番茄采摘機械手的研究與設計.pdf

1、農業(yè)機器人作為機器人的一種類型，是精準農業(yè)、微電子、計算機和自動控制等技術在農業(yè)生產中應用的集中體現(xiàn)，是農業(yè)生產過程自動化、智能化的重要標志。
　　 果實收獲是農業(yè)生產過程的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動生產率和作業(yè)質量，降低勞動強度，改善工作環(huán)境，實現(xiàn)收獲作業(yè)機械化、自動化和智能化，基于果實生物學特性與栽培方式的收獲機械人得到了發(fā)展。目前，日本、美國、荷蘭等國家已研制了多種收獲機器人，主要用于收獲番茄、黃瓜、葡萄、西瓜、節(jié)果、柑橘等蔬菜

2、和水果。
　　 本文首先根據(jù)番茄生物學特性、栽培方式及番茄收獲機器人機構型綜合原則，確定了番茄收獲機器人是7DOF自由度的番茄采摘機械手，并根據(jù)實際工作方式確定了機械手的結構，設計了傳動機構、機械手臂、末端執(zhí)行器、手腕與基座的外形及尺寸。在選擇驅動裝置時對幾種驅動方式做了詳細比較最終確定為電機驅動；手臂部分采用內骨架式設計，減輕了手臂重量；手腕部分設計了螺旋傳動式平行央持器，并添加吸盤，使其具有良好的夾持性能。本課題理論研究與實