基于模糊不確定觀測器的四旋翼飛行器魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤控制.pdf

1、四旋翼飛行器具有結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活、造價低廉等優(yōu)點(diǎn)，在軍事和民用都有廣泛應(yīng)用，已成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。若考慮執(zhí)行器的復(fù)雜動態(tài)，四旋翼飛行器系統(tǒng)的運(yùn)動控制研究具有一定的挑戰(zhàn)性和實際意義。針對上述問題，本文提出了基于模糊不確定觀測器的魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤控制方法。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴建立了包含螺旋槳和伺服電機(jī)的執(zhí)行器動態(tài)的四旋翼飛行器系統(tǒng)動態(tài)模型。該模型的建立為復(fù)雜四旋翼飛行器的軌跡跟蹤控制，提供了更具實際意義的模型基礎(chǔ)，使其理論

2、研究更具實際價值。⑵提出了四旋翼飛行器自適應(yīng)動態(tài)面控制策略。通過采用一階低通濾波器，避免對虛擬控制信號求導(dǎo);進(jìn)而設(shè)計自適應(yīng)不確定性補(bǔ)償器，處理未知外界擾動和系統(tǒng)不確定性，最終確保閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤誤差最終有界。⑶提出了基于模糊不確定觀測器的自適應(yīng)動態(tài)面控制方法。采用一階低通濾波器，重構(gòu)虛擬控制信號及其一階導(dǎo)數(shù);設(shè)計模糊不確定觀測器，對外部擾動和系統(tǒng)不確定性估計并補(bǔ)償，最終確保閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤誤差最終有界。⑷提出了考慮執(zhí)行器