工業(yè)搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、1目錄中文摘要.................................................................................................................................1英文摘要...............................................................................

2、..................................................2主要符號表.............................................................................................................................51緒論...................................

3、................................................................................................11.1前言......................................................................................................................

4、.....11.2工業(yè)機(jī)械手的簡史..................................................................................................11.3工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用...................................................................................31.3.1

5、建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線...........................................31.3.2在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面...............................................................................31.3.3鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面...........................................

6、....................31.4機(jī)械手的組成..........................................................................................................41.4.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)..........................................................................

7、.............................41.4.2驅(qū)動機(jī)構(gòu).......................................................................................................41.4.3控制系統(tǒng)分類..................................................................

8、.............................51.5工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢...........................................................................................51.6本文主要研究內(nèi)容..........................................................................

9、........................61.7本章小結(jié)..................................................................................................................634.2腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇............................................................

10、................................174.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu)..........................................................................................174.2.2腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇.................................................................

11、....184.3腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算....................................................................................................184.3.1腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù).................................................................................184.3.2

12、腕部的驅(qū)動力矩計(jì)算.................................................................................184.3.3腕部驅(qū)動力的計(jì)算.....................................................................................194.3.4液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算..............

13、...................................................................204.3.5動片和輸出軸間的連接螺釘......................................................................214.4本章小結(jié).......................................................

14、.........................................................225臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算.................................................................................................235.1臂部設(shè)計(jì)的基本要求.......................................

15、.....................................................235.2手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇........................................................................245.2.1手臂的典型運(yùn)動機(jī)構(gòu)............................................................

16、.....................245.2.2手臂運(yùn)動選擇機(jī)構(gòu)的.................................................................................245.3手臂直線運(yùn)動的驅(qū)動力計(jì)算................................................................................245.3

17、.1手臂摩擦力的分析與計(jì)算.........................................................................245.3.2手臂慣性力的計(jì)算.....................................................................................265.3.3密封裝置的摩擦阻力..................