畢業(yè)設(shè)計(jì) --機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)</p><p>　　系 別：_________________________</p><p>　　班 級(jí)：_________________________</p><p>　　

2、姓　 　名：_______ _______</p><p>　　指 導(dǎo) 教 師：_________________________</p><p>　　2012年4月13日</p><p>　　機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　機(jī)械手是

3、模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)操</p><p>　　作的自動(dòng)設(shè)備。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測(cè)裝置三大部分組成，智能機(jī)械手還具有感覺(jué)系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。本篇介紹的工業(yè)機(jī)械手屬圓柱坐標(biāo)式、全液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。并為這種三自由度液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)了PLC控制

4、系統(tǒng)。提出了采用 plc實(shí)現(xiàn)液壓機(jī)械手手動(dòng)、自動(dòng)控制的系統(tǒng)控制方案，并給出了系統(tǒng)的控制流程圖及自動(dòng)控制的程序。本篇根據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般程序，詳細(xì)地介紹了工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程，其中擬定液壓系統(tǒng)原理圖是重點(diǎn)。</p><p><b>　　目 錄 </b></p><p><b>　　1 引言1</b></p><

5、p>　　2確定機(jī)械手的工作要求2</p><p>　　3液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3</p><p>　　3.1擬定液壓系統(tǒng)原理圖3</p><p>　　3.2液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序表3</p><p>　　3.3液壓系統(tǒng)工作原理4</p><p>　　3.4液壓系統(tǒng)特點(diǎn)分析：7</p><

6、;p>　　4電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)——手動(dòng)部分8</p><p>　　4.1電氣系統(tǒng)原理圖8</p><p>　　4.2電氣系統(tǒng)工作原理10</p><p>　　4.3電氣系統(tǒng)特點(diǎn)分析：11</p><p>　　5電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)——PLC部分13</p><p>　　5.1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能13<

7、/p><p>　　5.2 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案13</p><p>　　5.3 PLC 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)14</p><p>　　5.3.1 PLC 選型設(shè)計(jì)14</p><p>　　5.3.2 Ｓ７— 226 型 PLC 控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)14</p><p>　　5.4 PLC 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)17&l

8、t;/p><p><b>　　結(jié)論38</b></p><p><b>　　致謝39</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)40</b></p><p><b>　　1 引言</b></p><p>　　機(jī)械手是自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)

9、備和生產(chǎn)線上的重要裝置，它可以根據(jù)各種自動(dòng)化設(shè)備的工作需要，按照預(yù)定的控制程序動(dòng)作。其中，液壓機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)、承載能力強(qiáng)、可靠性高和低噪聲等優(yōu)點(diǎn)。因而在機(jī)械加工、沖壓、鍛造、裝配和熱處理等生產(chǎn)過(guò)程中被廣泛用來(lái)搬運(yùn)工件以及實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取料、上料、卸料等操作功能。目前，在一些工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)中使用的液壓機(jī)械手，大都仍采用強(qiáng)電集控裝置，即繼電器一一接觸器控制系統(tǒng)。伴隨生產(chǎn)要求的不斷提高，強(qiáng)電集控裝置的弊端也日益突出。主要問(wèn)題表現(xiàn)在：大量

10、的機(jī)械觸點(diǎn)電弧燒蝕和機(jī)械磨損，因此可靠性差壽命短，觸點(diǎn)的機(jī)械動(dòng)作工作頻率低且存在抖動(dòng)現(xiàn)象，控制精度低．繼電器控制系統(tǒng)采用硬接線邏輯，接線多而復(fù)雜，不但體積大、功耗高，而且一旦系統(tǒng)構(gòu)成后，很難改變或增加功能，因此靈活性和擴(kuò)展性很差。</p><p>　　隨著 P LC 技術(shù)的發(fā)展，早已在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中起到了舉足輕重的作用。由于 PLC 具有控制能力強(qiáng)，不僅能完成復(fù)雜的繼電器控制邏輯，而且能實(shí)現(xiàn)模擬量的控制，可靠性

11、高抗干擾能力強(qiáng)、可編程、易于擴(kuò)展、容易實(shí)現(xiàn)工藝聯(lián)鎖和可在線修改等優(yōu)點(diǎn)。因此，基于對(duì)工廠控制系統(tǒng)的強(qiáng)抗干擾能力的要求，我們進(jìn)行了液壓機(jī)械手的 PLC 控制改造，從根本上解決了上述問(wèn)題。</p><p>　　工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格與性能的具體指標(biāo)，一般有以下幾個(gè)方面：</p><p>　?、盼杖≈亓?。握取重量標(biāo)明了機(jī)械手的負(fù)載能力。這項(xiàng)參數(shù)與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)，通常指正常運(yùn)行速

12、度所握取的工件重量。</p><p>　?、七\(yùn)動(dòng)速度。運(yùn)動(dòng)速度是反映機(jī)械手性能的一項(xiàng)重要技術(shù)參數(shù)。它與機(jī)械手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切關(guān)系，同時(shí)也直接影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期。</p><p>　?、亲杂啥取４_定工業(yè)機(jī)械手的手部在運(yùn)動(dòng)空間的位置和姿態(tài)的、獨(dú)立的變化參數(shù)就是工業(yè)機(jī)械手的自由度。自由度越多，其動(dòng)作越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越復(fù)雜。一般具有3～6個(gè)自由度即滿足使用要求。

13、</p><p>　?、榷ㄎ痪?。定位精度即重復(fù)定位精度，是衡量機(jī)械手工作質(zhì)量的又一項(xiàng)重要指標(biāo)。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運(yùn)動(dòng)部位本身的制造精度和剛度，與握取重量、運(yùn)動(dòng)速度等也有密切關(guān)系。</p><p>　　2確定機(jī)械手的工作要求</p><p>　　隨著數(shù)控機(jī)床的發(fā)展，機(jī)械加工自動(dòng)化已成為機(jī)械加工行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。數(shù)控加工中心的出現(xiàn)在減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度的同

14、時(shí) ,大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率.但數(shù)控加工中常見(jiàn)的上下料工序 ,通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動(dòng)化裝置 ,前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工、效率低 ,后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜 ,需較多繼電器 ,接線繁雜 ,同時(shí)電氣控制部分易受車體振動(dòng)干擾 ,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問(wèn)題.為解決以上問(wèn)題 ,我將設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)一個(gè)用PLC 控制的機(jī)床上下料機(jī)械手。該機(jī)械手將達(dá)到控制系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力 ,既能保證系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性 ,降低維修率 ,又

15、能提高工作效率的效果.</p><p>　　根據(jù)工況要求，執(zhí)行機(jī)構(gòu)要具有手臂升降、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)三個(gè)自由度。執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)由手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手指夾緊機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)等組成，每一部分均由液壓缸驅(qū)動(dòng)與控制它完成的動(dòng)作循環(huán)為：</p><p>　　插定位銷--→手臂前伸--→手指張開(kāi)--→手指夾緊抓料--→手臂上升--→手臂縮回--→拔定位銷--→手臂回轉(zhuǎn)--→插定

16、位銷--→手臂前伸--→手臂中停--→手指松開(kāi)--→手指閉合--→手臂縮回--→手臂下降--→拔定位銷--→手臂回轉(zhuǎn)復(fù)位→--待料，泵卸載。如圖1。</p><p><b>　　圖1：功能圖</b></p><p>　　3液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1擬定液壓系統(tǒng)原理圖，如圖2.</p><p>　　圖2

17、：工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)圖</p><p>　　3.2液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序表</p><p><b>　　如表1：</b></p><p>　　表1：電磁閥動(dòng)作順序表</p><p>　　3.3液壓系統(tǒng)工作原理</p><p>　　1、插定位銷（1、10）</p><p>　

18、　按下油泵起動(dòng)按鈕后，雙聯(lián)葉片泵1、2同時(shí)供油，電磁鐵1Y、2Y帶電，油液經(jīng)溢流閥3和4至油箱，機(jī)械手處于待料卸荷狀態(tài)。</p><p>　　啟動(dòng)程序動(dòng)作。電磁鐵1Y帶電，2Y不帶電，使泵1繼續(xù)卸荷，而泵2停止卸荷，同時(shí)10Y通電。</p><p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→減壓閥8→閥9→閥22（右）→定位缸左腔。</p><p>　　此時(shí)，插定位銷以保證初始位置準(zhǔn)

19、確。定位缸沒(méi)有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。</p><p>　　2、手臂前伸（5、10）</p><p>　　插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K23發(fā)訊(PLC控制為行程開(kāi)關(guān))，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。</p><p>　　進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥14（左）→手臂伸縮缸右腔</p>

20、<p>　　泵2→閥6→閥7→↑</p><p>　　回油路：手臂伸縮缸左腔→單向調(diào)速閥15→閥14（左）→油箱</p><p>　　3、手指張開(kāi)（1、9、10）</p><p>　　手臂前伸至適當(dāng)位置，行程開(kāi)關(guān)發(fā)訊，電磁鐵1Y、9Y帶電，泵1卸載，泵2供油，經(jīng)單向閥6電磁閥20左位，進(jìn)入手指夾緊缸右腔?；赜吐窂淖笄煌ㄟ^(guò)液控單向閥21及閥20左位進(jìn)入油箱

21、。</p><p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→電磁閥20（左）→手指夾緊缸右腔</p><p>　　回油路：手指夾緊缸左腔→閥21→電磁閥20（左）→油箱</p><p>　　4、手指抓料（1、10）</p><p>　　手指張開(kāi)后，出發(fā)行程開(kāi)關(guān)。繼電起器發(fā)訊使9Y斷電，泵2的壓力油通過(guò)閥20的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。</p&g

22、t;<p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→閥20（右）→閥21→手指夾緊缸左腔</p><p>　　回油路：手指夾緊缸右腔→閥20（右）→油箱</p><p>　　5、手臂上升（3、10）</p><p>　　當(dāng)手指抓料后，手臂上升。此時(shí)，泵1和泵2同時(shí)供油到升降缸。主油路為：</p><p>　　進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥10（左）

23、→閥11→閥12→手臂升降缸下腔</p><p>　　泵2→閥6→閥7→↑</p><p>　　回油路：手臂升降缸上腔→閥13→閥10（左）→油箱</p><p>　　6、手臂縮回（6、12）</p><p>　　手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開(kāi)關(guān)，3Y斷電，電液換向閥10復(fù)位，6Y帶電。泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速

24、閥15進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥14右端回油箱。</p><p>　　進(jìn)油路：泵1→閥5→閥14（右）→閥15→手臂伸縮缸左腔</p><p>　　泵2→閥6→閥7→↑</p><p>　　回油路：手臂伸縮缸右腔→閥14（右）→油箱</p><p><b>　　7、拔定位銷（1）</b></p><

25、;p>　　當(dāng)手臂上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，6Y斷電，閥14、22復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥22左端回油箱，彈簧作用拔定位銷。</p><p>　　回油路：定位缸左腔→閥22（左）→油箱</p><p>　　定位缸沒(méi)有進(jìn)油路，它是在彈簧作用下前進(jìn)的。</p><p>　　8、手臂回轉(zhuǎn)（1、7）</p><p>　　定位缸支路無(wú)油壓后，壓力繼電器K

26、23發(fā)訊(PLC控制為行程開(kāi)關(guān))，接通7Y。泵2的壓力油進(jìn)入閥6經(jīng)換向閥16左端通過(guò)單向調(diào)速閥18最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。</p><p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（左）→單向調(diào)速閥18→手臂回轉(zhuǎn)缸</p><p>　　回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥17→換向閥16（左）→行程節(jié)流閥19→油箱</p><p>　　9、插定位銷（1、10）</

27、p><p>　　當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，7Y斷電，10Y重又通電，插定位銷同1。</p><p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→減壓閥8→閥9→閥22（右）→定位缸左腔。</p><p>　　此時(shí)，插定位銷以保證初始位置準(zhǔn)確。定位缸沒(méi)有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。</p><p>　　10、手臂前伸（5、10）</p><p>

28、;　　插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K23發(fā)訊(PLC控制為行程開(kāi)關(guān))，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。</p><p>　　進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥14（左）→手臂伸縮缸右腔</p><p>　　泵2→閥6→閥7→↑</p><p>　　回油路：手臂伸縮缸左腔→單向調(diào)速閥15→閥14（左）→油箱&l

29、t;/p><p>　　11、手指張開(kāi)（1、9、10）</p><p>　　接到繼電器信號(hào)后，1Y、9Y通電，手指張開(kāi)同3。并啟動(dòng)時(shí)間繼電器延時(shí)，主機(jī)夾頭移走棒料后，繼電器發(fā)訊。</p><p>　　12、手指閉合（1、10）</p><p>　　接繼電器信號(hào)，9Y斷電，泵2的壓力油通過(guò)閥20的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。</p>

30、<p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→閥20（右）→閥21→手指夾緊缸左腔</p><p>　　回油路：手指夾緊缸右腔→閥20（右）→油箱</p><p>　　13、手臂縮回（6、10）</p><p>　　當(dāng)手指閉合后，1Y斷電，使泵1和泵2一起供油，同時(shí)6Y通電，泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥15進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)

31、閥14右端回油箱。</p><p>　　進(jìn)油路：泵1→閥5→閥14（右）→閥15→手臂伸縮缸左腔</p><p>　　泵2→閥6→閥7→↑</p><p>　　回油路：手臂伸縮缸右腔→閥14（右）→油箱</p><p>　　14、手臂下降（4、10）</p><p>　　手臂縮回碰到行程開(kāi)關(guān)，6Y斷電，4Y通電。此時(shí)，

32、電液換向閥10右端動(dòng)作，壓力油經(jīng)閥10和單向調(diào)速閥13進(jìn)入升降缸上腔。</p><p>　　進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥10（右）→閥13→手臂升降缸上腔</p><p>　　泵2→閥6→閥7→↑</p><p>　　回油路：手臂升降缸下腔→閥12→閥11→閥10（右）→油箱</p><p>　　15、拔定位銷（1）</p>&l

33、t;p>　　手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開(kāi)關(guān)后，11Y、10Y斷電。泵2的壓力油進(jìn)入閥6經(jīng)換向閥16左端通過(guò)單向調(diào)速閥18最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。</p><p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（左）→單向調(diào)速閥18→手臂回轉(zhuǎn)缸</p><p>　　回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥17→換向閥16（左）→行程節(jié)流閥19→油箱</p><p>　　16、手臂反轉(zhuǎn)（

34、1、8）</p><p>　　拔定位銷，壓力繼電器發(fā)信號(hào)，8Y接通。換向閥16右端動(dòng)作，壓力油進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn)，機(jī)械手復(fù)位。</p><p>　　進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（右）→單向調(diào)速閥17→手臂回轉(zhuǎn)缸</p><p>　　回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥18→換向閥16（右）→行程節(jié)流閥19→油箱</p><p>　　

35、17、待料卸載（1、2）</p><p>　　手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動(dòng)行程開(kāi)關(guān)，8Y斷電，2Y接通。此時(shí)，兩油泵同時(shí)卸荷。機(jī)械手動(dòng)作循環(huán)結(jié)束，等待下一個(gè)循環(huán)。</p><p>　　機(jī)械手的動(dòng)作也可由微機(jī)程序控制，與相關(guān)主機(jī)聯(lián)為一體，其動(dòng)作順序相同。</p><p>　　3.4液壓系統(tǒng)特點(diǎn)分析：</p><p>　?、畔到y(tǒng)采用雙聯(lián)泵供油，手臂升降及

36、伸縮時(shí)由兩個(gè)泵同時(shí)供油；手臂回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸工作時(shí)，只有小流量泵2供油，大流量泵1自動(dòng)卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)有減壓閥8，使之獲得穩(wěn)定的壓力。</p><p>　?、剖直鄣纳炜s和升降采用單桿雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥15、13、11實(shí)現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂的回轉(zhuǎn)由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)，其正反向運(yùn)動(dòng)亦采用單向閥17和18。</p><p

37、>　?、菆?zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。從提高生產(chǎn)率來(lái)說(shuō)，希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起動(dòng)和停止時(shí)的慣性就越大，振動(dòng)和沖擊就越大，這不僅會(huì)影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損傷機(jī)件。因此機(jī)械手的定位精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要采取緩沖措施。</p><p>　　該機(jī)械手手臂伸出由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑動(dòng)緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開(kāi)關(guān)

38、適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調(diào)節(jié)換向時(shí)間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部分質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動(dòng)慣性矩較大，系統(tǒng)手臂回轉(zhuǎn)缸除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥19進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插定位銷定位，滿足定位精度要求。</p><p>　?、葹槭故种笂A緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力波動(dòng)的影響，保證牢固地夾緊工件，采用了液控單向閥2

39、1的鎖緊回路。</p><p>　　⑸手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運(yùn)動(dòng)部件的自重，采用了單向順序閥12的平衡回路。</p><p>　　4電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)——手動(dòng)部分</p><p>　　4.1電氣系統(tǒng)原理圖 </p><p><b>　　如圖3：</b></p><p>　　圖3：機(jī)械手

40、電氣系統(tǒng)圖</p><p>　　各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號(hào)控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作。</p><p>　　4.2電氣系統(tǒng)工作原理</p><p>　　插定位銷（1、10）</p><p>　　放下閘刀開(kāi)關(guān)QG，按下起動(dòng)按鈕SB2，中間繼電器10K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使電磁鐵1Y、2Y同時(shí)得電，兩泵同時(shí)卸載，機(jī)械手處于

41、待料卸載狀態(tài)。同時(shí)繼電器KM得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電機(jī)M運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)輸棒料。</p><p>　　當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時(shí)，撞上行程開(kāi)關(guān)10ST, 10ST閉合，使中間繼電器12K斷電，電磁鐵2Y斷電，小泵停止卸載，大泵仍卸載，同時(shí)使中間繼電器11K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵12Y得電，實(shí)現(xiàn)插定位銷。</p><p>　　手臂前伸（5、10）</p><

42、;p>　　當(dāng)定位缸的油壓達(dá)到一定值時(shí)，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān)6ST閉合，中間繼電器5K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵5Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂前伸。</p><p>　　手指張開(kāi)（1、9、10）</p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)4ST,4ST閉合，中間繼電器4K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵9Y得電，實(shí)現(xiàn)手指張開(kāi)。</p><p>　

43、　手指抓料（1、10）</p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)5ST,5ST閉合，中間繼電器4K斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵9Y斷電，實(shí)現(xiàn)手指抓料。</p><p>　　手臂上升（3、10）</p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)2ST,2ST閉合，中間繼電器2K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵3Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂上升。&l

44、t;/p><p>　　手臂縮回（6、10）</p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)7ST,7ST閉合，中間繼電器6K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵6Y斷電，實(shí)現(xiàn)手臂縮回。</p><p><b>　　拔定位銷（1）</b></p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)9ST,9ST閉合

45、，中間繼電器10K得電，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵12Y斷電，同時(shí)7ST斷開(kāi)后，中間繼電器6K斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵6Y斷電，實(shí)現(xiàn)拔定位銷。</p><p><b>　　手臂回轉(zhuǎn)（1、7）</b></p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，定位缸支路上無(wú)油壓后，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān)8ST閉合，中間繼電器7K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵7Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。<

46、/p><p>　　插定位銷（1、10）</p><p><b>　　其過(guò)程同1。</b></p><p>　　手臂前伸（5、10）</p><p><b>　　其過(guò)程同7。</b></p><p>　　手指張開(kāi)（1、9、10）</p><p><b&

47、gt;　　其過(guò)程同3。</b></p><p>　　手指閉合（1、10）</p><p><b>　　其過(guò)程同4。</b></p><p>　　手臂縮回（6、10）</p><p><b>　　其過(guò)程同6。</b></p><p>　　手臂下降（4、10）<

48、/p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開(kāi)關(guān)3ST，3ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵4Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂下降。</p><p><b>　　拔定位銷（1）</b></p><p><b>　　其過(guò)程同8。</b></p><p><b>　　手臂反轉(zhuǎn)（1、

49、8）</b></p><p>　　拔定位銷銷后，壓力繼電器KP發(fā)訊，行程開(kāi)關(guān)9ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵8Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。</p><p><b>　　待料卸載（1、2）</b></p><p>　　經(jīng)一定時(shí)間，手臂回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰斷行程開(kāi)關(guān)11ST,中間繼電器10K斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，常閉觸點(diǎn)閉合

50、，電磁鐵8Y斷電，電磁鐵2Y得電，兩泵同時(shí)卸荷，實(shí)現(xiàn)待料卸載。</p><p>　　4.3電氣系統(tǒng)特點(diǎn)分析：</p><p>　　⑴控制方式為點(diǎn)位程序控制。程序設(shè)計(jì)采用開(kāi)關(guān)預(yù)選方式，機(jī)械手的自動(dòng)循環(huán)采用步進(jìn)繼電器控制。步進(jìn)動(dòng)作是由每一個(gè)動(dòng)作完成后，使行程開(kāi)關(guān)ST的觸點(diǎn)閉合而發(fā)出信號(hào)或依據(jù)每一步的動(dòng)作預(yù)設(shè)停留時(shí)間。</p><p>　?、瓢l(fā)信指令完成由相應(yīng)的中間繼電器

51、K來(lái)實(shí)現(xiàn)，受發(fā)指令的完成方式為機(jī)械手相應(yīng)動(dòng)作結(jié)束的同時(shí)使步進(jìn)繼電器再動(dòng)作，復(fù)位指令完成是給相應(yīng)的中間繼電器通電，使機(jī)械手回到工作準(zhǔn)備狀態(tài)。</p><p>　?、菣C(jī)械手除能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循環(huán)外，還設(shè)有調(diào)整電路，可通過(guò)手動(dòng)按鈕SB進(jìn)行單個(gè)動(dòng)作調(diào)試。</p><p>　?、纫簤罕玫墓┯团c卸載和每步動(dòng)作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系由控制電器保證：只有在2K、3K、4K、5K、6K、7K、8K、等九個(gè)中間繼電器全部不

52、通電（所有液壓缸不動(dòng)作）時(shí)，中間繼電器12K才通電，使電磁鐵1Y、2Y得電，大、小泵同時(shí)卸載；中間繼電器中任意一個(gè)通電（即任一液壓缸動(dòng)作），12K則斷電，小泵停止卸載；中間繼電器2K、3K、5K、6K中任意一個(gè)通電（即手臂升降，手臂伸縮），大泵則停止卸載。</p><p>　?、墒直鄱ㄎ慌c手臂回轉(zhuǎn)由繼電器互鎖。在插定位銷后，定位缸壓力上升，壓力繼電器K升壓發(fā)令，一方面由常開(kāi)觸點(diǎn)接通手臂升降、手臂伸縮、手指松夾、手

53、腕回轉(zhuǎn)等部分的自動(dòng)循環(huán)電氣線路；另一方面由常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)手臂回轉(zhuǎn)的電氣線路。同時(shí)在定位缸用電磁鐵10Y的線圈兩邊串聯(lián)有中間繼電器7K和8K（手臂回轉(zhuǎn)）的常閉觸頭和9K（定位插銷）的常開(kāi)觸頭，這些互鎖措施保證了任何情況下手臂回轉(zhuǎn)只在拔定位銷之后進(jìn)行。</p><p>　?、室驒C(jī)械手工作環(huán)境存在金屬粉塵，在電磁鐵Y的線圈兩邊各串聯(lián)了一個(gè)中間繼電器的常開(kāi)觸頭，用以保證繼電器斷電之后常開(kāi)觸頭可靠脫開(kāi)，液壓缸即時(shí)停止工作。&

54、lt;/p><p>　　5電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)——PLC部分</p><p>　　5.1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能</p><p>　　本機(jī)械手為機(jī)床設(shè)備上用于搬運(yùn)工件的三自由度液壓機(jī)械手的工作和結(jié)構(gòu)示意圖，系統(tǒng)要求利用機(jī)械手將工件從 A 點(diǎn)搬運(yùn)到 加工機(jī)床上。在工作過(guò)程中，機(jī)械手要在三個(gè)坐標(biāo)平面內(nèi)完成升降、 回轉(zhuǎn)、左右平移、和手指的夾緊與松放動(dòng)作。為了滿足生產(chǎn)的需要，系統(tǒng)要求設(shè)置

55、手動(dòng)和自動(dòng)（包括連續(xù)、單周期、單步、自動(dòng)返回初始狀態(tài)等）工作方式。</p><p>　　5.2 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)要求，為使液壓機(jī)械手自動(dòng)完成升降、 回轉(zhuǎn)、左右平移、和手指的夾緊與松放動(dòng)作，我們確定了選用目前企業(yè)上應(yīng)用較多的德國(guó) SIEMENS 公司生產(chǎn)的S7 一266 型 PLC 作為系統(tǒng)控制核心的設(shè)計(jì)方案。同時(shí)為了滿足企業(yè)不斷變化的生產(chǎn)的需要，便于控制系

56、統(tǒng)的擴(kuò)展和柔性化控制，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上采用了模塊化結(jié)構(gòu)。主要包括控制模塊、執(zhí)行模塊和檢測(cè)模塊。其總體結(jié)構(gòu)框圖如圖 4 所示。</p><p><b>　　圖4：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</b></p><p>　　控制模塊由計(jì)算機(jī)、電氣和液壓三部分組成，它是系統(tǒng)的核心。計(jì)算機(jī)通過(guò) RS232C 與 PLC 進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)對(duì) PLC 的編程和在線修改，以及過(guò)程顯示和故障診斷。電氣部分主

57、要由 PLC 、電源、控制開(kāi)關(guān)和指示燈等組成。通過(guò)控制開(kāi)關(guān)可以選擇機(jī)械手的工作方式，如手動(dòng)、連續(xù)、單周期、單步方式等。 PLC 根據(jù)不同程序?qū)C(jī)械手的每一個(gè)動(dòng)作進(jìn)行控制。指示燈顯示每一個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行情況，便于實(shí)現(xiàn)故障診斷。電源的作用是為 PLC 和電磁閥提供 22OV 的交流電源。液動(dòng)部分由電磁閥組成，通過(guò) PLC 來(lái)控制其吸合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手執(zhí)行部件的換向、壓力和調(diào)速等。</p><p>　　執(zhí)行模塊用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的

58、上下、左右、回轉(zhuǎn)、定位、及手爪的松放動(dòng)作。主要由液壓泵、左右水平移動(dòng)液壓缸、上下垂直移動(dòng)液壓缸、間轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)、定位液壓缸、手爪液壓缸及各種控制閥組成的液壓系統(tǒng)。檢測(cè)模塊主要由上下、左右、回轉(zhuǎn)等 8 個(gè)限位開(kāi)關(guān)組成。其作用是對(duì)機(jī)械手的行程進(jìn)行判斷和檢測(cè)。</p><p>　　5.3 PLC 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　5.3.1 PLC 選型設(shè)計(jì)</p><p

59、>　　根據(jù)系統(tǒng)的工作流程，需要 27 個(gè)數(shù)字量輸入和 20 個(gè)數(shù)字量輸出，交流電磁閥的控制電壓為 A C 22OV 。為使指示燈顯示狀態(tài)與電磁閥的狀態(tài)相對(duì)應(yīng)，將其與電磁閥并聯(lián)輸出，可以減少 10 個(gè)輸出點(diǎn)。作為系統(tǒng)控制核心，選用西門(mén)子 S7— 200 小型 PLC 系列，其中 CPU 選用 模塊，掃描速度可達(dá) 0 . 37 ｓ／指令。因?yàn)椋樱贰?26 只有24個(gè)數(shù)字輸入，所以需要加一個(gè)數(shù)字?jǐn)U展模塊，選用EM223型數(shù)字?jǐn)U展模塊，外

60、部接線圖如圖5所示。Ｓ７— 200 采用模塊化緊湊設(shè)計(jì)，可按積木式結(jié)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)配置，功能擴(kuò)展非常靈活方便。Ｓ７— 200 有很強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)通信功能，可用多個(gè) PLC 按照工藝或控制方式建設(shè)集成工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成完整的生產(chǎn)過(guò)程控制系統(tǒng)，既可實(shí)現(xiàn)總線聯(lián)網(wǎng)也可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)通訊，在軟件方面，使用普通計(jì)算機(jī)或筆記本電腦。在 WINDOWS 操作平臺(tái)下，可使用 C + ＋等高級(jí)語(yǔ)言環(huán)境，編程工具更為開(kāi)放，人機(jī)界面十分友好</p><p&g

61、t;　　5.3.2 Ｓ７— 226 型 PLC 控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)</p><p>　　為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，通過(guò)設(shè)置上下、左右限位、定位缸限位、及左、右回轉(zhuǎn)限位等八個(gè)限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制機(jī)械手的升、降，左、右行，插、拔定位銷，左、右回轉(zhuǎn)及手爪的夾緊和松放等五個(gè)運(yùn)動(dòng)輸出。同時(shí)，為了滿足生產(chǎn)的需要，設(shè)置了手動(dòng)和自動(dòng)（包括連續(xù)、單周期、單步、自動(dòng)返回初始狀態(tài)等）等多種工作方式。</p><p>　　在

62、控制面板中，工作方式選擇開(kāi)關(guān)的 4 個(gè)位置（ I 1.4 —I1 . 7 ,）分別對(duì)應(yīng)于 4 種工作方式，同時(shí)加了一個(gè)手動(dòng)控制與自動(dòng)控制并列，由開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)換。并在控制面板下部設(shè)置了 10 個(gè)手動(dòng)按鈕。其中為了保證在緊急情況下（包括可編程序控制器發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷可編程序控制器的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器 KM 和“緊急停車”按鈕。在可編程序控制器開(kāi)始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使 K 城線圈得電并自鎖， KM 的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載

63、提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開(kāi)負(fù)載電源。</p><p>　　滿足上述要求的 S7—226 型 PLC 的 I / 0 端口分配和外部接線如圖 所示。輸出 Q0.0 — Q1.2 分別通過(guò)控制液壓回路中相應(yīng)的電磁閥線圈的通斷電來(lái)控制機(jī)械手的上升、下降，左行、右行，插定位銷、拔定位銷，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和手爪的夾緊、松開(kāi)等動(dòng)作。 Ｉ０.１——Ｉ０.６，Ｉ１.０——Ｉ１.３ 為檢測(cè)模塊中 10 個(gè)限位開(kāi)關(guān)

64、的輸人；Ｉ1.4 為系統(tǒng)選擇單步工作方式的按鈕輸人；Ｉ1.4——Ｉ2.1 為控制面板上組合開(kāi)關(guān)的 5 檔輸入； Ｉ2.0和Ｉ2.1 為起動(dòng)和停止按鈕輸入。</p><p>　　圖5：PLC外部接線圖</p><p>　　5.4 PLC 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)等多種控制功能，在 PLC 的軟件設(shè)計(jì)上，我們采

65、用模塊化的編程方法。分為手動(dòng)租序模塊，自動(dòng)程序模塊（包括單周期、單步、連續(xù)、）．自動(dòng)回原點(diǎn)程序模塊和用于手動(dòng)與自動(dòng)程序模塊相互切換的公用程序模塊四部分。并設(shè)定機(jī)械手在最下面和手臂縮回且為夾緊狀態(tài)時(shí)，為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。</p><p>　　公用程序模塊用于自動(dòng)程序模塊和手動(dòng)程序模塊相互轉(zhuǎn)換的處理，自動(dòng)回原點(diǎn)程序模塊的作用是為進(jìn)入連續(xù)（單周期、連續(xù)和單步）工作方式作好準(zhǔn)備，手動(dòng)程序模塊是為系統(tǒng)的調(diào)試而設(shè)計(jì)的，通過(guò)

66、Ｉ１.４——Ｉ２.４對(duì)應(yīng)的10 個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降，左、右行，插拔定位銷，左、右回轉(zhuǎn)及手爪的夾緊和松放等動(dòng)作。</p><p>　　公用程序模塊的程序， PLC 上電后，S M 0 . 0 的常開(kāi)觸點(diǎn)一直閉合，系統(tǒng)無(wú)條件執(zhí)行公用子程序。在公用程序中，左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān) 1 0 . 6 、上限位開(kāi)關(guān) 10 . 2 的常開(kāi)觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開(kāi)的 Q 0 . 5 的常開(kāi)觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，原點(diǎn)狀態(tài)控制位存儲(chǔ)器 M0

67、. 1 變?yōu)?ON ?！霸c(diǎn)條件”滿足，在開(kāi)始執(zhí)行用戶程序（ SMO . l 為 ON ）時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的 M0 . 0 將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。</p><p>　　位存儲(chǔ)器 M0.1 為 ON 時(shí)，表示機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)，位存儲(chǔ)器 M0.3 為連續(xù)工作控制位， M0 . 2 為各步間的轉(zhuǎn)換允許控制位。</p><p>　　單步工作方式， I2 . 3 （單周

68、期）常開(kāi)觸點(diǎn)閉合， I2 . 2 （單步）常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，轉(zhuǎn)換允許控制位 M 0 . 2 為 0 ，步之間的轉(zhuǎn)換被禁止。從初始步開(kāi)始，按一下起動(dòng)按鈕 I 2 . 5 , 系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停在該步，再按一下起動(dòng)按鈕 I 2 . 5 ，系統(tǒng)再往前走一步。</p><p>　　單周期工作方式，I2 . 2 （單步）常閉觸點(diǎn)閉合，轉(zhuǎn)換允許控制位 M0 . 2 接通并自鎖。按下起動(dòng)按鈕 I2

69、 . 5 后，從初始步 M0 . 0 開(kāi)始，機(jī)械手按程序流程圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。</p><p>　　連續(xù)工作方式， I2 . 4 （連續(xù)）常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，連續(xù)工作控制位 M0 . 3 接通為 1 并自鎖。在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕 I2 . 5 后，機(jī)械手從初始步開(kāi)始一個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作。按下停止按鈕I2 . 6 ，機(jī)械手完成最后一個(gè)周期的工作后返回并停留在初始步順序功能圖、梯

70、形圖如圖6、7所示。</p><p><b>　　圖6：順序功能圖</b></p><p><b>　　圖7：梯形圖</b></p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月的不懈努力，機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)終于完成了。通過(guò)為這次設(shè)計(jì)所做的所有工作，總結(jié)

71、出了如下若干結(jié)論：</p><p>　?。?通過(guò)對(duì)工業(yè)機(jī)械手全面的深入的學(xué)習(xí)了解，感覺(jué)到機(jī)械手的智能化、功能化是其發(fā)展的組要方向。</p><p>　?。?在對(duì)機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，了解到液壓系統(tǒng)在機(jī)械自動(dòng)化控制中應(yīng)用的重要性和廣泛性。</p><p>　?。?機(jī)械手的電氣控制分為手動(dòng)和自動(dòng)（ＰＬＣ控制）兩部分，其中手動(dòng)部分能分步對(duì)機(jī)械手進(jìn)行操作，從而達(dá)到

72、檢驗(yàn)的目的。</p><p>　?。?機(jī)械手的自動(dòng)化控制部分由ＰＬＣ來(lái)完成，由于采用了 PLC 對(duì)機(jī)械手進(jìn)行自動(dòng)控制，不僅大大提高了系統(tǒng)的可靠性、控制精度和工作效率，而且其控制的靈活性和可擴(kuò)展性也為學(xué)生進(jìn)行專業(yè)生產(chǎn)實(shí)習(xí)帶來(lái)了很大的開(kāi)發(fā)空間。</p><p>　?。?機(jī)械手的實(shí)體部分設(shè)計(jì)分為液壓缸的計(jì)算選型和手部、機(jī)架及支撐桿的設(shè)計(jì)校核。在選擇液壓缸的過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)由于標(biāo)準(zhǔn)液壓缸的外形尺寸、

73、機(jī)械性能比較固定，以至于對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)產(chǎn)生了很大的制約。在機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中，既要考慮它的功能性、簡(jiǎn)約化，同時(shí)又要受到液壓缸固定形式的限制。我認(rèn)為在機(jī)械手設(shè)計(jì)的過(guò)程中，如果能在保證液壓缸性能的前提下對(duì)其進(jìn)行適當(dāng)?shù)母脑?，那將?duì)機(jī)械手的最優(yōu)化設(shè)計(jì)達(dá)到一個(gè)更高的層次。</p><p>　?。?在對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，通過(guò)ＰＲＯ/E對(duì)一部分零件進(jìn)行了實(shí)體建模。通過(guò)對(duì)部分零件進(jìn)行三維的設(shè)計(jì)，能夠更直觀的觀察設(shè)計(jì)效果

74、，從而達(dá)到優(yōu)化設(shè)計(jì)的目的。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)近半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。 </p><p>　　在這里首先要感謝我的導(dǎo)師王老師。王老師

75、平日里教學(xué)工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從外出調(diào)研到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過(guò)程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是王老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤。他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 </p><p>　　其次要感謝大學(xué)四年來(lái)所有的老師，為我打下機(jī)械專業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ)；最后感謝機(jī)械學(xué)院和我的母?！粕?/p>

76、學(xué)院四年來(lái)對(duì)我的培養(yǎng)，愿母校的明天會(huì)更好！要感謝和我一起作畢業(yè)設(shè)計(jì)的同學(xué)，在本次設(shè)計(jì)中，他們承擔(dān)了大量的工作。如果沒(méi)有他們的幫助，此次設(shè)計(jì)的完成將變得非常困難。 </p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　耿文學(xué)，華熔.微機(jī)可編程序控制器原理、使用及應(yīng)用實(shí)例.北京：電子工業(yè)出版社.1992,121-124</p><p>

77、;　　高欽和.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計(jì).北京：人民郵電出版社，2004</p><p>　　張萬(wàn)忠，劉明芹.電器與PLC控制技術(shù).北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2003</p><p>　　周恩濤.可編程控制器原理及其在液壓系統(tǒng)中的應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出社.2003</p><p>　　毛謙德 李振清 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).機(jī)械工業(yè)出版社.2006</p><

78、;p>　　李允文 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社.1994</p><p>　　劉洪文 材料力學(xué).高等教育出版社 2003</p><p>　　吳宗澤、羅圣國(guó) 《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 機(jī)械工業(yè)出版社 1992 </p><p>　　[9] 陳立定,吳玉香.電氣控制與可編程控制器.廣州：華南理工大學(xué)出版社，2003</p><p>　　[1

79、0] 章宏甲，黃誼.液壓傳動(dòng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002</p><p>　　[11]薛祖德.液壓傳動(dòng).北京：中央廣播電視大學(xué)出版社，1986</p><p>　　[12]李壽剛.液壓傳動(dòng).北京：北京理工大學(xué)出版社，1993</p><p>　　[13]鄧星鐘. 機(jī)電傳動(dòng)控制. 武漢：華中科技大學(xué)出版社，2001</p><p>　　[1

80、4]徐寶發(fā). 電工學(xué). 上海：華東理工大學(xué)出版社，1995</p><p>　　[15]姚海彬. 電工技術(shù). 北京：高等教育出版社，1991</p><p>　　[16]吳紹連 《工程力學(xué)》 機(jī)械工業(yè)出版社 2003</p><p>　　[17]嚴(yán)紹華 《金屬工藝學(xué)》 中央廣播電視大學(xué)出版社 1996</p><p>　　[18]馬海

81、榮 《幾何精度設(shè)計(jì)與檢測(cè)》 機(jī)械工業(yè)出版社 2004</p><p>　　[19]劉建亭 《機(jī)械制造基礎(chǔ)》 機(jī)械工業(yè)出版社 2004</p><p>　　[20]許德珠 《機(jī)械工程材料》 高等教育出版社 2001</p><p>　　[21]大連理工大學(xué)工程畫(huà)教研室 《機(jī)械制圖》 高等教育出版社 1998</p>