華北電力大學(xué)自動(dòng)控制原理計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告

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2、 華北電力大學(xué)實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告||實(shí)驗(yàn)名稱(chēng) 實(shí)驗(yàn)名稱(chēng) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn) 課程名稱(chēng) 課程名稱(chēng) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù) ||專(zhuān)業(yè)班級(jí)：計(jì)科 1203 班 學(xué)生姓名：張毅民學(xué) 號(hào)：201209010324 成 績(jī)：華 北 電 力 大 學(xué) 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告第

3、 頁(yè) 共 頁(yè)實(shí)驗(yàn)設(shè)備 實(shí)驗(yàn)設(shè)備、平臺(tái) 、平臺(tái)Matlab 軟件，SIMULINK 動(dòng)態(tài)仿真集成環(huán)境實(shí)驗(yàn)一 實(shí)驗(yàn)一：【例 10-1】某單位負(fù)反饋系統(tǒng)如下圖所示，已知：r(t)=4+6t , n(t)= - 1(t) , 試求：（1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；（2）要想減少擾動(dòng) n(t)產(chǎn)生的誤差，應(yīng)提高哪一個(gè)比例系數(shù)；（3）若將積分因子移到作用點(diǎn)之前，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差如何變化。解：由圖可知其傳遞函數(shù) G1(s)=K1/S;G2(s)=K2/(

4、 +4S); =ess已知 R(s)=L[r(t)]=4/S+6/ ;N(s)=-1/S;H(s)=1;化簡(jiǎn) ess 得：最后得 ess=24/(K1*K2)+1/K1；其中 1/K1 為擾動(dòng)誤差；如圖在 SIMULINK 環(huán)境下搭建如下的系統(tǒng)：取 K1=4，K2=6，穩(wěn)態(tài)誤差 ess=24/(K1*K2)+1/K1；則 ess=1.25。擾動(dòng)誤差 ess1=1/K1，要是在要是減少擾動(dòng)誤差，則有公式可以看出需要增大 K1；或者改變 K