汽車防抱死制動及主動懸架集成控制.pdf

1、防抱死制動系統(tǒng)(ABS)和主動懸架系統(tǒng)對于提高車輛的操縱性、穩(wěn)定性、乘坐舒適性以及安全性有重要作用。近來,關(guān)于將主動懸架系統(tǒng)和防抱死制動系統(tǒng)的集成研究引起學(xué)者和汽車制造商的濃厚興趣。本文采用滑膜控制等方法,研究了集成ABS及主動懸架控制問題。本文具體內(nèi)容如下:
　　 借助防抱死制動系統(tǒng)中的輪胎對地面的垂直載荷力,將防抱死制動系統(tǒng)和主動懸架系統(tǒng)進行集成。以此為研究對象,分別建立了單輪車輛制動模型、1/4車輛主動懸架模型。該集成系統(tǒng)

2、中,防抱死制動系統(tǒng)能夠獲得最優(yōu)的車輪滑移率并且增強車輛制動性能,而主動懸架控制系統(tǒng)能夠在車輛制動過程中提高車輛懸架性能以及制動性能。為了獲得最佳的控制性能,借助滑模變結(jié)構(gòu)控制理論和H∞控制理論進行了控制器的設(shè)計。ABS采用了滑模變結(jié)構(gòu)控制,給出了滑動模態(tài)域的設(shè)計和變結(jié)構(gòu)控制律的設(shè)計。在滑動模態(tài)域的設(shè)計中,選擇滑移率偏差作為滑移面;在變結(jié)構(gòu)控制律的設(shè)計中,為了削弱滑模變結(jié)構(gòu)控制中的抖振問題,選擇等速趨近率來減弱抖振。主動懸架控制器的設(shè)計采