機(jī)械手模型設(shè)計(jì)及制作

1、摘要摘要科學(xué)發(fā)展觀為我國(guó)工程技術(shù)的發(fā)展開(kāi)辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，這就對(duì)我們的教育培訓(xùn)部門提出了新的要求。因此，為了適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的形勢(shì)，在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一臺(tái)教學(xué)型機(jī)械手有著深遠(yuǎn)的科教意義。本課題設(shè)計(jì)的教學(xué)型搬運(yùn)機(jī)械手，主要包括機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)、機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手手部的四自由度運(yùn)動(dòng)：手臂的升降、伸縮和手腕、手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)中分析了教

2、學(xué)型機(jī)械手的功能要求和現(xiàn)實(shí)意義，通過(guò)氣壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的升降和伸縮，采用回轉(zhuǎn)氣壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手腕和手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于操作，在單片機(jī)的控制下完成預(yù)期的動(dòng)作，能給學(xué)生以直觀的印象，達(dá)到教學(xué)演示的目的。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:機(jī)械手；氣動(dòng)裝置；四自由度；控制系統(tǒng)目錄1緒論.....................................................................................

3、......................................................11.1機(jī)械手概述.........................................................................................................................11.2機(jī)械手的組成和分類.......................

4、..................................................................................11.2.1機(jī)械手的組成..................................................................................................................11.2.2機(jī)械手的分類

5、..................................................................................................................41.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r...............................................................................................

6、..................51.4課題研究的主要內(nèi)容............................................................................................................61.5教學(xué)用機(jī)械手的功能要求及現(xiàn)實(shí)意義.............................................................

7、...................61.5.1教學(xué)用機(jī)械手的功能要求.............................................................................................61.5.2教學(xué)用機(jī)械手的現(xiàn)實(shí)意義..........................................................................

8、...................62機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案...................................................................................................................72.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度............................................................

9、.................................72.1.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式.........................................................................................................72.1.2機(jī)械手的自由度.......................................................

10、......................................................82.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).............................................................................................82.3機(jī)械手的主要參數(shù).............................................

11、..............................................................102.4機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表...................................................................................................113機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)................................

12、.............................................................................123.1手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)......................................................................................................................123.1.1設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾

13、個(gè)問(wèn)題.............................................................................................123.1.2手爪夾持裝置的機(jī)構(gòu)選型............................................................................................123.1.3手部夾緊氣缸的

14、設(shè)計(jì).................................................................................................133.2手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..............................................................................................................

15、........173.2.1手腕的自由度............................................................................................................183.2.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算..........................................................................

16、..................183.3手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)......................................................................................................................223.3.1手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分.......................................................

17、.....................................223.3.2手臂升降和回轉(zhuǎn)部分....................................................................................................243.3.3手臂升降氣缸的設(shè)計(jì)...................................................

18、.................................................243.3.4手臂回轉(zhuǎn)缸體的設(shè)計(jì)....................................................................................................274機(jī)械手氣壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)..........................................

19、...............................................................294.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖..................................................................................................294.2氣動(dòng)元件介紹................................

20、......................................................................................295機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).............................................................................................................335.1控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分

21、類.........................................................................................................335.2控制方式.........................................................................................................