三自由度搬運機械手的設(shè)計

1、軸承坯料搬運機械手的設(shè)計1摘要機械手是一種機械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)裝備。機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是

2、有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題的主要內(nèi)容是采用機械設(shè)計原理，進行三自由度搬運機械手的設(shè)計，熟悉三自由度機械手的運用場合和相關(guān)的設(shè)計步驟。機械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合三自由度設(shè)計的各方面的知識，在設(shè)計過程中學(xué)會怎樣發(fā)現(xiàn)問題解決問題.研究問題。并且在設(shè)計中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力

3、。盡力使機械手使用方便，結(jié)構(gòu)簡單。關(guān)鍵詞：機械手，輸送工件，搬運，三自由度3目錄第1章緒論...................................................41.1機械手的歷史.......................................................41.2機械手的組成.................................................

4、......51.3機械手的分類.......................................................6第2章搬運機械手機構(gòu)總體方案設(shè)計..............................82.1搬運機械手設(shè)計要求.................................................82.2基本設(shè)計思路..............................

5、.........................12.3搬運機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計................................................112.4機械手材料的選擇..................................................112.5機械臂的運動方式..................................................112.6搬運機

6、械手驅(qū)動與控制系統(tǒng)分析......................................12第3章搬運機械手機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算...........................133.1搬運機械手手爪設(shè)計................................................133.2搬運機械手手臂設(shè)計................................................1

7、33.3手部設(shè)計計算......................................................163.4腕部設(shè)計計算......................................................203.5液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計..................................................213.6機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計................

8、....................................23第4章機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計...................................274.1PLC簡介..............................................274.2PLC工作原理..........................................274.3PLC機型的選擇...........