三自由度串聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)仿真與控制研究.pdf

1、三自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在軍事、娛樂(lè)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，是當(dāng)今研究的一大熱點(diǎn)。但由于機(jī)構(gòu)類(lèi)型較少、運(yùn)動(dòng)控制復(fù)雜、成本高等缺點(diǎn)，阻礙了其廣泛應(yīng)用。針對(duì)三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的上述缺點(diǎn)，本文提出了一種新型的三自由度串聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，用于模擬汽車(chē)駕駛運(yùn)動(dòng)。
　　通過(guò)對(duì)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)的分析，本文提出了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的性能指標(biāo)參數(shù)，對(duì)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)類(lèi)型、布局以及各自由度的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)。利用Inventor軟件進(jìn)行了三維建模。在建模過(guò)程中，邊設(shè)計(jì)邊優(yōu)化，完成了關(guān)

2、鍵零部件的設(shè)計(jì)選型以及機(jī)構(gòu)細(xì)節(jié)的構(gòu)建。
　　將三維模型簡(jiǎn)化后導(dǎo)入Adams，獲得了平臺(tái)的虛擬樣機(jī)。對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行仿真分析，得到了各自由度運(yùn)動(dòng)及關(guān)鍵構(gòu)件的狀態(tài)參數(shù)，證明平臺(tái)運(yùn)動(dòng)性能可靠。利用Adams分析比較了平臺(tái)有無(wú)減震裝置時(shí)的性能，對(duì)各自由度傳動(dòng)方程進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　用D-H法建立了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，完成了平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的計(jì)算與分析。對(duì)平臺(tái)虛擬樣機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)方程的正確性。利用Adams和Matlab聯(lián)合仿