柔性機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、北華大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文I目錄第一章緒論..........................................................................................................................11.1課題來源及背景.....................................................................

2、.................................11.2課題的研究意義......................................................................................................11.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r...............................................................

3、.......................................21.3.1國外發(fā)展?fàn)顩r................................................................................................31.3.2國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r.............................................................

4、...................................31.4課題研究內(nèi)容介紹..................................................................................................31.5本章小結(jié)...................................................................

5、...............................................3第二章柔性關(guān)節(jié)與多指柔性機(jī)械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)..................................................42.1抓取目標(biāo)與要求........................................................................................

6、..............42.1.1手指正屈抓取物體........................................................................................42.1.2手指外展內(nèi)收夾持物體................................................................................52.2.3彎擺

7、復(fù)合實(shí)現(xiàn)操作........................................................................................62.2柔性關(guān)節(jié)的控制方法..............................................................................................62.2.1柔性關(guān)節(jié)氣壓控制原理...

8、..............................................................................62.2.2關(guān)節(jié)位置控制................................................................................................72.2.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度控制....................

9、....................................................................72.2.4關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力控制............................................................................................82.3五指機(jī)械手氣壓控制系統(tǒng)................................

10、......................................................82.3.1五指機(jī)械手氣壓控制系統(tǒng)原理....................................................................82.3.2氣壓控制系統(tǒng)組成.................................................................

11、.......................92.3.3抓取功能控制要求與氣壓系統(tǒng)控制方案..................................................102.4多指柔性機(jī)械手控制系統(tǒng)方案比較....................................................................112.5本章小結(jié)...........................

12、.....................................................................................12第三章柔性機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)........................................................................123.1控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)...............................

13、..................................................................123.1.1總體控制方案設(shè)計(jì).......................................................................................123.2.2控制最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)....................................

14、...............................................133.2.3壓力傳感器的設(shè)計(jì).......................................................................................153.2.4運(yùn)算放大器的選擇及接口電路設(shè)計(jì).................................................

15、..........183.2.5濾波的電路設(shè)計(jì)...........................................................................................183.2.6AD的選擇及接口電路設(shè)計(jì).......................................................................20北華大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文1第一

16、章緒論1.1課題來源及背景隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展和進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人早已經(jīng)被廣泛地用來代替工人完成一些簡單和重復(fù)性的勞動(dòng)。然而，由于人們?cè)絹碓疥P(guān)注機(jī)器人在社會(huì)生活各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，而工業(yè)機(jī)器人又不能滿足人們的要求，因而如何使機(jī)器人能夠?yàn)槿藗兊娜粘Ｉ罘?wù)，則成為現(xiàn)在機(jī)器人研究領(lǐng)域的焦點(diǎn)問題。由于像人手一樣具有五個(gè)手指和手掌的仿人機(jī)械手具有極強(qiáng)的功能和很高的通用性，因而它可以代替人手在很多場合下完成各類復(fù)雜和靈巧的操作。例如，機(jī)械制造、軍事

17、戰(zhàn)備、醫(yī)療手術(shù)、設(shè)備安裝、家務(wù)勞動(dòng)等。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、

18、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的

19、運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。國內(nèi)外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴