通用工業(yè)機器人結構設計

1、設計說明書第頁通用工業(yè)機器人結構設計摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。機械手就在這樣的環(huán)境下誕生了機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成；電氣方面有步進電機、驅動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術、

2、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，工業(yè)機器人的組成和分類，工業(yè)機器人的自由度和坐標形式，氣動技術的特點及國內外的發(fā)展狀況。在設計中本文對通用工業(yè)機器人進行總體結構方案設計，確定了機器人的坐標形式和自由度，及機器人的相關技術參數(shù)。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，機械手的手腕結構，機械手的手臂結構。計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。關鍵字：機械手，機械結構，機電一體化設計說明

3、書第II頁目錄1緒論..........................................................................................................................................11.1工業(yè)機器人概述.............................................................

4、...............................................11.2工業(yè)機器人的組成和分類............................................................................................11.2.1工業(yè)機器人的組成....................................................

5、..........................................11.2.2機械手的分類.....................................................................................................31.3國內外發(fā)展狀況......................................................

6、......................................................51.4課題的提出及主要任務...............................................................................................71.4.1課題的提出..............................................

7、...........................................................71.4.2課題的主要任務.................................................................................................82機械手的設計方案.........................................

8、........................................................................92.1機械手的座標型式與自由度.......................................................................................92.2機械手的手部結構方案設計.............................

9、........................................................102.3機械手的手腕結構方案設計.....................................................................................102.4機械手的手臂結構方案設計.............................................

10、........................................102.5機械手的驅動方案設計.............................................................................................102.6機械手的主要參數(shù)...........................................................

11、..........................................112.7機械手的技術參數(shù)列表.............................................................................................113手部結構設計.............................................................

12、..........................................................143.1夾持式手部結構.........................................................................................................143.1.1手指的形狀和分類..............................

13、.............................................................143.1.2設計時考慮的幾個問題...................................................................................143.1.3手部夾緊氣缸的設計...........................................

14、............................................154手腕結構設計.......................................................................................................................204.1手腕的自由度.....................................