基于2R機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)復(fù)合控制的實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、在機(jī)器人研究領(lǐng)域內(nèi)，柔性機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜性更多地表現(xiàn)在：被控對(duì)象模型的不確定性；系統(tǒng)信息的模糊性；復(fù)雜的信息模式；高度非線性；輸入信息(傳感器)的多樣化；計(jì)算復(fù)雜性和龐大的數(shù)據(jù)處理以及嚴(yán)格性能指標(biāo)等。在這種情況下，目前任何一種單一的現(xiàn)代控制方法或智能控制方法無論從控制的精度、快速性來看，還是從實(shí)用性和可操作性來看，都不能令人滿意。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，在機(jī)器人控制仿真方面的研究也取得較大的進(jìn)展。這些仿真軟件都是沒有經(jīng)過實(shí)驗(yàn)的檢驗(yàn)

2、，目前都停留在仿真檢驗(yàn)的階段。 目前，有很多人進(jìn)行復(fù)合控制器研究，但很多由于各種原因，研究結(jié)果無法通過試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證，目前還停留在通過仿真來進(jìn)行驗(yàn)證的階段。本文正是基于這一背景，利用工控機(jī)、PMAC、伺服電機(jī)等設(shè)備，以2R機(jī)器臂為實(shí)驗(yàn)本體，對(duì)仿真軟件和結(jié)論進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 模糊控制器由于其不需要建立數(shù)學(xué)模型、具有較強(qiáng)的魯棒性、適用于解決非線性、時(shí)變及時(shí)滯系統(tǒng)等，目前廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制當(dāng)中。但是由于模糊控制的控制原理，使其產(chǎn)生

3、難以克服的死區(qū)和盲區(qū)，在穩(wěn)態(tài)精度上很難取得很好的控制效果。而PID控制有著很好消除穩(wěn)態(tài)誤差的作用，因此有人提出將模糊控制和PID控制相結(jié)合的方案。把模糊控制和PID控制各自的優(yōu)勢(shì)結(jié)合起來，可使系統(tǒng)的控制性能得到提高，以滿足不同控制系統(tǒng)對(duì)控制精度、響應(yīng)速度、系統(tǒng)穩(wěn)定性與適應(yīng)能力的要求。現(xiàn)在比較經(jīng)典的是常規(guī)的模糊PID控制器和基于隸屬度函數(shù)的Fuzzy-PID復(fù)合控制器。但是，對(duì)于后者的驗(yàn)證，目前還停留在仿真驗(yàn)證的階段。本課題就是對(duì)這種控制