滑?？刂频难芯考捌湓谖鬯幚碇械膽?yīng)用.pdf

1、在諸如污水處理溶解氧控制過程中等實際的被控系統(tǒng)中廣泛存在著各種不確定性和時間延遲等因素，這些因素是導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定的重要因素。因此在對這些被控對象進行智能控制時，要充分考慮到這些因素對控制效果所產(chǎn)生的影響。對外界擾動以及對參數(shù)變化具有強魯棒性的模變結(jié)構(gòu)控制在眾多的智能控制方法中脫穎而出。目前，滑模變結(jié)構(gòu)控制已經(jīng)在很多領(lǐng)域中得到了成功的應(yīng)用，例如:倒立擺的控制、三自由度平面機械手的控制、電力系統(tǒng)的控制等等。本文深入研究了帶有不確定性和外界干

2、擾的非線性時滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制問題。將其與其他的智能控制方法相結(jié)合，解決了單一滑?？刂圃趯ο到y(tǒng)進行控制時所產(chǎn)生的缺陷，并將其推廣到切換系統(tǒng)的控制中。論文的研究內(nèi)容如下:
　　首先，針對現(xiàn)有的滑模變結(jié)構(gòu)控制中存在的問題，在給出傳統(tǒng)滑?？刂破髟O(shè)計方法的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的參數(shù)自整定滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。利用自適應(yīng)增益以及Sigmoid函數(shù)替代傳統(tǒng)滑模控制器中的符號函數(shù)。本文提出的設(shè)計控制器的方法不僅解決了常規(guī)滑?？刂浦谐霈F(xiàn)的抖振

3、問題，而且在保證控制系統(tǒng)良好的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能的基礎(chǔ)上，也提高了系統(tǒng)的跟蹤精度。
　　其次，論文針對一類帶有不確定性以及外部擾動的非線性時滯切換系統(tǒng)的控制問題，通過查閱相關(guān)的國內(nèi)外的文獻，提出了切換系統(tǒng)的滑模面和各個子系統(tǒng)的滑?？刂破鞯脑O(shè)計方法。利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了論文所設(shè)計的滑模控制器能夠確保系統(tǒng)狀態(tài)在有限時間內(nèi)到達滑模面。最后應(yīng)用LMI工具箱和MATLAB進行了仿真實驗，進一步驗證了控制器的可行性和有效性。<