課程設計--超聲波倒車雷達測距

1、<p><b>　　課 程 設 計</b></p><p><b>　　超聲波倒車雷達測距</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　摘要··········

2、83;····································&

3、#183;··························4</p><p>　　第一章 緒論·····

4、;····································

5、83;·························4</p><p>　　1.1 背景 ······

6、;····································

7、83;························4</p><p>　　1.2 目前研究現(xiàn)狀分析······

8、····································

9、3;··············4</p><p>　　1.3 擬解決的關鍵問題················&

10、#183;····································

11、;····4</p><p>　　課程設計目的···························

12、83;······························4</p><p>　　課程設計正文·&

13、#183;····································

14、;····················4</p><p>　　3.1 系統(tǒng)分析···········

15、····································

16、3;·················4</p><p>　　3.2 總體設計··············

17、;····································

18、83;··············5</p><p>　　3.3 原理圖設計················

19、83;····································&

20、#183;·········9</p><p>　　3.4 軟件程序設計·····················

21、····································

22、3;· 11</p><p>　　第四章 調試方案·····························

23、3;································10</p><p>　　第

24、五章 項目小組分工···································&

25、#183;······················12</p><p>　　第六章 課程設計總結········

26、····································

27、3;············12</p><p>　　參考文獻···················

28、83;····································&

29、#183;············13</p><p>　　附件1： 項目原理圖</p><p><b>　　附件2： 源程序</b></p><p><b>　　摘要</b></p>&l

30、t;p>　　目前，單片機已經滲透到了我們生活的方方面面。本系統(tǒng)基于AT89S52單片機，利用超聲波模塊進行距離的探測，將所測得信號交給單片機進行處理，由1602液晶顯示模塊進行顯示，同時將感應出是否有人體接近。在危險距離之內還有報警音提示，使模型小車避開障礙物。</p><p>　　關鍵詞：單片機、超聲波測距、報警、壁障</p><p><b>　　1緒論：</b&g

31、t;</p><p>　　題目：超聲波倒車雷達測距</p><p><b>　　1.1背景：</b></p><p>　　倒車雷達的快速發(fā)展始于20世紀末21世紀初，經過幾年的時間，隨著技術發(fā)展和用戶需求的變化，倒車雷達在幾年的時間里大致經過了六代的演變。</p><p>　　第一代：倒車時通過喇叭提醒 ?！暗管囌堊⒁狻?/p>

32、！這就是倒車雷達的第一代產品，只要司機掛上倒檔，它就會響起。第二代：采用蜂鳴器不同聲音提示駕駛員。倒車雷達系統(tǒng)的真正開始。倒車時，如果車后1.8m～1.5m處有障礙物，蜂鳴器就會開始工作。擔對駕駛員幫助不大。后來又有：數(shù)碼波段顯示具體距離或者距離范圍、液晶屏動態(tài)顯示等。擔這些倒車系統(tǒng)在使用的過程中都有一定的缺陷，汽車尾部與后車輪之間的空間都普遍成了探測的盲區(qū)，致使汽車在倒車時都會受到不同程度的刮傷、碰撞等，這是廣大愛車族們所不愿意看到的

33、。 </p><p>　　1.2目前研究現(xiàn)狀分析</p><p>　　目前國內做倒車雷達的廠家很多，但是性能都不是很理想，普遍存在倒車雷達探測聲波波束較窄，當障礙物偏離探頭的正對角度時，存在較大的探測盲區(qū)。對管錐狀障礙物探測存在較多的死角。另外，探測低矮的障礙物也比較困難，高度在50cm以下的障礙物就探測不到了，在很大程度上不能滿足廣大車主的需求。尤其當下車位少、停車難成了平常事。停車越來

34、越困難，碰撞時有發(fā)生。倒車雷達的使用有助于減少停車碰撞事件的發(fā)生。而我們所要制作的雷達將重點放在探測高度較低的障礙物，利用超聲波的特性，將愛車與較低障礙物的距離測出。</p><p>　　1.3擬解決的關鍵問題</p><p>　?。?）超聲波探頭實現(xiàn)對距離的精確測距；</p><p>　　（2）測量結果的反饋于人；</p><p>　　（3

35、）實現(xiàn)對倒車過程的自由監(jiān)控。</p><p><b>　　2課程設計目的</b></p><p>　　通過對超聲波汽車系統(tǒng)的設計，了解一個系統(tǒng)設計的總流程。學習超聲波測距方法、數(shù)據(jù)通信原理，學會采用簡單電路的實驗調試和整機指標測試方法，增強我們的動手能力，為以后學習和工作打下堅實基礎。</p><p><b>　　3課程設計正文<

36、;/b></p><p><b>　　3.1系統(tǒng)分析</b></p><p>　　3.1.1 技術要求</p><p>　　此系統(tǒng)利用超聲波探頭時刻測量距離變化情況，實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸、能準確報警，提示實時距離，保障倒車過程安全。</p><p><b>　　3.1.2設計思路</b></p&

37、gt;<p>　　系統(tǒng)首先設計單片機最小系統(tǒng)，然后設計外圍電路部分，包括：超聲波探頭接口、液晶顯示模塊,報警模塊的蜂鳴器和指示燈。硬件設計好后開始軟件編程、調試，最后系統(tǒng)設計總體完成。</p><p><b>　　3.2 總體設計</b></p><p>　　3.2.1 設計要求：</p><p>　　設計一個超聲波倒車雷達，要求

38、測量距離為0.3m到3m，當車后方與障礙物距離大于3m時，倒車雷達不報警，當探測到車后方與障礙物之間的距離為3m時蜂鳴器開始發(fā)出報警，當距離為1.5m時，蜂鳴器報警頻率提高；采用3—4個測距模塊，報警顯示模塊根據(jù)檢測到的最短障礙物距離進行報警；探測距離在LCD顯示器上進行顯示，測量誤差不大于10cm。</p><p>　　3.2.2 工作原理：</p><p>　　工作原理：超聲波發(fā)送器利

39、用逆壓電效應產生超聲波，即以一定頻率的脈沖信號激勵超聲波發(fā)送器，使壓電陶瓷片產生共振，由此將電能轉換為壓電陶瓷片振動的機械能即可產生超聲波。測量車與障礙物之間的距離時，采用渡越時間法進行測量，即由超聲波發(fā)送器產生超聲波，超聲波經空氣介質傳播到達障礙物表面，并產生反射形成反射波，反射波經空氣介質進行傳播返回到超聲波接收器，通過測量超聲波由開始發(fā)射到接收的時間間隔，由公式：</p><p>　　S=C*t/2 (公

40、式一)</p><p>　　C:為超聲波在工作環(huán)境中的傳播速度; t:為由超聲波發(fā)射到返回被接收的時間間隔</p><p>　　即可計算出車輛與障礙物之間的距離。</p><p>　　超聲波測距原理示意圖</p><p>　　發(fā)射超聲波（距離：S)</p><p>　　圖1 超聲波測距原理示意圖</p>

41、<p>　　3.2.3 硬件設計方案</p><p>　　設計以單片機AT89S52為核心，共包括：超聲波發(fā)送模塊，超聲波接收模塊，報警模塊，距離顯示模塊，溫度補償模塊五大模塊，總體設計如下圖所示：</p><p><b>　　圖2 總體設計圖</b></p><p>　　3.2.4主控模塊：</p><p&g

42、t;　　設計選用AT89S52作為主控芯片，AT89S52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系統(tǒng)可編程Flash存儲器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲器技術制造，與工業(yè)80C51 產品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash， 32個I／o口、三個16位定時／計數(shù)器、八個中斷源、全雙工UART串行口和看門狗定時

43、器等，資源豐富，既滿足了設計要求，也滿足了日后擴展的需求。 AT89S52采用11.0592MHZ晶振，采用內部時鐘電路，由軟件直接在單片機上產生方波脈沖串，為超聲波發(fā)送器提供40KHZ振蕩信號。當單片機產生振蕩信號的同時開始計時。電路圖如圖3</p><p><b>　　圖3 單片機系統(tǒng)</b></p><p>　　3.2.5 超聲波發(fā)送模塊：</p>

44、<p>　　超聲波發(fā)送器選擇：考慮到當超聲波發(fā)送器工作頻率過高時，會使介質對聲波的吸收增大，造成超聲波傳播損失。而當超聲波發(fā)送器頻率過低時，會使尺寸分辨率下降，降低測量精度；同時當傳感器工作頻率過低時會使傳感器尺寸增大，帶來安裝不便。因此，設計選擇工作頻率為40KHZ的超聲波發(fā)送器，考慮采用TCT40-16T作為超聲波發(fā)送器，其發(fā)射頻率為40KHZ，發(fā)射聲壓為117db,接收靈敏度為-65db,靜電容量為2500+-25PF

45、,測量距離為0.2—3m，能夠滿足設計要求。</p><p>　　電路設計：由于TCT40-16T的發(fā)射頻率為40KHZ，由AT89S52提供一系列頻率為40KHZ的方波信號來驅動，而單片機輸出振蕩信號的驅動能力較弱，無法驅動TCT40—16T產生超聲波，</p><p>　　因此必須設計信號放大電路對單片機的輸出振蕩信號進行放大，因此超聲波發(fā)送電路本質上即信號放大電路。設計采用反相器74

46、HC04構成放大電路，74HC04是一個高速CMOS六反相器，具有對稱的傳輸延遲和轉換時間，而相對于LSTTL邏輯IC，它的功耗減少很多。對于HC類型，其工作電壓為2—6V，它具有高抗擾度，可以兼容直接輸入LSTTL邏輯信號和CMOS邏輯輸入。工作時單片機相應端口輸出的40 kHz方波信號一路經一級反向器后送到超聲波換能器的一個電極，另一路經兩級反向器后送到超聲波換能器的另一個電極，用這種推換形式將方波信號加到超聲波換能器的兩端，可提高

47、超聲波的發(fā)射強度。輸出端采用兩個反向器并聯(lián)，用以提高驅動能力。上位電阻R0，R1，既可提高反向器74HC04輸出高電平的驅動能力，又可增加超聲波換能器的阻尼效果，縮短其自由振蕩時,這種方式所得到的波形比其他方式效果更理想。電路圖如圖4</p><p>　　圖4 超聲波發(fā)送模塊</p><p>　　3.2.6 超聲波接收模塊：</p><p>　　超聲波接收模塊用于接

48、收由障礙物表面發(fā)射回來的超聲波，超聲波接收模塊包括三個部分：信號放大電路，濾波電路，電壓比較電路。由于超聲波在空氣中傳播，其能量會隨傳輸距離的增大而減小，從遠距離障礙物反射的回波信號一般比較弱，所以在設計超聲波接收電路時，要有較大的放大倍數(shù)，因此必須用到信號放大電路對其進行放大。而反饋信號經過放大后，其中會夾雜著其他干擾脈沖，因此在信號放大后必須加以濾波，以過濾掉其他干擾脈沖；然后將經過濾波之后的信號進行整形成方波從而為AT89S52單

49、片機提供一個中斷信號，使單片機停止計時。由于現(xiàn)已有集成電路CX20106A可以對超聲波信號進行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較，而且CX20106A接收超聲(無信號時輸出高電平，當接收到回波信號后跳變?yōu)榈碗娖?具有很好的靈敏度和較強的抗干擾能力。調整電容C可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力，因此設計直接采用CX20106A作為超聲波接收模塊，CX20106A引腳1作為信號輸入端，引腳7作為輸出端，當超聲波接收器接收到回波時由C

50、X20106A的引腳7向單片機輸出一個中斷信號，單片機接收到中斷信號后即停止計時。電路圖如圖5</p><p>　　圖 5 超聲波接收模塊</p><p>　　3.2.7 溫度補償模塊：</p><p>　　由于超聲波傳播速度會主要受外界溫度影響，其計算公式為： </p><p><b>　　C=（公式二）</b>&

51、lt;/p><p>　　因此為了提高設計的精度必須對溫度造成的誤差進行補償。設計采用DS18B20對外界溫度進行測量，并將測得的溫度值傳遞到單片機，由單片機的軟件對超聲波的傳播速度進行誤差補償，從而消除由溫度帶來的誤差。電路圖如圖4</p><p>　　圖 6 溫度補償電路</p><p>　　3.2.8 顯示模塊：</p><p>　　設計采用

52、1602LCD對測量距離進行顯示，1602LCD是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶模塊。它由若干個5X7或者5X11等點陣字符位組成，每個點陣字符位都可以顯示一個字符，每位之間有一個點距的間隔，每行之間也有間隔，起到了字符間距和行間距的作用，1602LCD有兩組電源，一組是模塊的電源一組是背光板的電源均為5V供電。R3是調節(jié)對比度的引腳，調節(jié)此腳上的電壓可以改變黑白對比度。RS是很多液晶上都有的引腳，是命令／數(shù)據(jù)選擇引腳，

53、該腳電平為高時表示將進行數(shù)據(jù)操作；為低時表示進行命令操作。RW也是很多液晶上都有的引腳，是讀寫選擇端，該腳電平為高時表示要對液晶進行讀操作；為低時表示要進行寫操作。同樣，很多液晶模塊有E引腳，通常在總線上信號穩(wěn)定后給一正脈沖通知把數(shù)據(jù)讀走，在此腳為高電平的時候總線不允許變化。DO～D7 8位雙向并行總線，用來傳送命令和數(shù)據(jù)。BLA是背光源正極，BLK是背光源負極。電路如圖7</p><p>　　圖 7 1602液

54、晶顯示模塊</p><p>　　3.2.9報警模塊：</p><p>　　1602LCD包括3級發(fā)光二極管報警和3級蜂鳴器報警，電路與常用的發(fā)光二極管和蜂鳴器驅動電路相同，這足以滿足使用需求。為了探測到汽車周圍各個方向的障礙物，至少要安裝3～4個超聲波換能器，即需要3～4套超聲波測距模塊(發(fā)射和接收模塊)。報警顯示模塊根據(jù)檢測到的最短障礙物距離進行報警。電路如圖8</p>&

55、lt;p><b>　　圖 8 報警電路</b></p><p><b>　　3.3原理圖設計</b></p><p>　　3.3.1測量發(fā)送模塊</p><p><b>　?。ㄒ姼戒?）</b></p><p>　　3.3.2 接收顯示模塊。</p><

56、;p><b>　　（見附錄2）</b></p><p>　　3.3.3 軟件系統(tǒng)流程圖</p><p>　　軟件系統(tǒng)流程圖如圖9所示。 </p><p><b>　　圖9程序流程圖</b></p><p><b>　　程序流程圖說明：</b></p><

57、;p>　　模塊1實現(xiàn)的功能是：單片機上電后，超聲波探頭開始發(fā)出超聲波，與此同時開啟定時器，當超聲波探頭接收到由障礙物反射得到的返回信號后引起中斷，計時器停止計時，將所計時間t通過計算公式：s=340*t/2 可以得到車子與障礙物之間的距離。</p><p>　　計算得的距離s入棧保存等待發(fā)送。模塊1的單片機在發(fā)送數(shù)據(jù)s前先給下位機發(fā)送一 </p><p>　　個校驗碼，當下位機接收

58、到的校驗碼正確，下位機給上位機發(fā)送一個OK的信號，上位</p><p>　　機將遍隨即給下位機發(fā)送測量的的數(shù)據(jù)s。</p><p>　　模塊2實現(xiàn)的功能是：單片機上電后便等待刪上位機的發(fā)送信號，當校驗正確后便再等待接收s的測量數(shù)據(jù)，接收到的數(shù)據(jù)s由液晶1602模塊顯示，同時將進行距離判斷，由距離大小的改變，改變不同的報警提示。</p><p>　　3.4 軟件程序設

59、計</p><p>　　該程序主要包括主程序、延時、中斷，液晶屏顯示、超聲波測距。</p><p><b>　　源程序設計：</b></p><p><b>　　模塊1：見附錄</b></p><p><b>　　模塊2：見附錄</b></p><p>

60、<b>　　4 調試方案</b></p><p>　　調試時采用分模塊的方式進行調試，首先對主控模塊即單片機最小模塊進行調試，確保接線等硬件設計無誤后，再將整體設計分超聲波測距模塊，顯示模塊，溫度補償模塊，報警模塊四個模塊單獨進行調試。</p><p><b>　　超聲波測距模塊調試</b></p><p>　　首先令單片

61、機發(fā)出頻率為40kHz的振蕩信號，作用于超聲波發(fā)送器，由于設計采用的是超聲波發(fā)送器與接收器分離的方式，調試時將超聲波接收器置于另一端與超聲波發(fā)送器分開一定的距離，超聲波接收器與示波器相連接。觀察示波器，如果在示波器上可以觀察到頻率為40kHz的信號波形，則說明超聲波發(fā)送器與接收器可以正常工作，如果觀察不到相應的波形，則說明可能是超聲波發(fā)送模塊出現(xiàn)故障，或者超聲波接收模塊出現(xiàn)故障。在這種情況下，分別對超聲波發(fā)送模塊與超聲波接收模塊進行檢測

62、，對超聲波發(fā)送模塊進行檢測時，先將示波器與P1.0口相接，如果可以觀察到頻率為40kHz的波形，證明單片機輸出沒有問題，再換用另一相同的超聲波接收器與示波器相接用以代替原來的超聲波接收模塊，如果觀察到相應波形，則說明超聲波接收器出現(xiàn)故障，如果依然觀察不到相應波形，則換用另一相同的超聲波發(fā)送器，仍用原超聲波接收模塊繼續(xù)觀察示波器輸出波形，如果波形正常，則說明超聲波發(fā)送器出現(xiàn)故障，如果觀察不到正常波形，則說明超聲波接收器出現(xiàn)問題。由此檢測，

63、將故障進行排除。</p><p><b>　　顯示模塊</b></p><p>　　調試時對單片機直接寫入一個確定的數(shù)據(jù)，將此數(shù)據(jù)傳送至1602顯示器進行顯示，如果顯示器能夠正確顯示該數(shù)據(jù)，則對該數(shù)據(jù)進行修改，繼續(xù)傳送至1602顯示器進行顯示，如果數(shù)據(jù)不能正確顯示，則說明顯示模塊硬件設計出現(xiàn)問題，重新檢驗硬件設計。當顯示模塊硬件設計問題排除后，則將顯示模塊接入整體設計

64、中，移動超聲波測距模塊對不同距離進行測量，觀察1602是否出現(xiàn)相應的顯示值，如果顯示出現(xiàn)問題，則說明可能是程序設計出現(xiàn)問題，對程序設計進行重點排查，直至故障解決。</p><p><b>　　溫度補償模塊</b></p><p>　　調試時先直接令溫度補償模塊對外界溫度進行檢測，將所得數(shù)據(jù)直接寄存于單片機寄存器內，如果單片機相應的存儲單元內出現(xiàn)正確的測量值，則改變外界

65、溫度，重復進行三次測量，觀察單片機相應存儲單元中測得值是否正確，如果均正確則說明DS18B20可以正常工作。再將溫度補償模塊接入整體電路之中，在不同溫度下對同一距離進行五次測量，觀察每次測得值是否一致，如果一致則說明溫度補償模塊可以正常工作，如果不一致，則可能是程序出現(xiàn)問題，對程序進行檢查。</p><p><b>　　報警模塊</b></p><p>　　直接在單片

66、機相應儲存單元寫入確定值4，將此數(shù)據(jù)傳遞到報警模塊，觀察報警模塊是否正常發(fā)出報警聲，不發(fā)出則將相應存元中的確定值改為3，此時，如果仍未發(fā)出報警，則可能是報警模塊硬件設計出現(xiàn)問題，對報警模塊電路設計重新進行檢查，如果可以發(fā)出報警，則將確定值改寫為1，觀察報警聲是否頻率加快，如果是，則說明報警模塊硬件設計基本正確，將報警模塊接入整體設計之中，移動超聲波測距模塊，改變與障礙物之間的距離，觀察報警模塊是否可以正常報警，如果不能，則說明報警模塊軟

67、件設計可能出現(xiàn)問題，對軟件設計進行重點檢查。</p><p><b>　　整體調試</b></p><p>　　當分模塊調試確定無故障后，對設計進行整體調試，先在同一溫度下，通過改變測量距離進行測試，重復測量五次，對測量值進行記錄，并觀察在相應的測量值下是否出現(xiàn)相應的報警現(xiàn)象，同時對每一個測量值的位置用其他方式進行測量，比較用設計測得的值與其他方式測得的值是否一致，如

68、果一致，則改變環(huán)境溫度，在不同的溫度下重復上述步驟，共取五個不同的溫度值，在每個溫度值下測量五個不同的距離，觀察測得值是否正確，如果正確則說明設計可以正常工作，滿足設計要求。</p><p><b>　　5項目小組分工</b></p><p>　　何嘉林（20110050）：超聲波測距模塊</p><p>　　楊卓（20110051）：溫度補償

69、模塊及報警模塊設計</p><p>　　孟克巴特（20110053）：液晶顯示模塊及超聲波發(fā)送模塊</p><p>　　馮佳琦（20110054）：超聲波接收模塊及程序</p><p>　　馬勛杰（20110052）：方案設計，整體程序，系統(tǒng)的整體調整</p><p><b>　　6課程設計總結</b></p>

70、;<p>　　目前單片機滲透到我們生活的各個領域，幾乎很難找到哪個領域沒有單片機的蹤跡。因此單片機已成為全國各大高校計算機、電子、控制、機電等專業(yè)的必修課程，對于此，我們本次申請的項目是“基于單片機技術的可視化倒車雷達設計方案”將單片機應用在我們最貼近的生活中，讓單片機走進我們的身邊。目的實現(xiàn)在倒車時能及時有效，準確地探測障礙物的距離，將事實信息顯示在液晶屏幕上然后反饋于人，在特定的危險距離之內蜂鳴器會發(fā)出報警提示音，達到

71、安全倒車的目的。這個項目包含了電子科學，計算機科學、控制論等多學科的知識，很好的提高了多學科知識綜合利用的能力。讓我們在研究階段學習機械、電子、計算機、控制等各個方面的課程，掌握好各科知識之間的交叉和融合，是將書本知識運用于實踐的一次邁進。</p><p>　　本人在此次課程設計當中主要負責的是：安排課設的進度，給小組的每個成員分配任務，參與單片機的編程并配合其他組員完成整個系統(tǒng)設計。在設計初期制定設計規(guī)劃，整理

72、思路，過程中不斷適當調整。</p><p>　　通過這課程設計，使我受益匪淺。從開始的尋找課題到查閱相關參考資料,咨詢相關老師學長，確定實驗原理、實施方案與尋找創(chuàng)新點; 并制定詳細的研究方案和步驟；整個過程使我學到了很多我所感興趣的、覺得有用的東西，更重要的是我的動手能力、思維能力、團隊協(xié)作能力都得到了鍛煉。我們先花一段時去學習相關知識，在此過程中我理解到最重要的是把原理吃透，再對設計詳細的實驗步驟做出合乎實際的

73、設計，最后取得了預期成果。</p><p>　　在研究方面，最深的體會就是要善于勤于思考，主動動手動腦。創(chuàng)新性實驗不是基礎的工陪訓練，只要按著老師講的步驟做就行了。做的課題對于我們來說，可能是一個沒有接觸過的新領域，沒有人告訴我們一步步該怎么做。需要自己去找文獻查資料，去弄明白實驗的原理，然后確定要創(chuàng)新的方向。按照這個方向一點點努力，所以每一步都需要獨立思考。其中會遇到很多困難，這個時候除了尋找?guī)椭钪匾倪€是

74、自己思考。其實，每一個偉大的成就都是這樣“平凡”地一步步得出來的。</p><p>　　在團隊合作方面，我也學習到了分工協(xié)作的一些心得，在團隊合作中，不僅要積極配合其他組員的工作，同時也要對自己的任務嚴格把關，保證不會給他人的工作帶來麻煩，比如加工要精細，認真，不能給裝配的組員帶來無法拼接或者縫隙過大的麻煩。</p><p>　　總之，通過這次課程設計，我學會了理論聯(lián)系實際，認真、細心而且

75、要堅持完成實驗，不論遇到任何困難都要積極想辦法解決堅持到底。鍛煉了自己的團隊協(xié)作精神，同時也讓我了解到自身的不足。在這次設計要感謝我們的指導老師對我們的引導，我們這個團隊的每一個人，以及學長的幫助，感謝他們提出寶貴的意見。</p><p><b>　　參考文獻：</b></p><p>　?。?） 萬福君.《單片微機原理系統(tǒng)設計與應用》第二版 中國科技大學出版社，

76、2001.8</p><p>　?。?） 郭天祥.《51單片機C語言教程》 [M].北京：電子工業(yè)出版社2012.4.</p><p>　?。?） 華成英，童詩白.《模擬電子技術基礎》[M].北京：高等教育出版社，2006.6.</p><p>　?。?） 閻石.《數(shù)字電子技術基礎》[M].北京：高等教育出版社，2006.5.</p><p&

77、gt;　?。?） 陳耀 《城市停車誘導信息系統(tǒng)》 2013.1.</p><p>　　（6） 西南石油大學 《高精度超聲波測距系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)》 </p><p>　?。?） 楊旺喜 《基于單片機的超聲波倒車雷達系統(tǒng)設計》</p><p>　　張?zhí)?《一種車輛防撞預警及自動剎車系統(tǒng)》</p><p>　　秦偉 《基于CX20106A的超聲