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文檔簡介
1、威猛機械手主程式和歸威猛機械手主程式和歸0程式程式1.1主程式主程式ROProgramm:000X:VMAX=60%001Y:VMAX=60%設(shè)定各軸基本速度002Z:VMAX=60%003004START:循環(huán)開始(Label“START“)005006WAITMLDCLS=ON關(guān)等待模止信號007PERMIT:MLDCL!=OFF禁止關(guān)模動作008009C:90C軸翻轉(zhuǎn)至90度010Z:2000.0等待位置011X:300.0012
2、C:0013014Y:VMAX=100%模內(nèi)取出速度015X:VMAX=80%016017PERMIT:EJFWD=OFF禁止頂針動作018PERMIT:EJBACK=OFF019020WAITMLDCLS=OFF021WAITMLDOPN=ON等待開模信號022023VAC1:ON吸盤開024Y:600.0進入模內(nèi)區(qū)域025PERMIT:EJFWD!=ON頂針允許進026X:400.0027WAITPI01=ON等待成品吸住028PE
3、RMIT:EJBCK!=ON頂針允許退029030X:300.0離開模內(nèi)區(qū)域031VAC1:MONATL:LOST吸盤監(jiān)視開始(指定路徑:LOST)032Y:0.0033034PERMIT:MLDCL!=ON允許關(guān)模035C:90.0C軸翻轉(zhuǎn)至90度036Y:VMAX=30%置放速度003004MOLD:005X:300.0006Y:0.0007C:90008JUMPREF009010PLC:011Y:0.0012X:0.0013JUM
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