rv減速器和諧波減速器

1、RV減速器與諧波減速器的調(diào)研報(bào)告減速器與諧波減速器的調(diào)研報(bào)告當(dāng)我們?cè)跓o限憧憬機(jī)器人時(shí)代的時(shí)候，我們卻很少知道在機(jī)器人的所有零部件中，有兩樣?xùn)|西一直是我們國(guó)人無法跨越過去的障礙，那就是伺服電機(jī)和精密減速器。隨著自動(dòng)化和電子電氣理論的日趨成熟，國(guó)人在伺服電機(jī)方面已經(jīng)邁出了堅(jiān)實(shí)的一步，雖然在目前國(guó)內(nèi)的伺服電機(jī)75%仍然依靠進(jìn)口，但對(duì)于中小功率的伺服電機(jī)，中國(guó)不少企業(yè)，如深圳的英威騰、匯川科技，大連的安迪的產(chǎn)品已經(jīng)可以在性能上基本滿足中國(guó)企業(yè)的

2、需求?？墒菍?duì)于精密減速器，特別是機(jī)器人關(guān)節(jié)上需要使用的RV減速器和諧波減速器，目前國(guó)內(nèi)的研究仍然停留在論文和數(shù)據(jù)庫當(dāng)中，翻遍所有關(guān)于生產(chǎn)這兩種減速器的國(guó)產(chǎn)廠家，我們?nèi)匀浑y以找出哪怕一家產(chǎn)品可以在性能上滿足國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的需求。直到今天，中國(guó)仍然不具備設(shè)計(jì)和制造這兩種減速器的能力。“十二五”時(shí)期，國(guó)家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國(guó)內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實(shí)物。那么，我們與國(guó)外在精密減速器方面的差距到底在哪

3、里？為什么在專利技術(shù)早已公開的今天，我們?nèi)匀浑y以跨過這道已經(jīng)成型了近半個(gè)世紀(jì)的鴻溝？為什么機(jī)器人要用什么機(jī)器人要用RVRV減速器和諧波減速器？減速器和諧波減速器？我們常用的減速大致有下面幾類；擺線減速器、硬齒面圓柱齒輪減速器、行星齒輪減速器、軟齒面減速器、三環(huán)減速器、起重機(jī)減速器、蝸桿減速器、軸裝式硬齒面減速器、無級(jí)變速器。而RV減速器和諧波減速器與上述幾種減速的區(qū)別在于，RV減速器是行星減速器和擺線減速器的組成的一個(gè)二級(jí)減速器，諧波減

4、速器則是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。這兩種減速器相對(duì)于其它減速器而言，具有以下的優(yōu)勢(shì)：(1)傳動(dòng)速比大，(2)承載能力高，(3)傳動(dòng)精度高，(4)傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，(5)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便，(6)體積小、重量輕，。傳統(tǒng)的齒輪減速器體積大，重量重，減速比小，傳統(tǒng)效率低下，特別是在無法消除多級(jí)減速后的累積誤差，對(duì)于機(jī)器人在控制末端精度要求甚高的工況下，目前只有RV和諧

5、波減速器可以勝任。RVRV減速器和諧波減速器的發(fā)展史減速器和諧波減速器的發(fā)展史RVRV減速器的誕生減速器的誕生使行星齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動(dòng)誤差控制在精密范圍內(nèi)。HDSI最初只是在其國(guó)內(nèi)發(fā)展，與之有著長(zhǎng)久合作關(guān)系的有安川電機(jī)、三菱電機(jī)及發(fā)那科等企業(yè)。近年來，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新的歷史機(jī)遇期，以ABB、KUKA、安川、發(fā)那科為代表的國(guó)際機(jī)器人企業(yè)紛紛大舉進(jìn)入中國(guó)，設(shè)立工廠，搶占市場(chǎng)份額。在中國(guó)，如手機(jī)制造、半導(dǎo)體、液晶生產(chǎn)

6、機(jī)械等行業(yè)，對(duì)小型機(jī)器人的需求也是越來越旺盛，然而對(duì)于國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人而言，特別是諧波減速器、伺服電機(jī)、控制系統(tǒng)等還需大量依賴進(jìn)口，這就導(dǎo)致了其競(jìng)爭(zhēng)力還與國(guó)外企業(yè)有差距，但是這些又是工業(yè)機(jī)器人的上游部件、關(guān)鍵部件。據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)盟(IFR)統(tǒng)計(jì)，2012年中國(guó)共進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人約2.2萬臺(tái)，中國(guó)將是全球增長(zhǎng)最快的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。HDSI的諧波減速器是小型工業(yè)機(jī)器人(20kg以下)或者關(guān)節(jié)臂上不可取代的部件，這為其拓展中國(guó)大陸市場(chǎng)帶來了新的

7、契機(jī)。2011年1月，HDSI在華成立設(shè)立哈默納科(上海)商貿(mào)有限公司，該公司為其在華投資設(shè)立的全資銷售子公司。主要負(fù)責(zé)HDSI產(chǎn)品在中國(guó)大陸的銷售、選型等技術(shù)支持及售后服務(wù)。HDSI早期的產(chǎn)品主要是減速機(jī)等機(jī)械產(chǎn)品，時(shí)至今日，HDSI的主打產(chǎn)品又加上了眾多的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在減速機(jī)方面，HDSI主要有HarmonicDrive(諧波齒輪傳動(dòng)減速機(jī))和HarmonicPlaary(行星齒輪減速機(jī))。其生產(chǎn)的HarmonicDrive諧波

8、減速機(jī)，基本上主導(dǎo)了主要國(guó)際市場(chǎng)，具有其他減速機(jī)不具備的特點(diǎn)：高旋轉(zhuǎn)精度高定位精度、小型輕量、傳動(dòng)效率高、高減速比、減速范圍廣、精度高、高轉(zhuǎn)矩容量、無齒隙、高效率及安靜運(yùn)行等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中。為了涵蓋諧波減速機(jī)不能覆蓋到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速機(jī)HarmonicPlaary。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動(dòng)誤差控制在精密范圍內(nèi)。RVRV減速器和諧波減速器的

9、機(jī)械結(jié)構(gòu)減速器和諧波減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)RVRV減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)RV減速器可以分為兩部分，第一部分分為正齒輪減速機(jī)構(gòu)，輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。。第二部分為差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)，直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)