基于dsp的三相異步電機(jī)控制

1、<p>　　要求：系統(tǒng)輸入直流電，輸出三相交流電，以控制三相異步電機(jī)。</p><p><b>　　概要：</b></p><p>　　電機(jī)節(jié)能問題一直是廣大學(xué)者研究的熱點(diǎn)，在電機(jī)節(jié)能技術(shù)中最受矚目的是</p><p>　　變頻調(diào)速技術(shù)。本文研究一種基于數(shù)字信號處理器（DSP）的三相異步電動(dòng)機(jī)變頻</p><p&g

2、t;<b>　　調(diào)速系統(tǒng)。</b></p><p>　　論文首先闡述三相異步電動(dòng)機(jī)的脈寬調(diào)制技術(shù)和矢量控制原理。脈寬調(diào)制技術(shù)中重點(diǎn)分析正弦波脈寬調(diào)制技術(shù)（SPWM）和電壓空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)（SVPWM）的基本原理和控制算法。矢量控制思想是將異步電機(jī)模擬成直流電機(jī)，通過坐標(biāo)變換，將定子電流矢量分解為按轉(zhuǎn)子磁場定向的兩個(gè)直流分量，實(shí)現(xiàn)磁通和轉(zhuǎn)矩的解耦控制。論文用Matlab/Simulink

3、軟件對三相異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究，并在此基礎(chǔ)上對矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計(jì)。</p><p>　　在硬件設(shè)計(jì)方面，系統(tǒng)以TI 公司的TMS320LF2407A DSP 芯片為控制電路核心，以三菱公司智能功率模塊（IPM）PM25RSB-120 為主電路核心，對三相交流整流濾波電路、IPM 驅(qū)動(dòng)和保護(hù)電路、相電流檢測電路、轉(zhuǎn)速檢測電路、顯示電路以及DSP 與PC 機(jī)通信電路等模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。在

4、軟件設(shè)計(jì)方面，本文用匯編語言編寫基于TMS320LF2407A DSP 的三相異步電動(dòng)機(jī)矢量控制程序，整個(gè)矢量控制程序由主程序和中斷服務(wù)子程序組成。最后構(gòu)建三相異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)裝置，在該裝置上進(jìn)行變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)研究。</p><p>　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明用SVPWM 技術(shù)和矢量控制技術(shù)可以成功實(shí)現(xiàn)三相異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速功能。采用矢量控制技術(shù)后，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度高，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)時(shí)間短、超調(diào)量小、抗擾能力強(qiáng)。該變頻調(diào)速系統(tǒng)的

5、研究與設(shè)計(jì)為今后開發(fā)更高性能的變頻調(diào)速系統(tǒng)創(chuàng)造了條件。</p><p><b>　　元件及介紹</b></p><p><b>　　3.1DSP</b></p><p>　　DSP全稱是：Digital Signal Processing，即數(shù)字信號處理的理論和方法。</p><p>　　DSP

6、也可以理解為：Digital Signal Processor，即用于數(shù)字信號處理的可編程微處理器。</p><p>　　DSP技術(shù)：Digital Signal Process，即是利用專門或通用數(shù)字信號處理芯片，通過數(shù)字計(jì)算的方法對信號進(jìn)行處理的方法與技術(shù)。 </p><p><b>　　3.2電源</b></p><p>　　本系

7、統(tǒng)采用24V直流電源，通過逆變電路，將直流電變成三相交流電，進(jìn)而控制三相異步電機(jī)。</p><p><b>　　3.3電機(jī)</b></p><p>　　電機(jī)型號及相關(guān)參數(shù)：YS50-4.40W.36/24V/SI/，2.45A.1400r/min</p><p><b>　　4.硬件接線圖：</b></p>

8、<p><b>　　4.1總結(jié)構(gòu)框圖</b></p><p><b>　　注：系統(tǒng)總圖見附錄</b></p><p><b>　　4.2主電路</b></p><p><b>　　4.3驅(qū)動(dòng)電路</b></p><p><b>　　4.

9、3.1驅(qū)動(dòng)電路</b></p><p>　　4.3.2電流取樣電路（2272）</p><p>　　4.3.3REF連接（431）</p><p><b>　　4.4電源</b></p><p><b>　　4.5 485通訊</b></p><p><b&

10、gt;　　4.6 CAN總線</b></p><p><b>　　4.7X25040</b></p><p>　　4.8譯碼器（74HC138）</p><p>　　4.9鎖存器（74HC273）</p><p>　　4.10鍵盤顯示電路</p><p><b>　　4.11

11、DSP</b></p><p><b>　　5.相關(guān)芯片介紹:</b></p><p>　　5.1DSP（TMS320LF240xA）</p><p>　　5.1.1芯片特點(diǎn)概述</p><p>　　TI公司的TMS320LF2407A芯片作為DSP控制器24x系列的新成員，是平臺下的一種定點(diǎn)DSP芯片。LF

12、2407A芯片提供了低成本、低功耗、高性能的處理能力，對電機(jī)的數(shù)字化控制非常有用。幾種先進(jìn)外設(shè)被集成到該芯片內(nèi)，以形成真正的單芯片控制器。在與現(xiàn)存24xDSP控制器芯片代碼兼容的同時(shí)，LF2407A芯片具有處理性能更好（40MIPS）、外設(shè)集成度更高、程序存儲器更大、A/D轉(zhuǎn)換速度更快等特點(diǎn)，是電機(jī)數(shù)字化控制的升級產(chǎn)品。</p><p>　　TMS320LF240xDSP有以下一些特點(diǎn)：采用哈佛結(jié)構(gòu)。哈佛結(jié)構(gòu)是不

13、同于傳統(tǒng)的馮-諾依曼結(jié)構(gòu)的并行體系結(jié)構(gòu)，其主要特點(diǎn)是將程序和數(shù)據(jù)存儲在不同的存儲空間中，即程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器是兩個(gè)相互獨(dú)立的存儲器，每個(gè)存儲器獨(dú)立編址，獨(dú)立訪問。與兩個(gè)存儲器相對應(yīng)的是程序總線和數(shù)據(jù)總線兩條總線，從而使數(shù)據(jù)的吞吐率提高了一倍。而馮一諾依曼結(jié)構(gòu)則是將指令、數(shù)據(jù)、地址存儲在同一存儲器中，統(tǒng)一編址、依靠指令計(jì)數(shù)器提供的地址來區(qū)分是指令、數(shù)據(jù)還是地址。取指令和取數(shù)據(jù)都訪問同一存儲器，數(shù)據(jù)吞吐率低。在哈佛結(jié)構(gòu)中，由于程序和數(shù)據(jù)

14、存儲器在兩個(gè)分開的空間中，因此取指令和執(zhí)行能完全重疊運(yùn)行。為了進(jìn)一步提高運(yùn)行速度和靈活性，TMS320DSP芯片在基本哈佛結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上作了改進(jìn)，一是允許數(shù)據(jù)存放在程序存儲器中，并被算術(shù)指令直接使用，增強(qiáng)了芯片的靈活性；二是指令存儲在高速緩沖器中，當(dāng)執(zhí)行指令時(shí)，不需要再從存儲器中讀取指令，節(jié)約了一個(gè)指令周期的時(shí)間；流水技術(shù)。計(jì)算機(jī)執(zhí)行一條指令時(shí)，總要經(jīng)過取指、譯碼、取數(shù)、執(zhí)行運(yùn)算等步驟，需要若干個(gè)指令周期才能完成。流水技術(shù)是將各指令的各個(gè)

15、步驟重疊起來執(zhí)行，而不是一條指令執(zhí)行完成之后，才</p><p>　　5.1.2 SY-MCK2407A(V3.0) 功能框圖</p><p><b>　　5.2IR2132</b></p><p>　　5.2.1 IR2132驅(qū)動(dòng)芯片的特點(diǎn)</p><p>　　IR2132可以用來驅(qū)動(dòng)工作在母線電壓不高于600 V的電

16、路中的功率MOS門器件，其可輸出的最大正向峰值驅(qū)動(dòng)電流為250 mA，而反向峰值驅(qū)動(dòng)電流為500 mA。它內(nèi)部設(shè)計(jì)有過流、過壓及欠壓保護(hù)、封鎖和指示網(wǎng)絡(luò)，使用戶可方便地用來保護(hù)被驅(qū)動(dòng)的MOS門功率管，加之內(nèi)部自舉技術(shù)的巧妙運(yùn)用使其可以用于高壓系統(tǒng)，它還可以對同一橋臂上下兩個(gè)功率器件的門極驅(qū)動(dòng)信號產(chǎn)生O．8μs互鎖延時(shí)時(shí)間。它自身工作和電源電壓的范圍較寬(3～20 V)，在它的內(nèi)部還設(shè)計(jì)有與被驅(qū)動(dòng)的功率器件所通過的電流成線性關(guān)系的電流放大

17、器，電路設(shè)計(jì)還保證了內(nèi)部的3個(gè)通道的高壓側(cè)驅(qū)動(dòng)器和低壓側(cè)驅(qū)動(dòng)器可單獨(dú)使用，亦可只用其內(nèi)部的3個(gè)低壓側(cè)驅(qū)動(dòng)器，并且輸入信號與TTL及CMOS電平兼容。IR2132管腳如圖3.2.1所示。</p><p>　　VBl～VB3是懸浮電源接地端，通過自舉電容為3個(gè)上橋臂功率管的驅(qū)動(dòng)器提供內(nèi)部懸浮電源，VSl～VS3是其對應(yīng)的懸浮電源地端。</p><p>　　HINl～HIN3，LINl～LIN3

18、是逆變器上橋臂和下橋臂的驅(qū)動(dòng)信號輸入端，低電平有效。</p><p>　　ITRIP是過流信號檢測輸入端，可通過輸入電流信號來完成過流或直通保護(hù)。</p><p>　　CA一，CA0，VSO是內(nèi)部放大器的反相端、輸出端和同相端，可用來完成電流信號檢測。</p><p>　　H01～H03，L01～L03是逆變器上下橋臂功率開關(guān)器件驅(qū)動(dòng)信號輸出端。</p>

19、<p>　　FAULT是過流、直通短路、過壓、欠壓保護(hù)輸出端，該端提供一個(gè)故障保護(hù)的指示信號。它在芯片內(nèi)部是漏極開路輸出端，低電平有效。</p><p>　　VCC，VSS是芯片供電電源連接端，VCC接正電源，而VSS接電源地。</p><p>　　5.2.2 IR2132內(nèi)部結(jié)構(gòu)及其工作原理</p><p>　　IR2132的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖2所示，它的

20、內(nèi)部集成有1個(gè)電流比較器(Current Comparator)、1個(gè)電流放大器(Current Amp)、1個(gè)自身工作電源欠電壓檢測器(Under Voltage Detector)、1個(gè)故障處理單元(Fault Logic)及1個(gè)清除封鎖邏輯單元(Clear Logic)。除上述外，它內(nèi)部還集成有3個(gè)輸入信號處理器(Input Signal Generator)、2個(gè)脈沖處理和電平移位器(Pulse Generator Level

21、Shifter)、3個(gè)上橋臂側(cè)功率管驅(qū)動(dòng)信號鎖存器(Latch)、3個(gè)上橋臂側(cè)功率管驅(qū)動(dòng)信號與欠壓檢測器(Under Voltage Detector)及6個(gè)低輸出阻抗MOS功率管驅(qū)動(dòng)器(Driver)和1個(gè)或門電路。</p><p><b>　　5.3 485通訊</b></p><p>　　RS485和RS232的基本的通訊機(jī)理是一致的，他的優(yōu)點(diǎn)在于彌補(bǔ)了RS23

22、2 通訊距離短，不能進(jìn)行多臺設(shè)備同時(shí)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)管理的缺點(diǎn)。</p><p>　　計(jì)算機(jī)通過 RS232 RS485轉(zhuǎn)換器，依次連接 多臺 485設(shè)備（門禁控制器），采用輪詢的方式，對總線上的設(shè)備輪流進(jìn)行通訊。</p><p>　　接線標(biāo)示是 485+ 485- ，分別對應(yīng)鏈接設(shè)備（控制器）的 485+ 485-。</p><p>　　通訊距離：最遠(yuǎn)的設(shè)備（控制器）到計(jì)

23、算機(jī)的連線理論上的距離是1200米，建議客戶控制在800米以內(nèi)，能控制在300米以內(nèi)效果最好。如果距離超長，可以選購 485中繼器（延長器）（請向?qū)I(yè)的轉(zhuǎn)換器生產(chǎn)公司購買，中繼器的放置位置是在總線中間還是開始，請參考相關(guān)廠家的說明書。）選購中繼器理論上可以延長到 3000米。</p><p>　　負(fù)載數(shù)量：即一條485總線可以帶多少臺設(shè)備（控制器），這個(gè)取決于 控制器的通訊芯片和485轉(zhuǎn)換器的通訊芯片的選型，一般

24、有 32臺，64臺，128臺，256臺幾種選擇，這個(gè)是理論的數(shù)字，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境，通訊距離等因素，負(fù)載數(shù)量達(dá)不到指標(biāo)數(shù)。微耕公司控制器和轉(zhuǎn)換器按256臺設(shè)計(jì)，實(shí)際建議客戶每條總線控制在80臺以內(nèi)。如果有幾百上千臺控制器，請采用 多串口卡 或者 485HUB來解決，具體 請參考“如果系統(tǒng)控制器數(shù)成百上千臺，如何組網(wǎng)？”堅(jiān)決禁止使用無源485轉(zhuǎn)換器，具體請參考“為什么禁止使用無源485轉(zhuǎn)換器？”</p><p&

25、gt;　　485通訊總線（必須用雙絞線，或者網(wǎng)線的其中一組），如果用普通的電線（沒有雙絞）干擾將非常大，通訊不暢，甚至通訊不上。</p><p>　　每臺控制器設(shè)備必須手牽手地串下去，不可以有星型連接或者分叉。如果有星型連接或者分叉，干擾將非常大，通訊不暢，甚至通訊不上。</p><p><b>　　5.4CAN總線</b></p><p>　

26、　5.4.1什么是CAN總線</p><p>　　CAN，全稱為“Controller Area Network”，即控制器局域網(wǎng)，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。最初，CAN被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如：發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中，均嵌入CAN控制裝置?！　∫粋€(gè)由CAN 總線構(gòu)成的單一網(wǎng)絡(luò)中，理論上可以掛接

27、無數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)。實(shí)際應(yīng)用中，節(jié)點(diǎn)數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件的電氣特性所限制。例如，當(dāng)使用Philips P82C250作為CAN收發(fā)器時(shí)，同一網(wǎng)絡(luò)中允許掛接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實(shí)時(shí)控制變得非常容易。另外，硬件的錯(cuò)誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力。</p><p>　　5.4.2 CAN 有哪些特性</p><p>　　CAN具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂

28、于選擇。這些特性包括： 　　 低成本 　　 極高的總線利用率 　　 很遠(yuǎn)的數(shù)據(jù)傳輸距離(長達(dá)10Km) 　　 高速的數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/s） 　　 可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文 　　 可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制 　　 發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動(dòng)重發(fā) 　　 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能 　　 報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，僅用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息</p><

29、p>　　5.4.3 CAN 是怎樣工作的</p><p>　　CAN通訊協(xié)議主要描述設(shè)備之間的信息傳遞方式。CAN層的定義與開放系統(tǒng)互連模型（OSI）一致。每一層與另一設(shè)備上相同的那一層通訊。實(shí)際的通訊發(fā)生在每一設(shè)備上相鄰的兩層，而設(shè)備只通過模型物理層的物理介質(zhì)互連。CAN的規(guī)范定義了模型的最下面兩層：數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。下表中展示了OSI開放式互連模型的各層。應(yīng)用層協(xié)議可以由CAN用戶定義成適合特別工業(yè)領(lǐng)

30、域的任何方案。已在工業(yè)控制和制造業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)是DeviceNet，這是為PLC和智能傳感器設(shè)計(jì)的。在汽車工業(yè)，許多制造商都應(yīng)用他們自己的標(biāo)準(zhǔn)。</p><p>　　5.5譯碼器（74HC138）</p><p>　　5.5.174HC138 概述　　74HC138是一款高速CMOS器件，74HC138引腳兼容低功耗肖特基TTL（LSTTL）系列?！　?4HC138譯碼器可接

31、受3位二進(jìn)制加權(quán)地址輸入（A0, A1和A3），并當(dāng)使能時(shí)，提供8個(gè)互斥的低有效輸出（Y0至Y7）。74HC138特有3個(gè)使能輸入端：兩個(gè)低有效（E1和E2）和一個(gè)高有效（E3）。除非E1和E2置低且E3置高，否則74HC138將保持所有輸出為高。利用這種復(fù)合使能特性，僅需4片74HC138芯片和1個(gè)反相器，即可輕松實(shí)現(xiàn)并行擴(kuò)展，組合成為一個(gè)1-32（5線到32線）譯碼器。任選一個(gè)低有效使能輸入端作為數(shù)據(jù)輸入，而把其余的使能輸入端作為選

32、通端，則74HC138亦可充當(dāng)一個(gè)8輸出多路分配器，未使用的使能輸入端必須保持綁定在各自合適的高有效或低有效狀態(tài)。　　74HC138與74HC238邏輯功能一致，只不過74HC138為反相輸出。</p><p>　　5.5.274HC138 特性 </p><p><b>　　多路分配功能 </b></p><p>　　復(fù)合使能輸入，輕松實(shí)現(xiàn)

33、擴(kuò)展 </p><p>　　兼容JEDEC標(biāo)準(zhǔn)no.7A </p><p>　　存儲器芯片譯碼選擇的理想選擇 </p><p><b>　　低有效互斥輸出 </b></p><p><b>　　ESD保護(hù) </b></p><p>　　HBM EIA/JESD22-A114-

34、C超過2000 V </p><p>　　MM EIA/JESD22-A115-A超過200 V </p><p><b>　　溫度范圍 </b></p><p>　　-40～+85 ℃ </p><p>　　-40～+125 ℃</p><p>　　5.6鎖存器（74HV273）</p&g

35、t;<p>　　74HC273是一款高速CMOS器件，74HC273引腳兼容低功耗肖特基TTL（LSTTL）系列?！　?4HC273具有八路邊沿觸發(fā)，D 型觸發(fā)器，帶獨(dú)立的D輸入和Q輸出。74HC273的公共時(shí)鐘（CP）和主復(fù)位（MR）端可同時(shí)讀取和復(fù)位（清零）所有觸發(fā)器。每個(gè)D輸入的狀態(tài)將在時(shí)鐘脈沖上升沿之前的一段就緒時(shí)間內(nèi)被傳輸?shù)接|發(fā)器對應(yīng)的輸出（Qn）上。一旦MR輸入電平為低，則所有輸出將被強(qiáng)制置為低，而不依賴于

36、時(shí)鐘或者數(shù)據(jù)輸入?！　?4HC273適用于要求原碼輸出或者所有存儲元件共用時(shí)鐘和主復(fù)位的應(yīng)用。</p><p><b>　　6.系統(tǒng)分析及設(shè)計(jì)</b></p><p>　　6.1 DSP生成SPWM波形</p><p>　　6.1.1SPWM概述</p><p>　　1）SPWM(Sinusoidal PWM)法是一種

37、比較成熟的,目前使用較廣泛的PWM法.前面提到的采樣控制理論中的一個(gè)重要結(jié)論:沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí),其效果基本相同.SPWM法就是以該結(jié)論為理論基礎(chǔ),用脈沖寬度按正弦規(guī)律變化而和正弦波等效的PWM波形即SPWM波形控制逆變電路中開關(guān)器件的通斷,使其輸出的脈沖電壓的面積與所希望輸出的正弦波在相應(yīng)區(qū)間內(nèi)的面積相等,通過改變調(diào)制波的頻率和幅值則可調(diào)節(jié)逆變電路輸出電壓的頻率和幅值.</p><p&

38、gt;　　2）SPWM的定義：</p><p>　　我們先說說什么叫PWM </p><p>　　PWM的全稱是Pulse Width Modulation（脈沖寬度調(diào)制），它是通過改變輸出方波的占空比來改變等效的輸出電壓。廣泛地用于電動(dòng)機(jī)調(diào)速和閥門控制，比如我們現(xiàn)在的電動(dòng)車電機(jī)調(diào)速就是使用這種方式。 </p><p>　　所謂SPWM，就是在PWM的基礎(chǔ)上改變了調(diào)

39、制脈沖方式，脈沖寬度時(shí)間占空比按正弦規(guī)律排列，這樣輸出波形經(jīng)過適當(dāng)?shù)臑V波可以做到正弦波輸出。它廣泛地用于直流交流逆變器等，比如高級一些的UPS就是一個(gè)例子。三相SPWM是使用SPWM模擬市電的三相輸出，在變頻器領(lǐng)域被廣泛的采用。 </p><p>　　該方法的實(shí)現(xiàn)有以下幾種方案。</p><p><b>　　I等面積法 </b></p><p>

40、;　　該方案實(shí)際上就是SPWM法原理的直接闡釋，用同樣數(shù)量的等幅而不等寬的矩形脈沖序列代替正弦波，然后計(jì)算各脈沖的寬度和間隔，并把這些數(shù)據(jù)存于微機(jī)中,通過查表的方式生成PWM信號控制開關(guān)器件的通斷,以達(dá)到預(yù)期的目的.由于此方法是以SPWM控制的基本原理為出發(fā)點(diǎn),可以準(zhǔn)確地計(jì)算出各開關(guān)器件的通斷時(shí)刻,其所得的的波形很接近正弦波,但其存在計(jì)算繁瑣,數(shù)據(jù)占用內(nèi)存大,不能實(shí)時(shí)控制的缺點(diǎn). </p><p><b&g

41、t;　　II 硬件調(diào)制法 </b></p><p>　　硬件調(diào)制法是為解決等面積法計(jì)算繁瑣的缺點(diǎn)而提出的,其原理就是把所希望的波形作為調(diào)制信號,把接受調(diào)制的信號作為載波，通過對載波的調(diào)制得到所期望的PWM波形。通常采用等腰三角波作為載波，當(dāng)調(diào)制信號波為正弦波時(shí)，所得到的就是SPWM波形。其實(shí)方法簡單，可以用模擬電路構(gòu)成三角波載波和正弦調(diào)制波發(fā)生電路，用比較器來確定它們的交點(diǎn)，在交點(diǎn)時(shí)刻對開關(guān)器件的通斷

42、進(jìn)行控制，就可以生成SPWM波。但是，這種模擬電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)精確的控制。 </p><p>　　III 軟件生成法 </p><p>　　由于微機(jī)技術(shù)的發(fā)展使得用軟件生成SPWM波形變得比較容易，因此，軟件生成法也就應(yīng)運(yùn)而生。軟件生成法其實(shí)就是用軟件來實(shí)現(xiàn)調(diào)制的方法，其有兩種基本算法：即自然采樣法和規(guī)則采樣法. </p><p>　　III（1） 自然采樣法

43、 </p><p>　　以正弦波為調(diào)制波,等腰三角波為載波進(jìn)行比較,在兩個(gè)波形的自然交點(diǎn)時(shí)刻控制開關(guān)器件的通斷,這就是自然采樣法.其優(yōu)點(diǎn)是所得SPWM波形最接近正弦波,但由于三角波與正弦波交點(diǎn)有任意性，脈沖中心在一個(gè)周期內(nèi)不等距，從而脈寬表達(dá)式是一個(gè)超越方程，計(jì)算繁瑣，難以實(shí)時(shí)控制。 </p><p>　　III(2)規(guī)則采樣法 </p><p>　　規(guī)則采樣法是一

44、種應(yīng)用較廣的工程實(shí)用方法，一般采用三角波作為載波。其原理就是用三角波對正弦波進(jìn)行采樣得到階梯波，再以階梯波與三角波的交點(diǎn)時(shí)刻控制開關(guān)器件的通斷，從而實(shí)現(xiàn)SPWM法.當(dāng)三角波只在其頂點(diǎn)(或底點(diǎn))位置對正弦波進(jìn)行采樣時(shí)，由階梯波與三角波的交點(diǎn)所確定的脈寬，在一個(gè)載波周期(即采樣周期)內(nèi)的位置是對稱的，這種方法稱為對稱規(guī)則采樣。當(dāng)三角波既在其頂點(diǎn)又在底點(diǎn)時(shí)刻對正弦波進(jìn)行采樣時(shí)，由階梯波與三角波的交點(diǎn)所確定的脈寬，在一個(gè)載波周期(此時(shí)為采樣周期

45、的兩倍)內(nèi)的位置一般并不對稱，這種方法稱為非對稱規(guī)則采樣。 </p><p>　　規(guī)則采樣法是對自然采樣法的改進(jìn),其主要優(yōu)點(diǎn)就是是計(jì)算簡單,便于在線實(shí)時(shí)運(yùn)算,其中非對稱規(guī)則采樣法因階數(shù)多而更接近正弦.其缺點(diǎn)是直流電壓利用率較低,線性控制范圍較小。 </p><p>　　以上兩種方法均只適用于同步調(diào)制方式中。 </p><p>　　III(3)低次諧波消去法 <

46、/p><p>　　低次諧波消去法是以消去PWM波形中某些主要的低次諧波為目的的方法。其原理是對輸出電壓波形按傅氏級數(shù)展開，表示為u(ωt)=ansinnωt,首先確定基波分量a1的值，再令兩個(gè)不同的an=0，就可以建立三個(gè)方程，聯(lián)立求解得a1,a2及a3,這樣就可以消去兩個(gè)頻率的諧波。 </p><p>　　該方法雖然可以很好地消除所指定的低次諧波，但是，剩余未消去的較低次諧波的幅值可能會相當(dāng)

47、大，而且同樣存在計(jì)算復(fù)雜的缺點(diǎn)。該方法同樣只適用于同步調(diào)制方式中。 </p><p>　　IV梯形波與三角波比較法 </p><p>　　前面所介紹的各種方法主要是以輸出波形盡量接近正弦波為目的，從而忽視了直流電壓的利用率，如SPWM法,其直流電壓利用率僅為86.6%。因此,為了提高直流電壓利用率，提出了一種新的方法--梯形波與三角波比較法.該方法是采用梯形波作為調(diào)制信號，三角波為載波，且

48、使兩波幅值相等，以兩波的交點(diǎn)時(shí)刻控制開關(guān)器件的通斷實(shí)現(xiàn)PWM控制。 </p><p>　　由于當(dāng)梯形波幅值和三角波幅值相等時(shí)，其所含的基波分量幅值已超過了三角波幅值，從而可以有效地提高直流電壓利用率。但由于梯形波本身含有低次諧波。所以輸出波形中含有5次，7次等低次諧波。</p><p>　　具體實(shí)現(xiàn)方法有兩種：</p><p><b>　　單極性SPWM法

49、</b></p><p>　　(1)調(diào)制波和載波：曲線①是正弦調(diào)制波，其周期決定于需要的調(diào)頻比kf，振幅值決定于ku,曲線②是采用等腰三角波的載波，其周期決定于載波頻率，振幅不變，等于ku=1時(shí)正弦調(diào)制波的振幅值，每半周期內(nèi)所有三角波的極性均相同(即單極性)。 </p><p>　　調(diào)制波和載波的交點(diǎn)，決定了SPWM脈沖系列的寬度和脈沖音的間隔寬度，每半周期內(nèi)的脈沖系列也是單極

50、性的?！?2)單極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：每半個(gè)周期內(nèi)，逆變橋同一橋臂的兩個(gè)逆變器件中，只有一個(gè)器件按脈沖系列的規(guī)律時(shí)通時(shí)斷地工作，另一個(gè)完全截止；而在另半個(gè)周期內(nèi)，兩個(gè)器件的工況正好相反，流經(jīng)負(fù)載ZL的便是正、負(fù)交替的交變電流。 </p><p><b>　　雙極性SPWM法</b></p><p>　　(1)調(diào)制波和載波： </p><p>　　

51、調(diào)制波仍為正弦波，其周期決定于kf，振幅決定于ku,中曲線①，載波為雙極性的等腰三角波，其周期決定于載波頻率，振幅不變，與ku=1時(shí)正弦波的振幅值相等?！≌{(diào)制波與載波的交點(diǎn)決定了逆變橋輸出相電壓的脈沖系列，此脈沖系列也是雙極性的，但是，由相電壓合成為線電壓(uab=ua-ub;ubc=ub-uc;uca=uc-ua)時(shí)，所得到的線電壓脈沖系列卻是單極性的?！?2)雙極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：逆變橋在工作時(shí)，同一橋臂的兩個(gè)逆變器件總是按相電壓脈

52、沖系列的規(guī)律交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，毫不停息，而流過負(fù)載ZL的是按線電壓規(guī)律變化的交變電流。 </p><p>　　6.1.2控制寄存器設(shè)置</p><p>　　控制寄存器是指為產(chǎn)生SPWM波而需要設(shè)置的事件管理器（EVA）中的特殊功能寄存器。為了得到期望中的理想波形輸出，不但要求有正確的算法，正確地設(shè)置控制寄存器同樣也是極其關(guān)鍵的?？刂萍拇嫫鞯脑O(shè)置順序?yàn)椋?lt;/p><p&g

53、t;　　a. 設(shè)置定時(shí)周期寄存器T1PR。</p><p>　　b. 設(shè)置動(dòng)作控制寄存器ACTR。</p><p>　　c. 設(shè)置死區(qū)時(shí)間控制寄存器DBTCON。</p><p>　　d. 初始化CMPRx（x=1、2、3）。</p><p>　　e. 設(shè)置比較控制寄存器COMCON。</p><p>　　f. 設(shè)置定

54、時(shí)器1控制寄存器T1CON。</p><p>　　g. 在每個(gè)采樣周期重寫CMPRx（x=1、2、3）。</p><p>　　6.1.3 DSP生成SPWM波的基本設(shè)計(jì)思想</p><p>　　利用TMS320LF2407A生成SPWM波的基本設(shè)計(jì)思想是利用DSP的事件管理器（EVA）中的3個(gè)全比較單元、通用定時(shí)器1、死區(qū)發(fā)生單元以及輸出邏輯來生成三相六路SPWM波

55、，經(jīng)6個(gè)復(fù)用的I/O引腳輸出，EVA內(nèi)部PWM生成電路框圖如圖4.1.21所示。</p><p>　　圖4.1.2 PWM生成電路框圖</p><p>　　TMS320LF2407A的定時(shí)器有4種工作方式，當(dāng)以如圖4.2所示的持續(xù)向上/下計(jì)數(shù)方式工作時(shí)，將產(chǎn)生對稱的PWM波輸。在這種計(jì)數(shù)方式下，計(jì)數(shù)器的值由初值開始向上跳增，當(dāng)?shù)竭_(dá)T1PR值時(shí)，開始遞減跳變，直至計(jì)數(shù)器的值為零時(shí)又重新向上跳

56、增，如此循環(huán)往復(fù)。在計(jì)數(shù)器跳變的工程中，計(jì)數(shù)器的值都與比較寄存器CMPRx（x=1、2、3）的值作比較，當(dāng)計(jì)數(shù)器的值與任一比較寄存器的值相等，則對應(yīng)的該相方波輸出發(fā)生電平翻轉(zhuǎn)，如圖4.1.22所示，在一個(gè)周期內(nèi)，輸出的方波將發(fā)生兩次電平翻轉(zhuǎn)。從圖4.1.22還可以看出插入死區(qū)時(shí)間后波形的變化情況，死區(qū)的寬度從0～12µs可調(diào)。系統(tǒng)中考慮到所用功率器件的開通和關(guān)斷時(shí)間，設(shè)定PWM波的死區(qū)時(shí)間為1.6µs，只要在每個(gè)脈沖

57、周期根據(jù)在線計(jì)算改寫比較寄存器CMPR的值，就可實(shí)時(shí)地改變PWM脈沖的占空比。</p><p>　　死區(qū)單元的工作原理是：它根據(jù)全比較單元輸出的PWM信號作為輸入，根據(jù)其跳變沿來使能裝載8位減計(jì)數(shù)器，8位減計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值由DBTCON的高8位提供，時(shí)鐘由CPU輸入時(shí)鐘通過DBTCON的第2、3、4位決定的預(yù)定標(biāo)因子分頻后作為計(jì)數(shù)器時(shí)鐘，在計(jì)數(shù)器減計(jì)數(shù)到0前，比較器輸出為低電平封鎖與門。由此可以產(chǎn)生PWM信號死區(qū)。

58、PWMx(1、3、5)信號的輸出根據(jù)來決定，ACTR控制高有效時(shí)輸出，低有效時(shí)輸出。PWMx（2、4、6）信號的輸出根據(jù)來決定，ACTR控制高有效時(shí)輸出，低有效時(shí)輸出。DSP的死區(qū)根據(jù)ACTR的高低有效性而改變，高有效時(shí)不允許上下管的控制信號同為高電平，低有效時(shí)不允許同為低電平。因此DSP死區(qū)時(shí)間對高、低電平開通均有效。軟件產(chǎn)生死區(qū)只需將DBTCON的高八位載入一定數(shù)值，即可實(shí)現(xiàn)。結(jié)構(gòu)圖如圖4.1.23所示。</p>&l

59、t;p>　　圖4.1.22 對稱PWM波產(chǎn)生機(jī)理</p><p>　　圖4.1.23 死區(qū)控制寄存器結(jié)構(gòu)圖</p><p><b>　　6.2系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　在本系統(tǒng)中，軟件編程主要涉及轉(zhuǎn)速計(jì)算、電流電壓測量、PI控制、PWM波形實(shí)現(xiàn)以及故障檢測，包括對程序空間、數(shù)據(jù)空間、外部I/0空間、外部事件管理模塊、A/D

60、轉(zhuǎn)換模塊、看門狗等資源的操作。而本系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要放在轉(zhuǎn)速PI控制器模塊、PWM發(fā)生器模塊、和轉(zhuǎn)速采樣器模塊。</p><p>　　在控制器中，DSP主要需要完成的任務(wù)是根據(jù)外部的指令生成PWM波形，并發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號。另外還要實(shí)現(xiàn)保護(hù)、顯示等功能。本系統(tǒng)的軟件由三部分構(gòu)成： 系統(tǒng)的初始化程序，主要在系統(tǒng)啟動(dòng)之前，把所有的寄存器內(nèi)部值初始化；系統(tǒng)的主程序。系統(tǒng)主程序是系統(tǒng)控制的核心，它主

61、要包括系統(tǒng)的算法、系統(tǒng)控制的思路、對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制。它主要分為系統(tǒng)給定、系統(tǒng)采集、系統(tǒng)算法。中斷服務(wù)子程序。它主要為故障顯示中斷服子程序。故障顯示中斷服務(wù)子程序的主要任務(wù)就是:當(dāng)控制系統(tǒng)出現(xiàn)意外或不可控的況時(shí)（過電壓保護(hù)、過電流保護(hù)、欠電壓保護(hù)、IPM故障保護(hù)），那么DSP就會發(fā)生故障中斷，立即關(guān)閉逆變電路，并且顯示故障信號。便于及時(shí)的保護(hù)系統(tǒng)，使由于故障而引起的損失減小到最低。5.2.1系統(tǒng)初始化</p><

62、p>　　系統(tǒng)初始化有以下主要部分組成：</p><p>　　a.中斷變量初始化；</p><p>　　b.定時(shí)器時(shí)鐘初始化；</p><p>　　c.事件管理器初始化；</p><p>　　d.程序變量初始化；</p><p>　　e. I/O口初始化；</p><p>　　f. SCI、

63、SPI、A/D初始化；</p><p>　　圖5.2.1 系統(tǒng)初始化程序</p><p>　　6.2.2系統(tǒng)的主程序</p><p>　　系統(tǒng)主程序流程圖如下圖5.2.2。</p><p>　　圖5.2.2 系統(tǒng)主程序</p><p>　　系統(tǒng)的主程序有以下幾個(gè)環(huán)節(jié)：</p><p>　　a.通

64、過鍵盤進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定；</p><p>　　b.啟動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行，啟動(dòng)控制系統(tǒng)；</p><p>　　c.采樣直流側(cè)電壓和交流側(cè)A、B兩相的電流，且實(shí)現(xiàn)A/D轉(zhuǎn)換；</p><p>　　d.根據(jù)脈沖編碼器傳遞的信息計(jì)算當(dāng)前的轉(zhuǎn)速并實(shí)時(shí)顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；</p><p>　　e.根據(jù)測量轉(zhuǎn)速值和給定值之間進(jìn)行PI調(diào)節(jié)；</p><

65、p>　　f.產(chǎn)生PWM波形，并驅(qū)動(dòng)逆變器；</p><p>　　系統(tǒng)的主程序是系統(tǒng)運(yùn)行過程程序，它顯示出系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)的過程。主要是處理系統(tǒng)運(yùn)行中的數(shù)據(jù)采集、控制算法和中斷處理，它有系統(tǒng)通過鍵盤的給定開始，進(jìn)行當(dāng)前數(shù)據(jù)的采集，然后進(jìn)行變頻控制的核心算法。</p><p>　　6.2.3系統(tǒng)脈寬調(diào)制程序</p><p>　　系統(tǒng)的核心可以說是如何進(jìn)行變頻變壓控制

66、，用什么方法實(shí)現(xiàn)SPWM等，這些都將會對系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性產(chǎn)生影響。正如前面章節(jié)介紹，系統(tǒng)采用SPWM逆變技術(shù)，采用正弦波與三角波進(jìn)行調(diào)制。而SPWM信號主要由軟件生成，依靠DSP控制器產(chǎn)生三相互差120度的3對SPWM波來實(shí)現(xiàn)對逆變器的開關(guān)進(jìn)行控制。</p><p>　　圖5.2.3是系統(tǒng)控制變頻的流程圖。</p><p>　　圖5.2.3 系統(tǒng)變頻系統(tǒng)控制流程圖</p>

67、<p><b>　　7.程序清單</b></p><p><b>　　7.1var.h</b></p><p>　　#define U_DC 24/*電源直流電壓*/</p><p>　　unsigned int num_f_d=33; /*modulate frequency devide*/</

68、p><p>　　/*調(diào)制正弦波的單周期內(nèi)PWM的細(xì)分?jǐn)?shù)*/</p><p>　　float b_time=0.3;/*啟動(dòng)時(shí)的電壓因數(shù)，實(shí)際加載電壓為0.3*U_DC*/</p><p>　　unsigned int pwm_half_per=2000;/*PWM調(diào)制頻率*/</p><p>　　/*4000 PWM=5KHz*/</

69、p><p>　　/*2000 PWM=10KHz*/</p><p>　　unsigned int timer2_per=1000; /*啟動(dòng)時(shí)的正弦波周期=(timer2_per*128*25)ns */</p><p>　　/****************************公式***************************/</p>

70、;<p>　　/* F/V = (312500/(b_time*電源電壓*(T2PR)*num_f_d)**********/</p><p>　　/*********************************************************/</p><p>　　/*啟動(dòng)時(shí)V ＝ b_time*U_DC = 0.3*24</p>

71、<p>　　/*F= 10exp9/(timer2_per*128*25)</p><p><b>　　*/</b></p><p>　　/**************************************************************/</p><p>　　/******啟動(dòng)時(shí) F/V = 312500

72、/(0.3*U_DC*1000*33) = 1.315***********/</p><p>　　/******啟動(dòng)時(shí)的F/V不可改動(dòng)**************************************/</p><p>　　float F_V_radio= 1.2;</p><p>　　/*速度調(diào)節(jié)中F和V都隨AD采樣動(dòng)態(tài)變換，與上述相關(guān)變量b_time

73、</p><p>　　/*采樣時(shí)間設(shè)置如下：*/</p><p>　　/*采樣時(shí)間計(jì)算以I_LOOP為單位，即I_LOOP每計(jì)1的時(shí)間為(pwm_half_per*25)ns</p><p>　　/*電流采樣的時(shí)間間隔為(pwm_half_per*25)*I_DIV, 總點(diǎn)數(shù)為(I_LOOP/I_DIV)</p><p>　　/*速度采樣

74、的時(shí)間間隔為 (pwm_half_per*25)*SPEED_DIV, 總點(diǎn)數(shù)為(I_LOOP/SPEED_DIV)</p><p><b>　　*/</b></p><p>　　#define I_LOOP 2048</p><p>　　#define I_DIV 1</p><p>　　/*電流采樣的大小

75、計(jì)算如下:</p><p>　　/* Isample = ((I_result*3.3)/1024-1.6)/(0.1*2.7)</p><p>　　/*由于直流無刷電機(jī)幾乎是空載運(yùn)行，所以電流幾乎為0</p><p>　　*/</p><p><b>　　7.2spwm.c</b></p>

76、<p>　　. #include "math.h"</p><p>　　#include "f2407_c.h" </p><p>　　#define PI 3.1415926</p><p>　　extern void ini(void);</p><p>　　extern i

77、nterrupt void timer2_isr(void);</p><p>　　extern interrupt void inter2_isr(void); </p><p>　　void delay5s(void);</p><p>　　float sin_table[33]

78、={0,0.189,0.371,0.541,0.690,0.815,0.909,0.972,0.98,</p><p>　　0.972,0.909,0.815,0.690,0.541,0.371,0.189,0,</p><p>　　-0.189,-0.371,-0.541,-0.690,-0.815,-0.909,-0.972,-0.98,</p><p>　　-

79、0.972,-0.909,-0.815,-0.690,-0.541,-0.371,-0.189,0};</p><p>　　extern float b_time;</p><p>　　extern void adc_soc(void);</p><p>　　extern void init_adc(void);</p><p>　　/*ex

80、tern void qep_init(void);*/</p><p>　　/****************************** MAIN ROUTINE ***************************/</p><p>　　void main(void)</p><p><b>　　{</b></p><

81、p>　　unsigned int i,j;</p><p><b>　　ini();</b></p><p>　　init_adc();</p><p>　　/* qep_init();*/</p><p>　　asm(" CLRC INTM");</p><p>　　

82、/* start process*/</p><p>　　for(i=0;i<10;i++)</p><p>　　delay5s();</p><p>　　delay5s();</p><p>　　delay5s();</p><p>　　delay5s();</p><p>　　del

83、ay5s();</p><p>　　/* begin speed control*/</p><p>　　*IMR |= 0x0001;</p><p>　　adc_soc();</p><p>　　for(;;)delay5s();;</p><p><b>　　}</b></p>

84、<p>　　void delay5s(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned long i;</p><p>　　for(i=0;i<500000;i++);</p><p><b>　　}</b></p><

85、p><b>　　7.3fun.c</b></p><p>　　#include "f2407_c.h" </p><p>　　#include "math.h"</p><p>　　#include"var.h"</p><p>　　unsign

86、ed int period;</p><p>　　unsigned int duty;</p><p>　　unsigned int index_pwm=0;</p><p>　　unsigned int a,b,c,aaa=0;</p><p>　　/*** Constant Definitions ***/</p>

87、;<p>　　#define PI 3.1415926</p><p>　　extern float sin_table[99];</p><p>　　unsigned int adc_res=500;</p><p>　　unsigned int I_result[I_LOOP/I_DIV];</p><p>　　/*un

88、signed int Speed_result[2048];*/</p><p>　　unsigned int i=0;</p><p>　　float fv_cn = 0;</p><p>　　/*unsigned int T4_NUM0=0;</p><p>　　unsigned int T4_NUM1=0;</p><

89、;p><b>　　*/</b></p><p>　　/****************************** MAIN ROUTINE ***************************/</p><p>　　void ini(void)</p><p><b>　　{</b></p><

90、;p>　　/*** Configure the System Control and Status registers ***/</p><p>　　*SCSR1 = 0x00FD;</p><p><b>　　/*</b></p><p>　　bit 15 0: reserved</p><p

91、>　　bit 14 0: CLKOUT = CPUCLK</p><p>　　bit 13-12 00: IDLE1 selected for low-power mode</p><p>　　bit 11-9 000: PLL x4 mode</p><p>　　bit 8 0:

92、 reserved</p><p>　　bit 7 1: 1 = enable ADC module clock</p><p>　　bit 6 1: 1 = enable SCI module clock</p><p>　　bit 5 1: 1 = enable SPI module

93、 clock</p><p>　　bit 4 1: 1 = enable CAN module clock</p><p>　　bit 3 1: 1 = enable EVB module clock</p><p>　　bit 2 1: 1 = enable EVA module clo

94、ck</p><p>　　bit 1 0: reserved</p><p>　　bit 0 1: clear the ILLADR bit</p><p><b>　　*/</b></p><p>　　*SCSR2 = (*SCSR2 | 0x000B) &

95、0x000F;</p><p><b>　　/*</b></p><p>　　bit 15-6 0's: reserved</p><p>　　bit 5 0: do NOT clear the WD OVERRIDE bit</p><p>　　bit 4

96、 0: XMIF_HI-Z, 0=normal mode, 1=Hi-Z'd</p><p>　　bit 3 1: disable the boot ROM, enable the FLASH</p><p>　　bit 2 no change MP/MC* bit reflects state of MP/MC* pin</

97、p><p>　　bit 1-0 11: 11 = SARAM mapped to prog and data</p><p><b>　　*/</b></p><p>　　/*** Disable the watchdog timer ***/</p><p>　　*WDCR = 0x00E8;<

98、/p><p><b>　　/*</b></p><p>　　bits 15-8 0's: reserved</p><p>　　bit 7 1: clear WD flag</p><p>　　bit 6 1: disable the dog&l

99、t;/p><p>　　bit 5-3 101: must be written as 101</p><p>　　bit 2-0 000: WDCLK divider = 1</p><p><b>　　*/</b></p><p>　　/*** Setup external memo

100、ry interface for LF2407 EVM ***/</p><p>　　WSGR = 0x0040;</p><p><b>　　/*</b></p><p>　　bit 15-11 0's: reserved</p><p>　　bit 10-9 00: bus v

101、isibility off</p><p>　　bit 8-6 001: 1 wait-state for I/O space</p><p>　　bit 5-3 000: 0 wait-state for data space</p><p>　　bit 2-0 000: 0 wait state for pr

102、ogram space</p><p><b>　　*/</b></p><p>　　/*** Setup shared I/O pins ***/</p><p>　　*MCRA = 0x0fc0; /* group A pins */</p><p><b>　　/*

103、</b></p><p>　　bit 15 0: 0=IOPB7, 1=TCLKINA</p><p>　　bit 14 0: 0=IOPB6, 1=TDIRA</p><p>　　bit 13 0: 0=IOPB5, 1=T2PWM/T2CMP</p&

104、gt;<p>　　bit 12 0: 0=IOPB4, 1=T1PWM/T1CMP</p><p>　　bit 11 1: 0=IOPB3, 1=PWM6</p><p>　　bit 10 1: 0=IOPB2, 1=PWM5</p><p>　　bit 9

105、 1: 0=IOPB1, 1=PWM4</p><p>　　bit 8 1: 0=IOPB0, 1=PWM3</p><p>　　bit 7 1: 0=IOPA7, 1=PWM2</p><p>　　bit 6 1: 0=IOPA6,

106、 1=PWM1</p><p>　　bit 5 0: 0=IOPA5, 1=CAP3</p><p>　　bit 4 0: 0=IOPA4, 1=CAP2/QEP2</p><p>　　bit 3 0: 0=IOPA3, 1=CAP1/QEP1</p>

107、<p>　　bit 2 0: 0=IOPA2, 1=XINT1</p><p>　　bit 1 0: 0=IOPA1, 1=SCIRXD</p><p>　　bit 0 0: 0=IOPA0, 1=SCITXD</p><p><b>　　*

108、/</b></p><p>　　*MCRB = 0xFE00; /* group B pins */</p><p><b>　　/*</b></p><p>　　bit 15 1: 0=reserved, 1=TMS2 (always write as 1)<

109、/p><p>　　bit 14 1: 0=reserved, 1=TMS (always write as 1)</p><p>　　bit 13 1: 0=reserved, 1=TD0 (always write as 1)</p><p>　　bit 12 1: 0=reserved,

110、 1=TDI (always write as 1)</p><p>　　bit 11 1: 0=reserved, 1=TCK (always write as 1)</p><p>　　bit 10 1: 0=reserved, 1=EMU1 (always write as 1)</p><p>　　b

111、it 9 1: 0=reserved, 1=EMU0 (always write as 1)</p><p>　　bit 8 0: 0=IOPD0, 1=XINT2/ADCSOC</p><p>　　bit 7 0: 0=IOPC7, 1=CANRX</p><p>　　

112、bit 6 0: 0=IOPC6, 1=CANTX</p><p>　　bit 5 0: 0=IOPC5, 1=SPISTE</p><p>　　bit 4 0: 0=IOPC4, 1=SPICLK</p><p>　　bit 3 0: 0

113、=IOPC3, 1=SPISOMI</p><p>　　bit 2 0: 0=IOPC2, 1=SPISIMO</p><p>　　bit 1 0: 0=IOPC1, 1=BIO*</p><p>　　bit 0 0: 0=IOPC0, 1=W/R*<

114、/p><p><b>　　*/</b></p><p>　　*MCRC = 0x0000; /* group C pins */</p><p><b>　　/*</b></p><p>　　bit 15 0: reserved</p

115、><p>　　bit 14 0: 0=IOPF6, 1=IOPF6</p><p>　　bit 13 0: 0=IOPF5, 1=TCLKINB</p><p>　　bit 12 0: 0=IOPF4, 1=TDIRB</p><p>　　bit 11