防抱死制動系統(tǒng)與半主動懸架系統(tǒng)聯(lián)合控制研究.pdf

1、ABS防抱死系統(tǒng)與半主動空氣懸架系統(tǒng)對于提高車輛的制動性、操縱性、行駛平順性、乘坐舒適性以及安全性等方面發(fā)揮著日益重要的作用。兩個系統(tǒng)都是車身底盤非常重要的組成部分，若只研究懸架控制系統(tǒng)會忽略制動帶來的干擾;而只研究制動控制系統(tǒng)又會顧忌不到車身的姿態(tài)控制。因此本文研究了ABS防抱死系統(tǒng)與半主動懸架系統(tǒng)聯(lián)合控制。
　　建立了單輪以及雙輪模型、滑移率模型、輪胎模型。運用滑?？刂评碚搶χ苿舆^程實施控制，設(shè)計了滑模變結(jié)構(gòu)控制器。以獲得并讓

2、車輪保持最佳滑移率為控制目標(biāo)，制定滑模切換函數(shù)并設(shè)計了變結(jié)構(gòu)控制規(guī)律，選擇了指數(shù)趨近率方法削弱系統(tǒng)的抖振。并結(jié)合模糊控制理論設(shè)計模糊滑模控制器進行對比分析。
　　研究了半主動懸架系統(tǒng)的動力學(xué)建模和控制方法。建立了1/2半車四自由度半主動懸架模型，包括動力學(xué)數(shù)學(xué)模型、路面輸入模型、整體模型。分別設(shè)計了滑?？刂破髋c模糊滑?？刂破鲗壹苓M行控制，進行仿真對比分析。
　　在兩個子系統(tǒng)能夠獲得良好控制效果的基礎(chǔ)上，對兩個子系統(tǒng)聯(lián)合控制

3、。兩個系統(tǒng)在車身俯仰角、汽車制動減速度、制動力矩、輪胎與地面產(chǎn)生的附加力矩、輪胎的垂直載荷等數(shù)據(jù)上相互輸入與輸出。設(shè)計了聯(lián)合控制器對整體模型輔助控制。建立了聯(lián)合控制的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，對所建立模型仿真分析得出結(jié)果。
　　最終分析結(jié)果表明，在聯(lián)合控制中ABS防抱死系統(tǒng)依然能夠發(fā)揮良好的制動性能，半主動懸架系統(tǒng)不同程度地減小了車身垂向加速度、車身俯仰角加速度、輪胎動變形、懸架動行程均方根值，提高了車輛行駛的平順性。車身的姿態(tài)得到了良好的