立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)

1、立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)11緒論1.1本課題研究的背景及意義我國(guó)現(xiàn)在正處于工業(yè)化、城市化發(fā)展的高速期，未來一段時(shí)間內(nèi)，土地資源和勞動(dòng)力資源將會(huì)成為制約企業(yè)發(fā)展的瓶頸，鑒于此，建造立體倉(cāng)庫(kù)是未來企業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流中的重要組成部分，是實(shí)現(xiàn)物流系統(tǒng)合理化的關(guān)鍵。它具有空間利用率高，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化管理，實(shí)時(shí)自動(dòng)結(jié)算庫(kù)存貨物種類和數(shù)量等許多優(yōu)點(diǎn)，對(duì)加快物流速度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本很重要，已開始應(yīng)用于汽車、電子、醫(yī)藥、

2、煙草、建材、郵電等許多行業(yè)。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的搬運(yùn)、起重、堆垛設(shè)備，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)效率有決定性影響，是立體倉(cāng)庫(kù)能否達(dá)到設(shè)計(jì)要求的關(guān)鍵設(shè)備之一。而我國(guó)在堆垛機(jī)制造技術(shù)上和世界發(fā)達(dá)國(guó)家有很大差距，鑒于我國(guó)未來物流業(yè)發(fā)展的廣闊空間，堆垛機(jī)技術(shù)落后必將成為限制我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)發(fā)展的瓶頸，使我國(guó)在國(guó)際物流業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中處于不利地位。鑒于以上因素，發(fā)展堆垛機(jī)技術(shù)有積極意義。1.2有軌巷道堆垛機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀有軌巷道堆垛起重機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)

3、的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)，通常簡(jiǎn)稱為堆垛機(jī)。其主要用途是在高層貨架倉(cāng)庫(kù)的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，完成出入庫(kù)作業(yè)。20世紀(jì)70年代初期，我國(guó)開始研究采用巷道式堆垛機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)，1980年我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在北京汽車制造廠投產(chǎn)，從此自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到了迅速發(fā)展。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，到目前已建成三百余座。堆垛機(jī)做為立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。早期的

4、堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車上懸掛一個(gè)門架，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來搬運(yùn)貨物，通常稱之為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地面的導(dǎo)軌上行走，利用貨架上部的導(dǎo)軌防止傾倒。隨著立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，巷道堆垛機(jī)逐漸替代了橋式堆垛機(jī)。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也在不斷增加，到1970年實(shí)現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機(jī)。堆垛機(jī)的運(yùn)行速

5、度也不斷提高，目前堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度可達(dá)200mmin，起升速度高達(dá)120mmin，貨叉伸縮速度達(dá)50mmin。2004年國(guó)際物流綜合展覽會(huì)上推出的超高效能巷道堆垛機(jī)“HV1”，走行速度500mmin，加減速0.5G，處理能力每小時(shí)500箱，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)存取效率的飛躍。80年代初期，巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行能力主要由機(jī)械的速度模式來決定，速度控制是將子母電機(jī)或變極電機(jī)進(jìn)行復(fù)合，機(jī)械式地進(jìn)行速度切換來控制高速、低速運(yùn)行。因立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆

6、垛機(jī)設(shè)計(jì)32堆垛機(jī)總體方案的確定堆垛機(jī)工作于立體倉(cāng)庫(kù)貨架之間，為節(jié)省空間，加大有限空間存貨量，現(xiàn)代立體倉(cāng)庫(kù)貨架間距做的很窄而高度很高。堆垛機(jī)在此環(huán)境下工作，決定其整體結(jié)構(gòu)高而窄，為防止傾倒，將堆垛機(jī)行走軌道設(shè)計(jì)成上下雙軌，下部地軌起支撐和引導(dǎo)作用，上部天軌可支持堆垛機(jī)直立行走，保證不發(fā)生傾倒事故。高而窄的結(jié)構(gòu)也造成堆垛機(jī)沿高度方向剛度不足，在起停過程中振動(dòng)嚴(yán)重，會(huì)延長(zhǎng)定位時(shí)間，影響效率，也會(huì)造成堆垛機(jī)定位不準(zhǔn)確，無法正常工作。為減輕剛度

7、不足造成的影響，堆垛機(jī)設(shè)計(jì)中要非常注意機(jī)構(gòu)的動(dòng)剛度。2.1有軌巷道堆垛機(jī)門架結(jié)構(gòu)選型按傳統(tǒng)門架結(jié)構(gòu)形式堆垛機(jī)可分為雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)和單立柱有軌巷道堆垛機(jī)：(1)雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺(tái)組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形的框架，一般稱為機(jī)架。這種堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，能快速起、制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)

8、庫(kù)中，其缺點(diǎn)是自重較大。(2)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)立柱有偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性。不適于起重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。通過對(duì)比分析，本設(shè)計(jì)中堆垛機(jī)應(yīng)用于機(jī)械零件及毛坯的搬運(yùn)，受力較大。單立柱