快餐自動買取機械系統(tǒng)設計說明書

1、<p><b>　　目錄</b></p><p>　　1.緒論……………………………………………….….……………......1</p><p>　　1.1本課題的提出和研究意義………………….…….……….…..1</p><p>　　1.2目前快餐自動買取機械系統(tǒng)的研究和發(fā)展狀況…....….....1</p>&l

2、t;p>　　1.3本論文主要研究內(nèi)容………………….…..………….………..5</p><p>　　2. 快餐自動買取機械總體方案設計…….……………...…...……...6</p><p>　　2.1快餐自動買取機械系統(tǒng)任務要求和結構設計……….……..6</p><p>　　2.2送料機構系統(tǒng)設計…………………………….……..…..…….7</

3、p><p>　　2.3推料機構系統(tǒng)設計…………………………….……..….….….8</p><p>　　3. 送料機構系統(tǒng)設計………………………………………..….….….9</p><p>　　3.1鏈的傳動設計與計算…………………………..….…………...9</p><p>　　3.2皮帶輪的計算與確定……………………….…..……..…

4、…...11</p><p>　　3.3導向精度與軸向間隙的確定……………………………....…11</p><p>　　3.4電機的型號選擇與計算……………………………..…..…....11</p><p>　　3.5變速箱的設計計算……………………….…………..…..…...12</p><p>　　4. 推料機構系統(tǒng)設計………………

5、……………….……..…….…….23</p><p>　　4.1電機的型號選擇與計算…………………………..…..……….23</p><p>　　4.2執(zhí)行裝置的設計與計算…………………………..…..……….24</p><p>　　5. 買取系統(tǒng)控制方案設計………………………….……..………….24</p><p>　　結論…………

6、…………………………….……………....…....…….25</p><p>　　致謝…………………………………..………………..….…...……..26</p><p>　　參考文獻…………………………. .…….….….…..……....….......27</p><p><b>　　摘 要</b></p><p&

7、gt;　　本論文在綜述近年來快餐自動買取機械系統(tǒng)技術研究和發(fā)展狀況的基礎上，結合自動控制的設計，對快餐自動買取機械技術進行了系統(tǒng)的分析，提出了整體結構、送料機構和推料機構的設計方案。</p><p>　　本文針對快餐自動買取機械系統(tǒng)的形狀、裝配位置和精度的各方面的要求以及輸送過程中出現(xiàn)的問題，參考近幾年快餐自動買取機械系統(tǒng)技術研究和發(fā)展的狀況，在充分發(fā)揮機、電、軟、硬件各自特點和優(yōu)勢互補的基礎上，對自快餐自動買取

8、機械系統(tǒng)的整體機械結構、傳動系統(tǒng)和驅(qū)動裝置進行了分析和設計，提出了一套整體結構設計方案和傳動方案。采用直角坐標的框架式機械結構形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性，并對它的三個坐標運動進行了設計；采用自我設計的自動送料裝置；最后采用步進電機驅(qū)動，導軌和皮帶輪傳動力和扭矩。</p><p>　　通過以上各部分的工作，得出了結構簡單、實用化、自動上料的快餐自動買取機械系統(tǒng)的整體設計方案和執(zhí)行部件的結構設計，

9、它對其他類型的數(shù)控系統(tǒng)的設計也有一定的借鑒價值。</p><p>　　關鍵詞：快餐自動買取機械系統(tǒng) 自動控制 送料裝置 推料裝置 結構設計 </p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　The present paper in the summary the fast-food bought automa

10、tically in recent years takes the mechanical system engineering research and in the development condition foundation, the union automatic control's design, bought automatically to the fast-food takes the mechanical s

11、kill to carry on system's analysis, proposed the overall construction, the feed mechanism and the stock pusher constructed design proposal.</p><p>　　This article buys automatically in view of the fast-fo

12、od takes the question which mechanical system's shape, the rigging position and in the precision various aspects' request as well as the transportation process appears, the reference fast-food buys automatically

13、in recent years takes the mechanical system engineering research and the development condition, in full display machine, electricity, software and hardware respective characteristic and survival of the fittest in foundat

14、ion, to from</p><p>　　The fast-food bought automatically takes mechanical system's whole mechanism, the transmission system and the drive has carried on the analysis and the design, proposed a set of ove

15、rall construction design proposal and the transmission plan. Uses the rectangular coordinates the frame type mechanism form, this way can enhance system's stability and the operation flexibility, and transports to it

16、s three coordinates Moved has carried on the design; Uses the individual plan and program the feed cont</p><p>　　Through the above various part of work, obtained the structure to be simple, practical, the au

17、tomatic high-quality goods' fast-food bought automatically takes mechanical system's overall design plan and executive component's structural design, it also had to other type's numerical control system&#

18、39;s design certainly profits from the value.</p><p>　　Key word：The fast-food buys automatically takes the mechanical system automatic control feeding equipment to push the material installment structural de

19、sign</p><p><b>　　1．緒論</b></p><p>　　1.1本課題的提出和研究意義</p><p>　　在快餐配送體系中，以前的人工操作已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代社會高效率、低成本生產(chǎn)方式的要求。隨著相關學科的發(fā)展及各種先進技術的應用，快餐自動買取機械系統(tǒng)的研究與開發(fā)越來越受到廣泛的重視，機械自動化已經(jīng)成為先進制造業(yè)不可缺少的自動化

20、體系，研究開發(fā)的快餐自動買取機械系統(tǒng)得到了廣泛的應用，利用快餐自動買取機械系統(tǒng)進行工作可以實現(xiàn)典型的配送工序,如抓取,插入和傳送等動作。</p><p>　　快餐自動買取機械系統(tǒng)具有機構合理，性能完善等優(yōu)點，必將加速產(chǎn)品化的進程；改善工人的勞動環(huán)境，降低工人的勞動強度；大大提高勞動生產(chǎn)率。這將意味著食品配送工作的生產(chǎn)自動化的開始，開辟了食品配送販賣應用的新領域。.</p><p>　　1.

21、2目前研究的概況和發(fā)展趨勢</p><p>　?、賴饪觳妥詣淤I取機械系統(tǒng)的發(fā)展狀況及趨勢</p><p>　　目前，自動販賣機在各國銷售的商品種類繁多。一架自動販賣機可帶來的利潤，少則是成本的十幾倍，多則可高達好幾百倍，所以千完別小看一臺小小的機器。日本自動販賣機的數(shù)量全球排名第1，若以人口比例計算，平均每20人便有1臺自動販賣機。此外，要數(shù)種類繁多，也非日本莫數(shù)，包括米、雨傘、衛(wèi)生紙、

22、雞蛋及盆栽植物等，都可透過機器交易。</p><p>　　在東京街頭，因為手機普及，已不太容易找到公共電話亭，但是每三、五步路，路旁就一定有自動販賣機，似乎現(xiàn)代日本人沒有自販機就活不下去。  　　日本自動販賣機工業(yè)惠說，到去年十二月止，日本全國自動販賣機共四百廿七萬四千二百臺，比前一年稍微減少，主要是廿四小時便利超商增加之故。不過自販機在九○年代以后成了日本人生活的一部份，卻是不爭的事實。 

23、 　　日本街頭的自動販賣機，大多販賣一些清涼飲料，冬天則改賣熱騰騰的咖啡，等于是在外面跑業(yè)務的上班族不可或缺的「加油站」。但是隨著日新月異的技術開發(fā)，日本開始出現(xiàn)一些令人眼睛一亮的自動販賣機。  　　除了生魚片壽司在自動販賣機販售，是業(yè)界最大的創(chuàng)新產(chǎn)品外，東京電器街「秋葉原」最近出現(xiàn)的「黑輪（關東煮）」自動販賣機，現(xiàn)在也成了日本熱門的消費話題。  　　吃黑輪是日本「飲食文化」的一環(huán)，因為相當普及，連便利超商都販

24、賣，冬夜里在回家的路上，捧著熱騰騰的黑輪邊走邊吃，是日本人最快意的享受?，F(xiàn)在，黑輪居然可以在自販機上買到。  　　設置黑輪販售機的秋葉原一家商店老板說，最早只是看大家喜歡黑輪，他突發(fā)奇想：如果把黑輪裝進罐頭里，然后放到自販機上賣，不曉得會有</p><p>　　②國內(nèi)快餐自動買取機械系統(tǒng)的發(fā)展狀況及趨勢</p><p>　　回顧中國快餐業(yè)的發(fā)展，在社會各界和快餐行業(yè)的共同努力下

25、，歷經(jīng)多年的艱辛探索，不斷進取，使我國快餐業(yè)取得了迅速發(fā)展和積極成果。主要表現(xiàn)為：</p><p>　?。?）完成了對現(xiàn)代快餐的基礎認識。從肯德基、麥當勞進入中國市場，揭開了我國現(xiàn)代快餐的發(fā)展歷程，推動了傳統(tǒng)中式快餐向現(xiàn)代快餐的發(fā)展步伐。廣大快餐企業(yè)和相關部門在借鑒中起步，在摸索中積累，在挫折中前進，付出了極大的艱辛與努力，初步形成了中國現(xiàn)代快餐的概念、特征和發(fā)展思路，完成了產(chǎn)品結構、市場定位、管理模式、經(jīng)營方式

26、和相關部門配合等方面的基本探索與理性認識。</p><p>　?。?）初步形成了現(xiàn)代快餐的發(fā)展思路。以標準化、工廠化為目標，以連鎖規(guī)?；癁橥緩?，以管理科學化為基礎，結合快餐自身特點和運用知識經(jīng)濟現(xiàn)代手段發(fā)展現(xiàn)代快餐的模式已成為行業(yè)發(fā)展的主流，構筑了現(xiàn)代快餐的基本特征，并在全國各地眾多快餐企業(yè)的實踐基礎上，在各方面的支持配合下不斷得到擴大與發(fā)展，為現(xiàn)代快餐的發(fā)展創(chuàng)造了有利的條件。</p><p&

27、gt;　　（3）保持了快餐市場強勁的發(fā)展勢頭。在1996年，全國專業(yè)快餐公司只有800個左右，快餐網(wǎng)點40萬家，快餐業(yè)年營業(yè)額約400億元。到1999年，全國快餐企業(yè)與經(jīng)營網(wǎng)點達80多萬家，快餐業(yè)營業(yè)額實現(xiàn)750億元，營業(yè)額比上年增幅20％以上，高于餐飲行業(yè)7個百分點。網(wǎng)點與營業(yè)額的快速增長充分顯示出海內(nèi)外快餐業(yè)投入和快餐市場的不斷擴大</p><p>　?。?）經(jīng)營領域不斷拓寬。經(jīng)過多年的實踐和探索，我國快餐業(yè)

28、發(fā)展面向社會提供更加廣泛的供應服務，經(jīng)營方式和服務領域不斷拓寬。從店面形式上看，有連鎖店、便餐店、社區(qū)店與送餐、外賣、小吃廣場等。從服務對象上看，從流動人口、外出人口為主向單位后勤與家庭廚房延伸。從品種結構上看，有餐飲成品、半成品、方便食品等等?？觳鸵殉蔀橹魇彻こ獭⒃琰c工程、餐桌工程、廚房工程的重要內(nèi)容?？觳蛢?nèi)涵更加豐富多樣，服務功能不斷增強，地位明顯提高。</p><p>　?。?）形成了一批市場歡迎和認可的快

29、餐企業(yè)。隨著快餐行業(yè)的發(fā)展和現(xiàn)代快餐模式的建立，全國大中城市都涌現(xiàn)出一些典型的代表企業(yè)。如上海新亞大包、北京馬蘭拉面、香妃雞、深圳面點王、東北餃子王、桂林米粉、鄭州燴面、西安老孫家羊肉泡饃等。雖然，這些企業(yè)的發(fā)展仍需接受市場的考驗和不斷發(fā)展完善，但已初步具備了發(fā)展的良好基礎，得到消費者的認可與歡迎。</p><p>　?。?）中式快餐發(fā)展的產(chǎn)業(yè)化進程加快。中國快餐發(fā)展的實踐證明，聯(lián)合起來，加強合作，走產(chǎn)業(yè)化發(fā)展道

30、路，共同促進快餐市場的發(fā)展是十分必要的。行業(yè)內(nèi)外對這一點的認識更加明確，聯(lián)合聯(lián)動的呼聲與趨勢更為強烈。通過一至六屆快餐研討會和兩屆快餐博覽會的召開，聚集了更為廣泛的基礎力量。海內(nèi)外快餐企業(yè)、供應廠商、科研、教育和政府部門、新聞單位等齊心協(xié)力共創(chuàng)中國快餐發(fā)展的大業(yè)，使快餐發(fā)展勢頭越來越好，越來越實，產(chǎn)業(yè)鏈中的各相關因素都已進入快餐行業(yè)，通過組織協(xié)調(diào)和合理運作，必將帶來產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的新局面。</p><p>　　正視問

31、題，克服困難求發(fā)展。</p><p>　　當前，我國快餐業(yè)發(fā)展中存在的主要問題是：</p><p>　　(1)社會發(fā)展的大環(huán)境對快餐業(yè)仍有一定的制約因素。</p><p>　　主要表現(xiàn)在：第一，我國的經(jīng)濟發(fā)展仍處于發(fā)展中國家水平，處于市場經(jīng)濟的初級階段，人均收入不高，1999年全國城鎮(zhèn)居民可支配收入人均5854元，農(nóng)民收入2000多元，快餐業(yè)的發(fā)展受到消費水平與消費

32、能力的制約。第二，地區(qū)和人均發(fā)展不平衡。從地區(qū)看，深圳、廣州、上海等城市人均收入去年超過一萬元，一些中西部地區(qū)人均收入不到5000元。體現(xiàn)在快餐業(yè)發(fā)展上，沿海城市較內(nèi)陸與中西部地區(qū)發(fā)展要快，大城市要比中小城市快。即使在一個城市中，消費水平不一和發(fā)展不平衡的特點也很突出。第三，對連鎖快餐發(fā)展的社會配套支持不足，市場法規(guī)不健全，配送系統(tǒng)不完善，消費環(huán)境不規(guī)范，企業(yè)投入與發(fā)展基礎還不強。第四，我國經(jīng)濟結構的調(diào)整，一大批下崗職工的出現(xiàn)，仍需解決

33、基本的生活保障問題，家庭預期支出較大，消費需求不旺，市場仍需引導和開拓。所以，快餐作為社會發(fā)展到一定階段的產(chǎn)物，需要與社會發(fā)展同步。從目前情況看，適度發(fā)展的因素較多，但是隨著社會的不斷進步與發(fā)展，潛力依然很大，前景也將越來越廣闊。</p><p>　　(2)中式快餐發(fā)展受基礎條件的限制，進展較慢。</p><p>　　從總體上看，中式快餐企業(yè)發(fā)展的資金支撐、技術開發(fā)和管理體系問題是當前面臨

34、的主要問題，還難以保證在連鎖推進的過程中開一家店，生意火一家店，生存一家店。一旦一家或幾家店出現(xiàn)問題，企業(yè)就難以承受負擔，往往陷入經(jīng)營的被動局面。而行業(yè)上的基礎條件，人才保證與理論指導方面又未跟上，使更多的中式快餐企業(yè)苦于認識和人力上的不足，發(fā)展到一定程度，再上臺階、求發(fā)展就很困難，造成品種開發(fā)緩慢，科技水平不高，管理與培訓體系薄弱的狀況，發(fā)展速度也受到限制，步履艱難，規(guī)模效應難以發(fā)揮，與社會需求存在差距。</p><

35、;p>　　(3)社會化組織程度低，產(chǎn)業(yè)化推動仍未形成。</p><p>　　快餐業(yè)發(fā)展需要社會化與產(chǎn)業(yè)化的推動，才能提高實力，增強合力，最終形成競爭力，步入良性發(fā)展軌道。而我國快餐業(yè)的社會化組織程度仍然較低，一方面是企業(yè)間分散閉塞，各自為主，沒能形成聯(lián)合體，這種局面雖有所改善，但以投資與利益為主體的聯(lián)合聯(lián)動仍未有突破性的進展。另一方面專業(yè)性組織和相關的社會服務性機構發(fā)展緩慢，也未能對行業(yè)與企業(yè)發(fā)展起到有力的

36、指導與支持作用。第三，相關行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈條作用更多地處于供需關系方面，沒有形成社會化大生產(chǎn)所要求的集合能力，相互支持具有局限性，使不斷提高的社會消費需求與以小生產(chǎn)為主的經(jīng)營方式之間的矛盾比較突出，對行業(yè)的大發(fā)展產(chǎn)生了約束作用，尤其是使中式快餐向標準化、工廠化、規(guī)模化與科學化目標推進過程中的條件和基礎都有待加強。</p><p>　　1.3本論文主要研究內(nèi)容</p><p><b>

37、　　1.重點解決的問題</b></p><p>　?、倏觳妥詣淤I取機械系統(tǒng)的各部分結構設計</p><p>　?、诳觳妥詣淤I取機械系統(tǒng)控制方案設計</p><p>　　2.擬開展研究的幾個主要方面</p><p>　　①針對輸送、推料機構裝配要求完成快餐自動買取機械系統(tǒng)的總體方案設計及工作原理</p><p&g

38、t;　?、谥饕\動部件的結構設計</p><p>　?、巯到y(tǒng)控制及設計計算</p><p>　　3.本論文（設計）預期取得的成果</p><p>　　通過學習及查閱有關資料和設計計算，完成快餐自動買取機械系統(tǒng)的總體方案設計及其各部分結構設計完成驅(qū)動裝置的選擇和設計，并且完成其控制系統(tǒng)方案的設計和自動送料裝置的設計。使其能夠完成自動配松快餐的任務。以達到滿足預期目的要

39、求。</p><p>　　2. 快餐自動買取機械系統(tǒng)總體方案設計</p><p>　　快餐自動買取機械系統(tǒng)是屬于高機電一體化產(chǎn)品，合理分配機械、電子、各部分所承擔的任務和功能，對提高系統(tǒng)的整體性能、結構簡化、成本降低起著舉足輕重的作用。因此，快餐自動買取機械系統(tǒng)采用系統(tǒng)的觀點進行整體功能分析，可以實現(xiàn)結構優(yōu)化，是實現(xiàn)經(jīng)濟性、靈活性和高可靠性系統(tǒng)設計的重要環(huán)節(jié)和關鍵步驟。</p>

40、<p>　　2.1快餐自動買取機械系統(tǒng)任務要求和結構設計</p><p>　　快餐自動買取機械系統(tǒng)設計是自動販賣機研究與應用的一個重要領域. 快餐自動買取機械系統(tǒng)的裝配操作是一種約束運動類操作,因此在規(guī)劃和控制時必須考慮接觸約束和各種不確定性因素的影響。</p><p>　　快餐自動買取機械系統(tǒng)是一個相對獨立的工作系統(tǒng)。售貨機的內(nèi)部存儲一定種類和數(shù)量的小型商品，顧客投入一定數(shù)

41、量的紙幣或硬幣，售貨機利用自身的紙幣機構或硬幣機構辨別貨幣的真?zhèn)?，確認為真幣后，接受并存儲貨幣，然后根據(jù)控制系統(tǒng)接受到的顧客的選擇指令，由輸送機構送出相應的商品，并在交易完成后由紙幣機構和硬幣機構進行找零</p><p>　　針對該快餐自動買取機械系統(tǒng)，為了使它具有較高定位性和較好的使用性能，在結構設計上進行合理布局設計。它的整體布局結構合理，如圖2.1。</p><p><b>

42、;　　圖2.1總體布局圖</b></p><p>　　2.2送料機構系統(tǒng)設計</p><p>　　傳動裝置的作用主要是將驅(qū)動元件的動力傳遞給相應的執(zhí)行部件，以實現(xiàn)各種預定的運動。目前常用的傳動方式有:皮帶輪傳動、鏈條傳動、齒輪齒條傳動、蝸輪蝸桿傳動、行星齒輪傳動、諧波減速傳動以及螺旋傳動等。諧波齒輪傳動具有體積小、結構緊湊、效率高、能獲得大的傳動比等優(yōu)點，但存在扭轉(zhuǎn)剛度較低且傳

43、動比不能太小的缺點。行星齒輪傳動具有結構緊湊、效率高的優(yōu)點是用于中等減速比傳動，但存在齒輪間隙，難以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)過程中精確位置要求，因此限制了它的廣泛應用。蝸輪蝸桿機構常用于要求有大的傳動比且傳動過程中要求機構自鎖的場合，這種方式安全性能高，但同樣存在齒側(cè)間隙，而且效率較低。皮帶輪傳動可以實現(xiàn)過載保護，可是存在彈性滑動，和鏈傳動一樣使用一段時間后易松弛，傳動運轉(zhuǎn)過程中還產(chǎn)生動載荷，因此，二者常用于傳動精度要求不高的場合。</p>

44、;<p>　　滾珠絲杠傳動具有傳動效率高、摩擦阻力小、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)且能夠有效消除傳動間隙，無傳動“爬行”現(xiàn)象和不自鎖等優(yōu)點，但是價格較高。因此滾珠絲杠螺母被廣泛應用于要求較高的數(shù)控傳動系統(tǒng)中。另外，在數(shù)控傳動系統(tǒng)中，同步齒形帶傳動由于其具有穩(wěn)定的工作性能也得到了廣泛的應用。</p><p>　　本次設計的目的是利用快餐自動買取機械系統(tǒng)的自動買取任務，考慮物料的形狀和特性，我采用寬皮帶進行上料，根據(jù)查閱資

45、料。這種裝置結構簡單，安裝方便。如圖2.2。</p><p><b>　　圖2.2送料機構圖</b></p><p>　　2.3推料機構系統(tǒng)設計</p><p>　　推料機構的作用主要是將驅(qū)動元件的動力傳遞給相應的執(zhí)行部件，圖2.3是推桿式送料器，用于將送料機構送來的餐盤從后往前運動進行推料。</p><p>　　送料裝

46、置將餐盤送到推料機構前的鐵板上的傳感器后，凸輪由高點轉(zhuǎn)入低點，擺桿在拉簧的作用下帶動底座左移，和其連接的機件也一起移動。碰塊左移式，遇到擋塊繞軸逆時針方向傳動，通過轉(zhuǎn)柄和轉(zhuǎn)軸的方頭使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，并從位置2移到位置1。這時，從送料機構送來的餐盤，正好落到執(zhí)行機構前方.由于簧的作用使轉(zhuǎn)軸復位，之后凸輪有低點轉(zhuǎn)入高點，底座右移，執(zhí)行機構將餐盤送到客人取餐處，在右移送餐盤過程中。如此循環(huán)推料。 圖2.3所示。</p><p&g

47、t;<b>　　圖2.3推料機構圖</b></p><p>　　3.送料機構系統(tǒng)設計</p><p>　　3.1鏈的傳動設計與計算</p><p>　　1.選用滾子鏈傳動，選用兩級圓柱齒輪減速器，選= 8，</p><p>　　電動據(jù)轉(zhuǎn)速為1440,可得==180</p><p>　　由于絲杠軸轉(zhuǎn)

48、速為0.5,由 v=可得 </p><p><b>　　= 48</b></p><p>　　所以鏈傳動比為==3.75</p><p>　　2.選擇鏈輪齒數(shù), </p><p>　　假定鏈速v=0.6~3,由《機械設計》表9-8選取小鏈輪齒數(shù)=17，</p><p>　　從動鏈輪齒數(shù)==3.75

49、1764</p><p><b>　　3.計算功率</b></p><p>　　由表9-9查得工作情況系數(shù)=1，故=P=11.5kw=1.5 kw</p><p>　　4.確定鏈條鏈節(jié)數(shù)Lp</p><p>　　初定中心距=30P，則鏈節(jié)數(shù)為</p><p><b>　　Lp= ++&l

50、t;/b></p><p>　　=++=102.4 取Lp=103節(jié)</p><p>　　5.確定鏈條的節(jié)距P</p><p>　　由《機械設計》圖9-13按小鏈輪轉(zhuǎn)速估算，鏈工作在功率曲線頂點左側(cè)時可能出現(xiàn)鏈板疲勞破環(huán)，由表9-10查得小鏈輪齒數(shù)系數(shù)為Kz==0.89, ==1.01,選取單排鏈，由表9-11查得多排鏈系數(shù)Kp=1.0，故的所需傳遞

51、的功率為</p><p>　　== =1.67kw</p><p><b>　　根據(jù)小鏈輪轉(zhuǎn)速</b></p><p>　　=180及功率=1.67kw，由圖9-13選鏈號為08A單排鏈，同時也證實原估計鏈工作在額定功率曲線頂點左側(cè)是正確的</p><p>　　6.確定鏈長L及中心距a</p><p&

52、gt;　　L===1.31 m</p><p>　　a= +=385mm</p><p><b>　　中心距減小量</b></p><p>　　=（0.002~0.004）a=（0.002~0.004）385=0.77~1.54 mm</p><p>　　實際中心距=-a=385-（0.77~1.54）=384.23~3

53、83.46mm</p><p><b>　　取=384 mm</b></p><p><b>　　7.驗算鏈速</b></p><p>　　v=0.6，與假設相符。</p><p><b>　　8.驗算小鏈</b></p><p>　　由表9-4查得小鏈

54、輪孔許用應力最大直徑=34 mm,大于電動機軸徑D=30 ，故合適。</p><p>　　9.作用在軸上的壓軸力</p><p>　　Fp = ,有效圓周力=1000=1000（）=2500N</p><p>　　按垂直布置壓軸力系數(shù)=1.05，故Fp =1.052500=2625N</p><p>　　3.2皮帶輪的計算以確定</p&

55、gt;<p>　　3.2.1皮帶輪的選擇</p><p>　　根據(jù)工作任務，以及皮帶輪的精度等級要求，選擇軸徑d=200,導程L=8，全長為400的皮帶輪。</p><p>　　3.2.2皮帶輪支撐方法的選擇</p><p>　　因為皮帶輪行程長628mm,最大速度為0.5mm/s，所以皮帶輪的支撐方法有固定—固定型和固定—支撐型，但是，固定—固定型的

56、構造比較復雜，而且部件精度和組裝精度的要求非常高，所以皮帶輪的支撐方法選擇：固定—支撐型。</p><p>　　3.3導向精度與軸向間隙的確定</p><p>　　3.3.1導向精度的確定：</p><p>　　皮帶輪的導程精度按JIS規(guī)格進行管理。為了滿足位置決定精度0.15mm/1000mm：0.15 /1000=0.45/300。所以必須選擇0.45mm/30

57、0mm以內(nèi)的導向精度。根據(jù)皮帶輪的精度等級，選定C7等級，即積累導向誤差為0.45mm/300mm。精度等級C7的軋制皮帶輪與精度皮帶輪，選擇價格較低的軋制皮帶輪來使用。</p><p>　　3.4電機的型號選擇與計算</p><p>　　工作機所需要的功率為 kw</p><p>　　從電動機到工作機的傳動效率為</p><p>　　=0.

58、99=0.86</p><p>　　電動機實際至少需要的功率為</p><p><b>　　==1.16kw</b></p><p>　　由,由于送料機構傳動所需動力不大，選擇電動機的功率為1.5 kw，而二級圓柱齒輪減速器的傳動比為電動機轉(zhuǎn)速選擇范圍為：480~2400r/min。</p><p>　　查機械設計手冊，

59、選取方案：</p><p>　　3.5變速箱的設計計算</p><p>　　3.5.1傳動比分配</p><p>　　總傳動比=nm/nw=1440/180=8</p><p>　　則各級傳動比分配 = × =(1.1~1.5) </p><p>　　取=1.3 ； 得= 3.2； =2.5

60、</p><p>　　高速級圓錐齒輪傳動比：= 3.2； </p><p>　　低速級圓柱齒輪傳動比：=2.5</p><p><b>　　3.5.2各軸轉(zhuǎn)速</b></p><p>　　==1440r/min </p><p>　　= / =1440/3.2=450r/min</p>

61、<p>　　= / =450/2.5=180r/min</p><p>　　=/ =180/3.75=48r/min</p><p>　　3.5.3各軸輸送功率</p><p>　　P0=Ped=1.5kw</p><p>　　P1= P0·η1=1.5×0.99=1.485 kw</p>&l

62、t;p>　　P2= P1·η2η3=1.485×0.99×0.95=1.40 kw</p><p>　　P3= P2·η2η4=1.40×0.99×0.97=1.34 kw</p><p>　　P4= P3·η2η5=1.34×0.99×0.95=1.26 kw</p><p

63、>　　3.5.4各軸的轉(zhuǎn)矩</p><p>　　=（9550·P1）/ =9.85N.m</p><p>　　=（9550·P2）/ =29.7N.m</p><p>　　=（9550·P3）/ =71.1N.m</p><p>　　=（9550·P4）/ =250.7N.m</p>

64、<p><b>　　3.5.5齒輪設計</b></p><p>　?。?）低速級圓柱齒輪設計</p><p>　　1.小齒輪材料選擇40Cr，調(diào)質(zhì)處理，硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度為240HBS；小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)：大齒輪齒數(shù)：，取</p><p><b>　　2.按接觸強度設計</b&

65、gt;</p><p><b>　　1)確定參數(shù)</b></p><p><b>　　a.選取載荷系數(shù)</b></p><p><b>　　b.取齒寬系數(shù)</b></p><p><b>　　c.</b></p><p><b

66、>　　d. </b></p><p><b>　　e. </b></p><p>　　選取接觸疲勞系數(shù)為： ,</p><p>　　f.計算接觸許用應力：</p><p>　　取失效率為1％，安全系數(shù)S=1</p><p><b>　　2)計算</b>

67、;</p><p>　　a.代入較小的計算：</p><p><b>　　b.速度</b></p><p><b>　　c.齒輪寬度</b></p><p><b>　　d.模數(shù)：</b></p><p>　　b/h=72.66/6.81=10.67mm

68、 </p><p>　　e.，7級精度齒輪查圖得動載系數(shù)</p><p>　　直齒輪，假設，由機械設計表10-3得</p><p>　　由于載荷是間斷性的，有沖擊，取使用系數(shù).</p><p>　　查表機械設計手冊，7級精度齒輪，非對稱布置小齒輪，</p><p>　　由， 查機械設計書中圖10-3得</p&g

69、t;<p>　　f. 按實際載荷系數(shù)計算得到小齒輪分度圓直徑：</p><p><b>　　g .模數(shù)：</b></p><p><b>　　3.按彎曲強度設計</b></p><p><b>　　1)參數(shù)確定</b></p><p><b>　　a.查

70、圖得 </b></p><p>　　b.取彎曲疲勞系數(shù)：， </p><p>　　c.取安全系數(shù),K=2.624.</p><p>　　d.查齒形系數(shù) ， </p><p><b>　　， </b></p><p><b>　　2)計算</b></p>

71、;<p>　　由于按接觸疲勞強度計算的模數(shù)比按彎曲疲勞強度計算的大，取齒輪的模數(shù)則：</p><p><b>　　,取其為32</b></p><p><b>　　軸中心距：</b></p><p><b>　　齒寬：，取，</b></p><p><b&g

72、t;　　3)驗算：</b></p><p><b>　　所以合適。</b></p><p>　　（二）高速級圓錐齒輪設計</p><p>　　1.小齒輪材料選擇40Cr，調(diào)質(zhì)淬火處理，硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼，調(diào)質(zhì)淬火處理，硬度為240HBS；小齒輪齒數(shù)=25，=25×2.5=62.5，取.</p>

73、;<p><b>　　2.按接觸強度設計</b></p><p><b>　　1）確定參數(shù)</b></p><p>　　a.選取載荷系數(shù)Kt=1.3</p><p>　　b.取齒寬系數(shù)φd=1</p><p><b>　　c.</b></p><

74、;p><b>　　d. </b></p><p>　　e. N1=60nJLn=60×1440×1×8×300×10=2.07×109</p><p>　　N2 = N1/=6.47×108</p><p>　　f.選取接觸疲勞系數(shù)為：</p><

75、;p>　　g.計算接觸許用應力：</p><p>　　選取失效概率為1%, 安全系數(shù)S=1</p><p><b>　　2)計算</b></p><p>　　a.代入較小的計算：</p><p><b>　　mm</b></p><p><b>　

76、　b.速度</b></p><p><b>　　c.齒輪寬度 </b></p><p><b>　　d.模數(shù)： </b></p><p><b>　　e.齒寬與齒高之比</b></p><p>　　b/h=102.51/10.03=10.22</p&g

77、t;<p>　　f. ，7級精度齒輪查圖得動載系數(shù)</p><p>　　直齒輪，假設N/mm，由機械設計表10-3得</p><p>　　由于載荷是間斷性的，有沖擊，取使用系數(shù),查表機械設計手冊，7級精度齒輪，非對稱布置小齒輪.</p><p>　　由， 查機械設計書中圖10-3得</p><p>　　g. 按實際載荷系數(shù)計算得

78、到小齒輪分度圓直徑：</p><p><b>　　h .模數(shù)：</b></p><p><b>　　3.按彎曲強度設計</b></p><p><b>　　1)參數(shù)確定</b></p><p><b>　　a.查圖得 </b></p>&l

79、t;p>　　b.應力循環(huán)次數(shù)：，，取彎曲疲勞系數(shù)：， </p><p><b>　　c.取安全系數(shù)</b></p><p>　　d.查齒形系數(shù) ， </p><p><b>　　， </b></p><p>　　兩者相比較大齒輪的大。</p><p><b

80、>　　2)設計計算</b></p><p>　　由于按接觸疲勞強度計算的模數(shù)比按彎曲疲勞強度計算的大，取齒輪的模數(shù)則：</p><p><b>　　分度圓直徑：</b></p><p><b>　　軸中心距：</b></p><p><b>　　齒寬：，取，</b&

81、gt;</p><p><b>　　3)驗算：</b></p><p><b>　　所以合適。</b></p><p>　　（三）、軸的設計及軸承、聯(lián)軸器的選擇</p><p>　　1.求輸出軸上的功率P3、轉(zhuǎn)速n3和轉(zhuǎn)矩T3前面已詳細計算：</p><p>　　P3= 1.

82、34 kw</p><p>　　= 180r/min</p><p><b>　　=71.1N.m</b></p><p>　　2..求作用在齒輪上的力</p><p>　　低速級大齒輪的分度圓直徑為 d4=288mm</p><p>　　而Ft=2T3/d4=(271.1)/288N=497

83、.9N</p><p>　　Fr=Fttan=181.2N</p><p><b>　　初步確定最小直徑.</b></p><p>　　選取軸的材料為45鋼，取，則：</p><p>　　= =mm=22.4mm</p><p>　　輸出軸的最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器處的直徑dG-H，為了使所選軸的

84、直徑dG-H和聯(lián)軸器的孔徑相適應，故需同時選取聯(lián)軸器型號。</p><p>　　聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩，查手冊，因轉(zhuǎn)矩變化較大，取，則</p><p>　　N.M=120.87 N.M </p><p>　　3.按照計算轉(zhuǎn)矩Tca應小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件，查標準GB/T5844-2002，選取UL5型輪胎式聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為：160N.M。半聯(lián)軸器的孔徑dH =25m

85、m，故取=25mm，半聯(lián)軸器的長度L=62mm，聯(lián)軸器與軸配合的孔的長度為L=44mm</p><p><b>　　4.軸的結構設計</b></p><p>　　5.由所選的軸承型號為210型,查得,兩軸承間距離為230mm。所受剪力圖、彎矩圖、扭矩圖、彎扭合成圖如下：</p><p>　　6.按彎曲合成應力校核軸的強度</p>

86、<p>　　進行校核時，通常只校核承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險截面Ⅰ）的強度。應用第三強度理論有：</p><p><b>　　取軸的計算應力為</b></p><p>　　已選定的軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，查得。因此，故安全。</p><p>　　7.精確校核軸的疲勞強度</p><p><b&g

87、t;　　1）危險截面判斷</b></p><p>　　截面Ⅰ受彎矩、扭矩均最大，但截面尺寸較B截面大，故只要校核B截面即可（彎矩按軸上最大彎矩計算，偏向安全）。</p><p><b>　　2）截面B右側(cè)</b></p><p><b>　　抗彎截面系數(shù)：</b></p><p><

88、;b>　　抗扭截面系數(shù)：</b></p><p><b>　　彎矩M為： </b></p><p><b>　　扭矩T為： </b></p><p>　　截面上的彎曲應力為：</p><p><b>　　截面上扭轉(zhuǎn)應力為：</b></p>&l

89、t;p>　　由軸的材料查得，，。</p><p>　　截面處有軸肩過渡，，，查應力集中系數(shù)得：</p><p><b>　　， </b></p><p>　　軸的材料的敏性系數(shù)為</p><p><b>　　， </b></p><p><b>　　

90、故應力集中系數(shù)為：</b></p><p><b>　　查得尺寸系數(shù)，</b></p><p>　　軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取</p><p>　　軸未經(jīng)強化處理，即，則綜合系數(shù)為：</p><p>　　碳鋼的特性系數(shù)：，取</p><p><b>　　，取</b&g

91、t;</p><p>　　于是，計算安全系數(shù)的值：</p><p><b>　　故可知其安全。</b></p><p><b>　　a)截面左側(cè)</b></p><p><b>　　抗彎截面系數(shù)：</b></p><p><b>　　抗扭截面系

92、數(shù)：</b></p><p><b>　　彎矩M為： </b></p><p><b>　　扭矩T為： </b></p><p>　　截面上的彎曲應力為：</p><p><b>　　截面上扭轉(zhuǎn)應力為：</b></p><p>　　由軸的材

93、料查得，，。</p><p>　　截面處有軸肩過渡，，，查應力集中系數(shù)得： ， </p><p>　　軸的材料的敏性系數(shù)為</p><p><b>　　， </b></p><p><b>　　故應力集中系數(shù)為：</b></p><p>&l

94、t;b>　　查得尺寸系數(shù)，</b></p><p>　　軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取</p><p>　　軸未經(jīng)強化處理，即，則綜合系數(shù)為：</p><p>　　碳鋼的特性系數(shù)：，取</p><p><b>　　，取</b></p><p>　　于是，計算安全系數(shù)的值：</

95、p><p><b>　　4.推料機構</b></p><p>　　由于設備 受客觀條件所限制，送料機構和推料機構的傳動裝置所要設計及其計算步驟幾乎一樣，送料裝置那里已經(jīng)有詳細的說明，在這里就簡單的是、敘述一下。</p><p>　　4.1電機的型號計算與選擇</p><p>　?。?）工作機所需要的功率為</p>

96、<p><b>　　kw</b></p><p>　　從電動機到工作機的傳動效率為</p><p>　　=0.99=0.86</p><p>　　電動機實際至少需要的功率為</p><p><b>　　==1.16kw</b></p><p>　　由,由于推料機

97、構傳動所需動力不大，選擇電動機的功率為1.2 kw，而二級圓柱齒輪減速器的傳動比為電動機轉(zhuǎn)速選擇范圍為：480~2400r/min。</p><p>　　查機械設計手冊，選取方案：</p><p>　?。?）減速器選擇應用廣泛的兩級圓柱齒輪減速器，選其傳動比.</p><p>　?。?）V帶根據(jù)帶輪的寬度選取頂寬為17的普通V帶的13種類。</p>&

98、lt;p>　　4.2執(zhí)行裝置的設計與計算 </p><p>　　執(zhí)行裝置主要由擺桿，滑輪，底座及上面的長條不等邊角鋼組成。通過擺桿的左右搖動來帶動滑輪左右移動，從而實現(xiàn)推料的目的。擺桿全長為660mm，以中下部擺桿的支撐點為界點，上半部分長L1=505mm, 下半部分L2=155mm，他們之比為,而凸輪的最大直徑d=41mm，從而可以求出滑輪的推料移動距離L3=3.2641134mm，得出推桿實際的移動距

99、離L4=134+210=334mm，在推料行程中只要滿足>300mm就可以了，所以說L4=334mm滿足題意。在擺桿的左右搖擺中，它的搖擺角度為。</p><p><b>　　5.控制系統(tǒng)的設計</b></p><p><b>　　6．結論</b></p><p>　　一學期的畢業(yè)設計即將結束，通過這一學期的學習，研

100、究，探索和實踐，我收益匪淺。在導師陳殿華教授的耐心指點下，我終于完成了 “快餐自動買取機械系統(tǒng)”的設計，對三年半的理論學習有一個量的沉淀，質(zhì)的提高。</p><p>　　我所設計的快餐自動買取機械系統(tǒng)設計是參考了近幾年自動販賣機領域取得重大成果的基礎上，結合普通“推料機構”和“傳動機構”，和生產(chǎn)實習過程中所接觸的自動選物機進行綜合分析和優(yōu)化后設計的。</p><p>　　快餐自動買取機械系

101、統(tǒng)設計是自動販賣機研究與應用的一個重要領域. 快餐自動買取機械系統(tǒng)的裝配操作是一種約束運動類操作,因此在規(guī)劃和控制時必須考慮接觸約束和各種不確定性因素的影響。通過查閱，馮光濤,張偉軍，趙錫芳，秦志強.所著的《送料機構操作的規(guī)劃與控制》一文使我對推料裝配操作的規(guī)劃和控制策略有了比較深刻的理解,作者對一些典型的裝配操作任務進行了分析.文末提出了需要進一步深入研究的一些問題，這對我的設計有很大的幫助。</p><p>

102、　　做畢業(yè)設計時，我用到了理論課的知識，通過實踐，把理論能夠聯(lián)系起來，形成一個整體，不再是分散的，這樣認識就更進了一步。在設計的過程中，我不斷地確立，不斷地否定，又重新確立，又重新否定，計算和畫圖同步，通過理論計算確定大小范圍尺寸，又通過畫圖，聯(lián)系到實際的可行性，這樣對整個系統(tǒng)的認識從了解到熟悉到深刻。設計完成后，我認識到設計就是這樣一個過程，理論到實踐再到理論再實踐，不斷地循環(huán)往復。</p><p>　　通過本

103、次畢業(yè)設計，深深的感覺到設計工作是一個綜合性知識和能力運用的過程，而不是簡簡單單的計算過程。</p><p>　　在設計過程中，暴露了自己許多問題—專業(yè)知識不扎實、運用能力不強和查找資料不全面。在老師的幫助下，彌補了很多專業(yè)知識。同時，通過本次課程設計，提高了自己分析問題、解決問題的能力，提高了自己的計算機制圖能力。</p><p><b>　　致謝</b></

104、p><p>　　歷時半年的畢業(yè)設計在陳殿華導師的指導下終于畫上了圓滿的句號，心中不由充滿成功的喜悅，整個設計內(nèi)容凝聚了陳殿華導師和我的心血與汗水。通過本次畢業(yè)設計，使我掌握了機械設計的一般方法和要求，提高了自己的分析問題和解決問題的能力。同時，熟練掌握了CAD制圖軟件，對以前所學習的機械專業(yè)知識得到了很好的鞏固。</p><p>　　此課題設計的所有工作，從課題的選擇、構思、整體結構的分析和研

105、究，到論文的寫作等階段都是在陳殿華教授的細心指導下完成的。陳老師平日里工作繁多，但他還是嚴格要求我，在我做畢業(yè)設計的每個階段，從課題選擇到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，裝配草圖等整個過程中都給予了我很好的建議和指導。他嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、淵博的學術知識、誨人不倦的敬業(yè)精神以及寬容的待人風范使我獲益頗多。感謝我的導師陳殿華教授，對我的諄諄教誨，使我受益非淺，并將永遠激勵我奮發(fā)向上。</p><p&

106、gt;　　通過四年的專業(yè)學習，我對機械各方面的知識進行了系統(tǒng)的學習，更加熱愛這個專業(yè)，在這里，感謝所有指導和幫助我的老師。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]鄭大宇，王巍.基于網(wǎng)絡的自動售貨機的實現(xiàn)方法[J].哈爾濱商業(yè)大學報（自然科學版），2005.11.</p><p>　　[2]陳洪濤.無線自動售貨機

107、運營支撐系統(tǒng)[J].大連理工大學碩士學位論文，2005.6.</p><p>　　[3]裴進靈.一種新型自動售貨機的研制[J].科技情報開發(fā)與經(jīng)濟,2003(12).</p><p>　　[4] 鄭大宇，劉立晶.自動售貨機送出機構設計及優(yōu)化[J].黑龍江商學院學報（自然科學版），2000（9）</p><p>　　[5] 蔡自新.《機器人原理及其應用》[M].中南工

108、業(yè)出版社，1988，8 </p><p>　　[6] 李繡峰,劉桂雄,李玩雪,謝存禧.《機器人裝配作業(yè)位置調(diào)整技術》[J].華南理工大學學報(自然科學版),1999,(1).</p><p>　　[7] 馬香峰.《機器人機構學》[M].北京，機械工業(yè)出版社，1991，9。</p><p>　　[8] 楊化樹,曲新峰.《工業(yè)機器人技術的應用及發(fā)展》[J].黃河水利職業(yè)

109、技術學院學報,2004,(4).</p><p>　　[9] 陳一民.《工業(yè)機器人通用控制器研究開發(fā)》[J].上海大學學報(自然科學版) ，1998，</p><p>　　[10] 鄭時雄,劉桂雄,閻華,溫偉成.《機器人視覺在自動裝配線中的應用》[J].光學精密工程,1998,(1).</p><p>　　[11] 費仁元，張彗慧.《機器人機械設計和分析》[M].北

110、京工業(yè)大學出版社，1998, 9</p><p>　　[12] 牡野洋.自動機械機構學[M]，日刊工業(yè)新聞社，1996：52—68 </p><p>　　[13]楠田喜宏.《人間協(xié)調(diào)ロボットWAM》 [J].ロボット, 2006.(172). </p><p>　　[14] 吉田章一. 《塗裝ロボットの実態(tài)と対処法》 [J]. 塗裝技術, 2004,(43).&l

111、t;/p><p>　　[15] 藤江正克.《ロボットメカ二ズム》 [C].東京:日本機械學會1997.59―62. </p><p>　　[16]下河辺明. 《位置決めメカ二ズム》[C]. 東京:日本機械學會1997.63―68.</p><p>　　[17] 松浦富康．「圧造による高機能·精密部品の製造技術」：圧造機械の最新技術 [J]. 素形材，2005，

112、(6)</p><p><b>　　附錄1 外文翻譯</b></p><p><b>　　連桿機構的動力學</b></p><p><b>　　1.序言</b></p><p>　　振動有時是由以外的事故引起的。由于振動引發(fā)連接部件松弛，脫落，激勵振動引起的疲勞振動等，防止那種

113、情況的方法有很多，認真檢查設備中會在不容易看到的地方或視線看不到的機械內(nèi)部發(fā)生的場合會聯(lián)系到事故。因此。機械和那個型號對于機構的設計階段來說，為了預防振動進行動力學分析很重要。</p><p>　　機械開始振動，有時會持續(xù)振動，有必要加一些動力，另外突發(fā)事故是在極短的時間內(nèi)發(fā)生的，有時能捕捉到運動量的變化，像這樣的力。運動量全都是質(zhì)量項和運動項（變位，速度，加速度）的積累的形狀。因此，機械振動和機械各部分會引起小

114、的碰撞。機械整體有時會出現(xiàn)機械的特定部位出現(xiàn)變化。機械整體的輕量化，有時機械特定的部位的重量分布會起變化，運轉(zhuǎn)項和重量項哪個有時會發(fā)現(xiàn)改變雙方更重要呢。機構的機械設計應該在降低振動技術這點上。</p><p>　　一般如果改變機械的尺寸或機構的加速度，會改變運動項，全都會出現(xiàn)加速度減小，慣性力小，力學的特性優(yōu)良，抑制振動的方法。變化人力速度，使用私服馬達和腳踏馬達，構成飽含機構的反饋回路，這是制度體系的問題。人力

115、速度在一定場合，對于變化機構的尺寸，改變機構的運動特性，減小振動，在本文中，機構的運動被用在固定的場合，改變品質(zhì)，改變機構的運動特性的方法，質(zhì)量和運動的兩方的設計，動特性的試驗同樣的方法。機構的動力學的設計的方法的敘述。</p><p><b>　　2.機構的動力學</b></p><p>　　2.1連桿機構的動力學</p><p>　　連桿機

116、構代表不等速運動機構，組合機構和復合機構的要素來把使用的，因此不等速運動機構比等速機構的振動容易。所以在這里連接機構的比較，是講述那個動力學的分析方法。</p><p>　　讓連桿機構高速運動，大型變動的慣性力會發(fā)生，這個慣性力是被振動的機構的組成部分，作為激振動力和激振動力矩，是雙作用力產(chǎn)生變化，根據(jù)這樣的振動現(xiàn)象，機構會出現(xiàn)誤差，同樣，噪音也會發(fā)生。并且由于振動機構的結合部松弛，運動副部件有細小的縫隙和運動副

117、作用力的變化以及對偶數(shù)間的相對振動等振動波形的高調(diào)波成分的共振會發(fā)生。像這樣為了降低機構的振動，減小慣性力或慣性扭矩的大小是很必要的，機構的材料，尺寸，質(zhì)量分配等，從機構設計開始的階段就應該考慮降低振動的策略。</p><p>　　連桿機構是開回路機構（作為主要連續(xù)機器人機構）和閉回路。機構是區(qū)分平面機構和空間機構（包含并存機構的機械裝置），這里面，講述的是最基本的機構閉回路平面1個自由度4節(jié)機構。</p&

118、gt;<p>　　如果解決連桿機構的運動分析和力學如圖1所示，需要分析機械的構造組成，內(nèi)部游移和彈性3方面的特性。機構的分析是機構的組成，內(nèi)部機構以及機構各部分的尺寸和質(zhì)量，重心位置，慣性力矩參與的場合，入力角度，入力角速度，對外力做出的功等需要求出。</p><p><b>　　桿組 </b></p><p><b>　　加工部</b&

119、gt;</p><p>　　運動副部的擺動連桿和軸的彈性</p><p>　　圖1.連桿機構的運動分析和力學</p><p>　　2.2機構動力學的設計方法</p><p>　　如圖2所示，根據(jù)機構的綜合運行必要的運動，決定機構的骨架的場合，機構的激振力和激振扭矩等機構的運動的動特性，大型，波型運行機構的內(nèi)部（運行質(zhì)量分配），把這個說成是動力