基于固定翼無(wú)人機(jī)的偏振光信息融合算法研究.pdf

1、偏振光導(dǎo)航是一種新型的仿生導(dǎo)航技術(shù)。由于偏振光導(dǎo)航具有自主性、抗干擾性等優(yōu)勢(shì)，其應(yīng)用前景得到廣泛關(guān)注。目前無(wú)人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)大多依賴衛(wèi)星，但衛(wèi)星導(dǎo)航易受干擾和攻擊等缺陷。為了保障無(wú)人機(jī)具有高精度和抗干擾性的導(dǎo)航技術(shù)，設(shè)計(jì)了兩種融入偏振光傳感器信息的濾波算法以及基于偏振光組合導(dǎo)航的無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，為偏振光導(dǎo)航在無(wú)人機(jī)三維空間導(dǎo)航領(lǐng)域的應(yīng)用累積了前期的應(yīng)用理論和實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)。
　　本文分析天空偏振光的分布規(guī)律，并研究了如何從天空偏振光中獲取方

2、位信息;探討了偏振光傳感器在傾斜情況下方位角的求取方法，為偏振光傳感器應(yīng)用于無(wú)人機(jī)三維導(dǎo)航提供一定的理論基礎(chǔ)。
　　對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)理進(jìn)行了研究，利用慣導(dǎo)工具箱和Matlab進(jìn)行仿真，并使用MFC技術(shù)開(kāi)發(fā)了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)仿真界面。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了兩種融入偏振光傳感器信息的組合導(dǎo)航算法，分別是基于偏振光傳感器的集中卡爾曼濾波算法和基于偏振光傳感器的互補(bǔ)濾波算法，利用Matlab仿真兩種算法，結(jié)果表明都