三自由度電液伺服平臺及其控制算法研究.pdf

1、3-RPS并聯(lián)機器人作為并聯(lián)機構的典型代表，自并聯(lián)機構被提出以來，隨著并聯(lián)機器人的深入研究與發(fā)展已經廣泛應用于各個工業(yè)領域。其可以沿x軸和y軸兩個方向轉動及沿z軸方向移動的自由度機構特性較6-DOF并聯(lián)機構簡單、耦合性較低，使得其在運動模擬器、并聯(lián)加工機床等領域取得了非常廣泛的應用。
　　本文首先提出3-RPS并聯(lián)機器人的設計參數(shù)指標，建立機構的運動學反解、動力學逆解方程及電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型。運用Matlab/Simuli

2、nk與Simmechanics聯(lián)合仿真驗證所建運動學、動力學方程的準確性，并通過動力學方程對機構的關節(jié)軸承等關鍵零部件進行了選型與校核。運用電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型分析系統(tǒng)動態(tài)特性，引入相位超前校正，改善了驅動液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性與快速性。
　　其次根據(jù)3-RPS并聯(lián)機器人的運動學反解與動力學逆解方程，提出了基于鉸點控制策略的PID、QFT、計算力矩、不確定性魯棒控制策略，并通過聯(lián)合仿真證明了QFT、不確定性魯棒控制在3-RPS并聯(lián)