搬運(yùn)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、搬運(yùn)機(jī)器人作為一種典型工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于化工、食品加工、包裝物流行業(yè)等諸多領(lǐng)域，并向其他領(lǐng)域不斷延伸、發(fā)展。且伴隨著自動(dòng)化水平的不斷提高，對(duì)其柔性、作業(yè)能力及智能性等都提出了更高的要求。搬運(yùn)機(jī)器人性能的優(yōu)劣和智能化水平的高低，在很大程度上是由作為機(jī)器人神經(jīng)中樞和大腦的控制系統(tǒng)決定的。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的不斷發(fā)展，可擴(kuò)展、可移植、可互聯(lián)、更易于集成的開放式控制系統(tǒng)已成為控制系統(tǒng)發(fā)展的趨勢(shì)。
　　本學(xué)位論文以高速重載搬運(yùn)

2、機(jī)器人智能控制系統(tǒng)作為研究對(duì)象，基于機(jī)器人技術(shù)在實(shí)際搬運(yùn)作業(yè)中的應(yīng)用，將當(dāng)前流行的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與具體的搬運(yùn)作業(yè)控制相結(jié)合進(jìn)行研究分析。
　　控制系統(tǒng)整個(gè)硬件平臺(tái)具有開放式的體系結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)基于模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化，根據(jù)功能的不同劃分為六個(gè)不同模塊，采用標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu)，利用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通信，從而使得搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有開放程度高、更易于集成、通用性好、方便維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。
　　控制系統(tǒng)軟件部分在WinCE平臺(tái)上開發(fā)，設(shè)計(jì)基于模塊化、標(biāo)準(zhǔn)