工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試

1、項(xiàng)目項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試機(jī)械手示意圖如下：一、機(jī)械手控制要求一、機(jī)械手控制要求:在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無(wú)論單片機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手完成工件的取放?，F(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運(yùn)到B上，其工作順序是：下降——加緊工件——上升——右移——下降——松開(kāi)工件——上升——左移回原位。系統(tǒng)由液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三位電磁閥氣動(dòng)缸完成。當(dāng)某

2、個(gè)電磁閥通電時(shí)，就保持相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。例如：當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降；只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升。機(jī)械手的加緊和放松采用單向閥控制，通電時(shí)加緊，斷電時(shí)放松。設(shè)備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個(gè)限位開(kāi)關(guān)，控制對(duì)應(yīng)工作的結(jié)束。三、機(jī)械手的三、機(jī)械手的PLCPLC硬件接線：硬件接線：四、機(jī)械手輸入（四、機(jī)械手輸入（I）地址分配

3、表）地址分配表輸入地址輸入元件作用輸入元件符號(hào)I0.0I0.0停止按鈕停止按鈕SB1SB1I0.1I0.1啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕SB2SB2I0.2I0.2上限位開(kāi)關(guān)上限位開(kāi)關(guān)SQ1SQ1I0.3I0.3下限位開(kāi)關(guān)下限位開(kāi)關(guān)SQ2SQ2I0.4I0.4左限位開(kāi)關(guān)左限位開(kāi)關(guān)SQ3SQ3I0.5I0.5右限位開(kāi)關(guān)右限位開(kāi)關(guān)SQ4SQ4I0.6I0.6光點(diǎn)開(kāi)關(guān)光點(diǎn)開(kāi)關(guān)PS0PS0I0.7I0.7夾緊限位開(kāi)關(guān)夾緊限位開(kāi)關(guān)SQ5SQ5I1.0I1.0松