危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要領(lǐng)域，越來(lái)越多的被運(yùn)用于各種不適合人類作業(yè)的危險(xiǎn)場(chǎng)合。本文就是針對(duì)油氣田環(huán)境專門研制開(kāi)發(fā)的危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人。
　　本文根據(jù)機(jī)器人在油氣田的現(xiàn)場(chǎng)使用環(huán)境，分析適用于油氣田環(huán)境的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，建立機(jī)器人各個(gè)部分的三維模型。首先對(duì)比幾種行走方式的優(yōu)缺點(diǎn)，選用履帶式底盤(pán)作為機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。其次根據(jù)機(jī)器人探測(cè)需要，設(shè)計(jì)三自由度機(jī)械臂云臺(tái)，同時(shí)在機(jī)器人本體上搭載各種氣體檢測(cè)器和傳感器。對(duì)機(jī)器人

2、本體進(jìn)行防爆設(shè)計(jì)，確保機(jī)器人在易燃易爆環(huán)境下的安全性。
　　結(jié)合CAE仿真軟件ANSYS對(duì)機(jī)器人進(jìn)行關(guān)鍵零件的校核，從零部件保證機(jī)器人的設(shè)計(jì)可靠。對(duì)整機(jī)進(jìn)行理論分析，包括行駛原理、行駛的阻力、不同路面條件下的通過(guò)性能、地面附著力和行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性。規(guī)劃了在機(jī)器人通過(guò)障礙情況下的姿態(tài)。
　　在動(dòng)力學(xué)仿真軟件RecurDyn中建立機(jī)器人的仿真模型，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，并進(jìn)行分析，得到機(jī)器人在不同路面條件的越障和通過(guò)能力。證