，還沒有廣泛采用。</p><

25、;p><b>　　圖3-4 滾動螺桿</b></p><p>　　1-支座；2-鍵槽；3-螺桿；4-滾珠；</p><p>　　5-驅(qū)動齒輪；6-軸承；7-螺母</p><p>　　二、齒條變幅驅(qū)動機構(gòu)</p><p>　　圖3-5為齒條傳動的變幅機構(gòu)簡圖。臂架直接由齒條推動，齒條則由裝設在機器房頂上的電動機通過一

26、個封閉式的三級圓柱齒輪減速器減速后，帶動一個小齒輪，由小齒輪的旋轉(zhuǎn)運動驅(qū)動齒條做直線運動，從而推動臂架繞其軸心擺動。對于較大型的起重機，齒條常制成針齒的形狀，以便制造和維修工作。</p><p>　　圖3-5 齒條傳動的變幅機構(gòu)驅(qū)動簡圖</p><p>　　1-電動機；2-液壓推桿制動器；3-圓柱齒輪減速器；</p><p>　　4-齒型連軸節(jié)；5-齒條</p

27、><p>　　因為在變幅時振動和沖擊都較大，所以在齒條頭部裝設橡膠緩沖裝置或液壓緩沖裝置。另外，為了避免由于齒條超程而使臂架脫落，確保變幅機構(gòu)安全工作，齒條在變幅有效區(qū)段內(nèi)兩端都設有行程開關。</p><p>　　這種傳動方式的主要優(yōu)點是：結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，可以雙向受力，效率高。缺點是：因為存在齒間間隙，起、制動時有沖擊；齒條傳動是開式傳動，工作條件差，所以齒面易磨損。</p>

28、<p>　　這種傳動方式由于可以在效率較高的前提下，獲得相當緊湊的結(jié)構(gòu)，因而，在工作性變幅機構(gòu)中得到廣泛的應用。</p><p>　　四連桿組合臂架各桿件尺寸的確定</p><p>　　首先假定在三個幅度時，吊鉤的位置均在同一水平線上 如下圖</p><p>　　求取臂梁長度a及象鼻架前段長度d</p><p>　　按上圖，可列出方

29、程組：</p><p><b>　　(1)</b></p><p>　　其中Rmax=22.2,Rmin=5.7,H=11.2</p><p>　　根據(jù)經(jīng)驗，角度選取范圍為,</p><p>　　考慮到為獲得比較均勻的變幅速度并使載荷對臂架下鉸點的力矩較小，應取較小值：取較大值。為了縮短a和d的長度以減輕臂架系統(tǒng)重量，有

30、時使取較大值；取較大值。</p><p>　　由方程組（1)解出：</p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　(3)</b></p><p>　　定出拉桿鉸點O1，即定出A和B的值；A=(0.25~0.4)a，B=(0.15~0.3)a,對于碼頭作業(yè)的門座起重機，A取較

31、大值，B取較小值，這里取A=0.4a，B=0.15a。</p><p><b>　　可根據(jù)經(jīng)驗取</b></p><p><b>　　這里取 R=18</b></p><p>　　這樣根據(jù)圖又可列出方程組</p><p><b>　　（4）</b></p><

32、;p>　　方程組的右邊均為已知的，所以可設：</p><p>　　代入方程組（4），可解得：</p><p><b>　　(6)</b></p><p><b>　　(7)</b></p><p>　　其中 M=E1^2-E2^2+F1^2-F2^2</p><p>　

33、　N=E2^2-E3^2+F2^2-F3^2</p><p>　　這樣就可以算出a、c、d、及值。</p><p>　　把變幅范圍分為6~10個位置。根據(jù)求出的尺寸檢驗變幅性能，并進行局部修改。</p><p>　　，吊鉤水平位移差值，一般要求；</p><p>　　水平位移曲線的斜率。亦即由載荷引起對臂架下鉸點的力矩要求盡量?。?lt;/p

34、><p>　　臂架等角速旋轉(zhuǎn)時，象鼻架斷點的水平移動速度不能相差太大，一般要求如水平速度相差懸殊，則會招致物品劇烈擺動。</p><p>　　經(jīng)多次選擇和查閱資料可得出四連桿組合臂架系統(tǒng)的尺寸及性能參數(shù)。見下表；</p><p>　　剛性四連桿變幅機構(gòu)的運動分析</p><p>　　機械運動分析的目的和方法 </p><p&g

35、t;　　所謂機構(gòu)的運動分析，就是根據(jù)原動件的已知運動規(guī)律，求該機構(gòu)其他構(gòu)件某些點的位移，軌跡，速度和加速度，以及這些構(gòu)件的角位移，加速度和角加速度。上述內(nèi)容，無論是對于設計新的構(gòu)件，還是了解現(xiàn)有機械的運動性能，都是十分重要的。</p><p>　　例如，通過對機構(gòu)進行位移或軌跡的分析，可以確定某些構(gòu)件在運動時所需的空間；判斷當機構(gòu)運動時各構(gòu)件之間是否會互相干涉；確定機構(gòu)中從動件的行程；考察構(gòu)件上某一點能否實現(xiàn)預定

36、的位置或軌跡要求等。</p><p>　　通過對機構(gòu)進行速度分析，可以了解從動件速度變化規(guī)律能否滿足工作要求。例如，就牛頭刨床來講，要求刨刀在工作行程中應該接近于等速運動，而空回行程的速度則應高于工作行程時的速度，因為這樣才既能提高加工質(zhì)量，延長刀具壽命，又能提高功效。那么所設計的刨床能否滿足這種要求呢？這就要對它進行速度分析。</p><p>　　其次，由于功率是速度和力的乘積，所以在功

37、率已知的條件下，通過速度分析還可以了解機構(gòu)的受力情況。</p><p>　　此外，機構(gòu)的速度分析還是進行加速度分析的必要前提。</p><p>　　通過對機構(gòu)進行加速度分析，可以確定各構(gòu)件及構(gòu)件上某點的加速度，了解機構(gòu)加速度的變化規(guī)律 。這是計算構(gòu)件性能和研究出機械動力性能的必要前提。</p><p>　　下面介紹幾種分析的方法，主要有圖解法和解析法。圖解法的特點

38、是形象直觀，對于平面機構(gòu)來說，一般比較簡單。但精度不高，而且就機構(gòu)的一系列位置進行分析時，需要反復作圖，也相當繁復。而解析法的特點是把機構(gòu)中已知的尺寸參數(shù)和運動變量與未知的運動變量之間的關系用數(shù)學式表達出來，然后求解。因此解析式一旦列出，則機構(gòu)在各位置時的運動變量的計算就很便捷了，而且可獲得很多的計算精度，同時還可把機構(gòu)分析問題和機構(gòu)綜合問題聯(lián)系起來，便于進行更深入的研究。其缺點是不像圖解法那樣形象直觀，而且計算式有時比較復雜，計算工作

39、量可能很大。</p><p><b>　　圖解法</b></p><p><b>　　1、軌跡分析</b></p><p>　　根據(jù)已知條件將機構(gòu)的運動過程均分為20等份，即分為20個不同階段，將多個階段機構(gòu)輸出點的位置繪出，用平滑的曲線將其連接即可得到點的軌跡，圖解法的分析過程及結(jié)果見大圖1</p><

40、;p><b>　　2速度分析</b></p><p>　　利用瞬心法可方便快捷地求出輸出點的速度。如下圖，P、P'點即為機構(gòu)在變幅最大和最小處的速度瞬心，各點的速度均可直觀在圖中看出</p><p>　　3、利用matlab進行四桿變幅機構(gòu)進行結(jié)構(gòu)參數(shù)分析</p><p>　　1、變幅機構(gòu)象鼻梁前端軌跡方程</p>

41、<p>　　O點為直角坐標原點，圖中，X1為OB之間的長度，X2-臂架OD的長度，X3-CD的長度，X5-B點Y坐標，X6-B點的X坐標，X7-BD的距離，X8-DM點之間的距離，-臂架OD的擺角，-OB與X軸的夾角，-象鼻梁前后臂之間的夾角。</p><p>　　象鼻梁M點的軌跡關系式</p><p><b>　　如圖得</b></p>&l

42、t;p>　　其中X2,X4，X5，X6，E,F,G為已知條件</p><p><b>　　1。</b></p><p>　　X7可根據(jù)余弦定理求出</p><p><b>　　在中有</b></p><p><b>　　式中 </b></p><p&g

43、t;<b>　　在中可得</b></p><p><b>　　在中，根據(jù)正弦定理</b></p><p><b>　　所以</b></p><p>　　為OD桿與Y軸的夾角</p><p><b>　　所以</b></p><p>

44、　　臂架最大 最小擺角計算公式；即擺角的取值范圍當結(jié)構(gòu)參數(shù)確定后，就要確定擺角的取值范圍了，可用解析法，求得擺角在最大幅度Rmax，和最小幅度Rmin時的值</p><p><b>　　如圖可得</b></p><p>　　當擺角在最大幅度是Rmax時，Y=H，即可通過等式</p><p>　　式中可用的表達式表達出來，這樣就可求出43<

45、;/p><p>　　同理可求出當在最小幅度Rmin時，77 </p><p>　　計算到此，未知數(shù)的范圍已給出，利用matlab編程就可得到象鼻梁M點的軌跡圖</p><p>　　象鼻梁M點軌跡曲線繪制的matlab程序及軌跡圖 </p><p>　　在求得臂架擺角之后 在臂架擺角的行程內(nèi)，以擺角為自變量，即可計算出象鼻梁頭部M點的X,Y值并繪制

46、成曲線?？上葘⒂嬎愎骄幹瞥勺映绦騇文件，再在主程序中調(diào)用程序進行計算并繪制曲線</p><p>　　以下是matlab程序文件及輸出點M的軌跡曲線圖</p><p><b>　　軌跡程序 </b></p><p>　　alpha=[43:0.01:77]*pi/180;</p><p><b>　　x2=22

47、.2;</b></p><p><b>　　E=2.88;</b></p><p><b>　　F=8.2;</b></p><p><b>　　G=0.35;</b></p><p>　　x3=sqrt(E.*E+G.*G);</p><p&g

48、t;<b>　　x4=17.8;</b></p><p><b>　　x5=6.5;</b></p><p><b>　　x6=3.8;</b></p><p>　　x1=sqrt(x5.*x5+x6.*x6);</p><p>　　theta=atan(x5/x6);<

49、/p><p>　　beta=pi-theta-alpha;</p><p>　　x7=sqrt(x1.*x1+x2.*x2-2.*x1.*x2.*cos(beta));</p><p>　　x8=sqrt(F.*F+G.*G);</p><p>　　phi1=atan(E/G)+atan(F/G);</p><p>　　p

50、hi2=acos((x3.*x3+x7.*x7-x4.*x4)./(2.*x3.*x7));</p><p>　　phi3=asin((x1./x7).*sin(beta));</p><p>　　phi4=pi/2-alpha;</p><p>　　phi=2.*pi-phi1-phi2-phi3-phi4;</p><p>　　x=x2.

51、*cos(alpha)+x8.*sin(phi)+2.5;</p><p>　　y=x2.*sin(alpha)-x8.*cos(phi);</p><p><b>　　plot(x,y)</b></p><p>　　變幅機構(gòu)象鼻梁前端速度分析</p><p>　　象鼻梁M點速度的表達式</p><p

52、><b>　　簡圖如下</b></p><p>　　圖中，與OB之間的夾角；——BC與CD之間的夾角；</p><p>　　——PC與PD之間的夾角；a——PC與CM之間的夾角</p><p>　　b ——DC與CM之間的夾角；C——PC與PM之間的夾角</p><p>　　d——CM與MD之間的夾角；P C B

53、共線 ； P D O 共線</p><p>　　X9——OP之間的距離 X10——PD之間的距離</p><p>　　X11——PC之間的距離 X12——PB之間的距離</p><p>　　X13——PC之間的距離 </p><p><b>　　在中，根據(jù)正弦定理</b></p><p>　

54、　其中 OP=X9 BO=X1</p><p>　　在BCD中 根據(jù)余弦定理</p><p><b>　　2.</b></p><p>　　在POB中，有正弦定理</p><p>　　在PCM中 余弦定理</p><p>　　這樣就求出了瞬心P的位置</p><p>　

55、　即P點X坐標為OPcos=X9cos</p><p>　　Y坐標為OPsin=X9sin</p><p>　　根據(jù)X2*w=X10*w1</p><p>　　所以 v=X13*w1</p><p>　　水平分速度V1=v*cos（）</p><p>　　下面即為M點速度瞬心及速度的M文件及圖形</p>

56、<p>　　alpha=[43:0.01:77]*pi/180;</p><p><b>　　x2=22.2;</b></p><p><b>　　E=2.88;</b></p><p><b>　　F=8.2;</b></p><p><b>　　G=0.

57、35;</b></p><p>　　x3=2.9012;</p><p><b>　　x4=17.8;</b></p><p><b>　　x5=6.5;</b></p><p><b>　　x6=3.8;</b></p><p>　　x1=

58、7.5293;</p><p>　　x8=8.2075;</p><p>　　theta=atan(x5/x6);</p><p>　　beta=pi-theta-alpha;</p><p>　　x7=sqrt(x1.*x1+x2.*x2-2.*x1.*x2.*cos(beta));</p><p>　　phi1=a

59、tan(E/G)+tan(F/G);</p><p>　　phi2=acos((x3.*x3+x7.*x7-x4.*x4)./(2.*x4.*x3));</p><p>　　phi3=asin((x1.*sin(beta))./x7);</p><p>　　phi4=pi/2-alpha;</p><p>　　phi=2.*pi-phi1-p

60、hi2-phi3-phi4;</p><p>　　x=x2.*cos(alpha)+x8.*sin(phi);</p><p>　　y=x2.*sin(alpha)+x8.*cos(phi);</p><p>　　beta2=acos((x4.*x4+x3.*x3-x7.*x7)./(2.*x4.*x3);</p><p>　　beta1=2

61、.*pi-beta-beta2-phi2-phi3;</p><p>　　beta3=pi-beta1-beta;</p><p>　　x9=(x1.*sin(beta1))./sin(beta3);</p><p>　　x10=x9-x2;</p><p>　　x12=(x1.*sin(beta))./(sin(beta3));</p

62、><p>　　x11=x12-x4;</p><p>　　b=atan(G/E);</p><p>　　d=atan(G/F);</p><p>　　a-pi-b-beta2;</p><p>　　x13=sqrt(x11.*x11+(E+F)^2-2.*x11.*(E+F).*cos(a));</p>&l

63、t;p>　　w1=(x2.*w)./x10;</p><p><b>　　w=1;</b></p><p>　　v=x13.*w1;</p><p>　　m=x9.*cos(alpha);</p><p>　　n=x9.*sin(alpha);</p><p><b>　　plot

64、(m,n)</b></p><p><b>　　速度</b></p><p>　　alpha=[43:0.01:77]*pi/180;</p><p><b>　　x2=22.2;</b></p><p><b>　　E=2.88;</b></p>&

65、lt;p><b>　　F=8.2;</b></p><p><b>　　G=0.35;</b></p><p>　　x3=2.9012;</p><p><b>　　x4=17.8;</b></p><p><b>　　x5=6.5;</b><

66、/p><p><b>　　x6=3.8;</b></p><p>　　x1=7.5293;</p><p>　　x8=8.2075;</p><p>　　theta=atan(x5/x6);</p><p>　　beta=pi-theta-alpha;</p><p>　　x7

67、=sqrt(x1.*x1+x2.*x2-2.*x1.*x2.*cos(beta));</p><p>　　phi1=atan(E/G)+tan(F/G);</p><p>　　phi2=acos((x3.*x3+x7.*x7-x4.*x4)./(2.*x4.*x3));</p><p>　　phi3=asin((x1.*sin(beta))./x7);</p&

68、gt;<p>　　phi4=pi/2-alpha;</p><p>　　phi=2.*pi-phi1-phi2-phi3-phi4;</p><p>　　x=x2.*cos(alpha)+x8.*sin(phi);</p><p>　　y=x2.*sin(alpha)+x8.*cos(phi);</p><p>　　beta2=

69、acos((x4.*x4+x3.*x3-x7.*x7)./(2.*x4.*x3));</p><p>　　beta1=2.*pi-beta-beta2-phi2-phi3;</p><p>　　beta3=pi-beta1-beta;</p><p>　　x9=(x1.*sin(beta1))./sin(beta3);</p><p>　　x

70、10=x9-x2;</p><p>　　x12=(x1.*sin(beta))./(sin(beta3));</p><p>　　x11=x12-x4;</p><p>　　b=atan(G/E);</p><p>　　d=atan(G/F);</p><p>　　a=pi-b-beta2;</p>&l

71、t;p>　　x13=sqrt(x11.*x11+(E+F)^2-2.*x11.*(E+F).*cos(a));</p><p><b>　　w=1;</b></p><p>　　w1=(x2.*w)./x10;</p><p>　　v=x13.*w1;</p><p>　　t=alpha./w;</p>

72、<p><b>　　Plot(t,v)</b></p><p><b>　　設計小結(jié)</b></p><p>　　為期三個星期的課程設計即將結(jié)束，在這三個星期的課程設計中有很多收獲，同時也存在不少的遺憾。</p><p>　　收獲是因為從這個課程設計中，我將書本上得知識重新復習了一遍，是自己的知識結(jié)構(gòu)得以鞏固

73、，特別是工程優(yōu)化及matlab實現(xiàn)這門課程，以前沒有弄懂的問題也得到了解決，而matlab的應用，編程也讓我基本了解了這個軟件的使用和注意事項。</p><p>　　遺憾的就是還存在不少的問題和不足，像運動分析中的加速度分析沒有做出來。</p><p>　　總之，一個課程設計的完成除了結(jié)果之外，還是有很多的東西值得我們?nèi)シ此既ソ梃b。</p><p>　　在整個設計的

74、過程中得到了李克勤老師和劉小鵬老師的指導和同學們的熱情幫助，在此表示感謝！</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　剛性四連桿變幅機構(gòu)的反求設計</p><p>　　基于Matlab的鉸鏈四桿機構(gòu)仿真分析</p><p>　　基于MATLAB的四桿變幅機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)分析</p>&l

75、t;p><b>　　門座起重機設計</b></p><p><b>　　門座起重機專業(yè)知識</b></p><p><b>　　起重機設計手冊</b></p><p>　　起重機運動機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設計</p><p><b>　　設計小結(jié)</b><

76、;/p><p>　　為期三個星期的課程設計即將結(jié)束，在這三個星期的課程設計中有很多收獲，同時也存在不少的遺憾。</p><p>　　收獲是因為從這個課程設計中，我將書本上得知識重新復習了一遍，是自己的知識結(jié)構(gòu)得以鞏固，特別是工程優(yōu)化及matlab實現(xiàn)這門課程，以前沒有弄懂的問題也得到了解決，而matlab的應用，編程也讓我基本了解了這個軟件的使用和注意事項。</p><p&

77、gt;　　遺憾的就是還存在不少的問題和不足，像運動分析中的加速度分析沒有做出來。</p><p>　　總之，一個課程設計的完成除了結(jié)果之外，還是有很多的東西值得我們?nèi)シ此既ソ梃b。</p><p>　　在整個設計的過程中得到了李克勤老師和劉小鵬老師的指導和同學們的熱情幫助，在此表示感謝！</p><p><b>　　參考文獻</b></p&

78、gt;<p>　　剛性四連桿變幅機構(gòu)的反求設計</p><p>　　基于Matlab的鉸鏈四桿機構(gòu)仿真分析</p><p>　　基于MATLAB的四桿變幅機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)分析</p><p><b>　　門座起重機設計</b></p><p><b>　　門座起重機專業(yè)知識</b><