磁帶導(dǎo)引AGV小車(chē)中央控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、磁帶導(dǎo)引AGV小車(chē)中央控制系統(tǒng)的作用是使小車(chē)能夠沿著預(yù)先鋪設(shè)在地面上的磁帶和粘貼的地標(biāo)完成小車(chē)的循跡運(yùn)動(dòng)、地標(biāo)識(shí)別、車(chē)身燈光控制、避障以及完成與上位機(jī)之間的無(wú)線(xiàn)通信等功能。小車(chē)中央控制系統(tǒng)通過(guò)分別接收磁導(dǎo)引傳感器、地標(biāo)傳感器和一系列避障傳感器在外界導(dǎo)引磁帶產(chǎn)生的磁場(chǎng)和障礙物因素作用下產(chǎn)生的輸入信號(hào)，經(jīng)過(guò)控制核心PLC內(nèi)部按照要求預(yù)先編寫(xiě)的程序完成對(duì)小車(chē)運(yùn)動(dòng)單元兩輪電機(jī)的速度控制，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的啟動(dòng)、停止、循跡、加減速、路徑判斷、脫軌控制

2、、避障以及聲光控制等功能。傳統(tǒng)的AGV小車(chē)多采用以單片機(jī)為核心的電路板作為控制系統(tǒng)，其集成度和性?xún)r(jià)比高、可靠性強(qiáng)。但是其系統(tǒng)編程設(shè)備繁瑣、程序算法和可靠性驗(yàn)證困難、開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)。與此同時(shí)，當(dāng)需要針對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不斷變化的需求情況對(duì)小車(chē)相應(yīng)功能進(jìn)行完善和改變時(shí)不便于更改，基本的更改都需涉及對(duì)硬件的修改。正是由于以上原因，具備使用靈活、通用性強(qiáng)、高可靠性和抗干擾能力、性?xún)r(jià)比高、接口簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、擴(kuò)展性強(qiáng)、模塊化、編程簡(jiǎn)捷且易掌握的PLC成為了一

3、個(gè)很好的選擇。
　　本文采用PLC控制技術(shù)設(shè)計(jì)組建了一套磁帶導(dǎo)引AGV小車(chē)中央控制系統(tǒng)。采用LS產(chǎn)電的MASTER-K120系列DR60U型PLC模塊和必要的數(shù)字量、模擬量輸入輸出及轉(zhuǎn)換模塊對(duì)各種控制信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)采集處理。選用兩部高性能帶減速器的直流電機(jī)采用中置差速的方式驅(qū)動(dòng)小車(chē)左右車(chē)輪。采用16點(diǎn)S極磁導(dǎo)引傳感器和N、S極地標(biāo)傳感器來(lái)分別實(shí)現(xiàn)小車(chē)的循跡運(yùn)動(dòng)和地標(biāo)識(shí)別功能。采用Zigbee無(wú)線(xiàn)通信模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)與上位機(jī)之間的遠(yuǎn)程無(wú)

4、線(xiàn)通信。采用MCGS組態(tài)軟件編寫(xiě)上位機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控界面。
　　通過(guò)多次調(diào)試，本文所介紹的磁帶導(dǎo)引AGV小車(chē)中央控制系統(tǒng)能夠使小車(chē)沿磁帶運(yùn)行時(shí)具有良好的平穩(wěn)性（行進(jìn)左右偏差1cm，停止精度前后5cm）；在地標(biāo)識(shí)別方面具有良好的準(zhǔn)確性和快速響應(yīng)性；小車(chē)的加速、減速、轉(zhuǎn)彎、分岔、避障、聲光控制等功能均能良好的實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中在有障礙100米范圍內(nèi)無(wú)線(xiàn)通信功能正常，上位機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)監(jiān)控功能良好，可靠性好。本文所設(shè)計(jì)的小車(chē)控制系統(tǒng)創(chuàng)新點(diǎn)在于可以根