基于arm的家用清潔機器人軟件設(shè)計與研究

1、浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于ARM的家用清潔機器人軟件設(shè)計與研究姓名：王繼超申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：控制工程指導(dǎo)教師：董輝20110414浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文T H E S o F T W A R E D E S I G N A N D S T U D Y o F H o M EU S E C L E A N I N G R o B o T B A S E D o N A R MA B S T R A C TI n o u r a

2、g e ，塒t l l 也e d e V e l o p m e n to ft e c h l l o l o g y ，m e g r o 、析n gi n c r e 嬲e i n t l l e d e 伊e e o fa u 幻m a t i o ni ns o c i a ll i f e ，p e o p l eh a V e b e e ne a g e r t oc r e a t ea m a c l l i n e

3、m a t c 趾b e 鶴t 0 t l l ep e o p l e丘．o m Ⅱ1 e h e a v y ，b o m ga m i V i t i e s 6 ．e e d ．C l e a I l i n gr o b o t i sd e V e l o p i n gr 印i d l y ，a n d s t a r t s t l l ep r o d u c t i o na l l dl i f eo f h u

4、m a l li 1 1a l la S p e c t so f t 1 1 e 硫r e a S 迦i n n u e n c e ．C l e 礎(chǔ)gr o b o t c o l l e C t i o no f I n u l t i - d i s c i p l i n a 巧t e c l l I l o l o g y ，s u c ha S s e l l s o rt e c l l l l o l o g y ，c

5、 o I n p u t e rt e c l l I l o l o g y ，e l e 咖I l i c s ，a u t o m a t i c c o m r o l t e c h n o l o g ) r a I l d S 0 o n ，S 0 c l e 鋤j l l g r o b o t c o m d v e 巧、Ⅳe l l r e n e c t 也ep e r f ．0 m a n c e o f m e

6、 c u I T e n t d e V e l o p m e n t si I lm e s e d i s c i p l i I l e s ．I n 吐l i sp a p e r ，b a s e do n 刪一L i l l u xs y s t e md e v e l o p m e n tp l a t f o m ，t l l em a i l ld e s i 盟a n dr e s e a r c h o f

7、t l l e c l e 鋤i I l gr o b o t t sh 眥鋤一m a c m n e i 1 1 ．t e r f I a c e ，t l l ee n t i r er e 萄o n a lc o v e m g ec l e a I 血gr o b o tp a ：c l l p l 鋤I l i n g a l g o r i 也m s a I l d w i J ．e l e s s c o m m u l

8、l i c a t i o nm o d u l e s ，t h e m a i l l w o r ki s 嬲f o l l o 、Ⅳs ：1 ． B a S e d o nA I 之M 9 一L i m 】) 【s y S t e mp l a t f o m ，Q tC r e a t o r t od e s i g n s o f h Ⅳa r ef o r m e i n t e r f ．a(chǎn) c e ，p l 鋤a 1

9、 1 dd e s i 印h u m a n - m a c l l i n ei m e r 】讎eo f c l e a l l i n gr o b o t i 1 1t l l eL i r n Ⅸs y s t e m ；2 ．7 I K s a r t i c l eo nt l l em l l r e g i o n a lc o v e r a g ec l e 撕n g r o b o tp a t hp l 枷n

10、g t od o t l l ea I l a l y s i sa n dr e s e a r c h ，百v e n t h ew 舳g s 旬r a t e g y b a S e d o nb o r d e r a 1 1 d 仃a v e r s a l a l g o r i t l l I n、硼I l 【j n g p a t h p l a I l I l i n g f o r t h em u l l d —t

11、 r i p a l l r e 西o n a J c o v e r a g e ，a I l d t h e s i I I l u I a t i o np r o v e d t h a tt l l ep a l l lp l a I m i I l gm e n l o d c a I la c l l i e 、r eb 甜e r e f ．f e C t ；3 ． h l “s p a p e r ，u S e t 1

12、1 e 誦r e l e s sc o 舢m 面c a t i o nm o d u l e ( r 溲F 2 4 L 0 1 ) t 0a c l l i e v e c l e 趾r o b o t r e 】[ I l o t ec o n _ t r o la l l dd a t a 們n s f ．e r ，a n dd e v e l o p a c o 伽刪c a t i o n p r o t o c o l ；4 ．

13、 S 呲u p t h e m a i l l 、Ⅳo r ko f t ：I l i s p a p e ra I l d c o n c l u S i o I l Sa n dm t I 玳d e V e l o p I n e n ti l l 也i sf i e l dw e r ed i s c u s s e d ．K e y W b r d s ： h o m e u S e c l e 砌n g r o b o t ，