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文檔簡介
1、超低軌道航天器是指軌道高度在120-300千米范圍內(nèi)的航天器。由于軌道高度極低,超低軌道航天器在對地觀測等方面具有明顯優(yōu)勢。在超低軌道上存在大量氣體分子,氣動力作用明顯,超低軌道航天器就必須考慮氣動力矩等環(huán)境干擾的影響,其姿態(tài)控制系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)具有較強的抗干擾能力。通過設(shè)計不連續(xù)的控制律,滑模控制可使系統(tǒng)沿滑模軌跡運動,對外部干擾魯棒性強。因此,本文考慮外界干擾影響,研究了超低軌道航天器滑模姿態(tài)控制方法。本文主要工作有:
以姿態(tài)動力
2、學(xué)和運動學(xué)方程為基礎(chǔ)建立了超低軌道航天器姿態(tài)動力學(xué)模型。基于四元數(shù)法推導(dǎo)了姿態(tài)誤差運動學(xué)和動力學(xué)方程。對影響超低軌道航天器的環(huán)境干擾力矩——氣動力矩和引力梯度力矩進行了分析計算。
設(shè)計了滑模姿態(tài)控制律,解決了外界強干擾影響下超低軌道航天器的姿態(tài)穩(wěn)定控制問題?;谧藨B(tài)誤差選取了滑模面,根據(jù)動力學(xué)方程設(shè)計了控制律,并利用李亞普諾夫理論證明了其全局穩(wěn)定性。采用雙曲正切函數(shù)替換符號函數(shù),削弱了滑模固有的抖振。仿真結(jié)果證明了滑??刂坡傻?/p>
3、有效性和強魯棒性。
設(shè)計了變參數(shù)的有界姿態(tài)控制律,解決了控制受限下超低軌道航天器的姿態(tài)穩(wěn)定控制問題?;谧藨B(tài)誤差選取了變參數(shù)滑模面,依據(jù)滑模面設(shè)計了有界控制律,并利用李亞普諾夫理論證明了其全局穩(wěn)定性。為加快收斂,引入了滑模面切換機制。仿真結(jié)果表明所設(shè)計的控制律不僅在較短時間內(nèi)實現(xiàn)了姿態(tài)穩(wěn)定控制,而且控制力矩始終處于預(yù)定范圍。
設(shè)計了終端滑模姿態(tài)控制律,解決了超低軌道航天器有限時間姿態(tài)穩(wěn)定的問題?;诮K端滑模理論,選取
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