六自由度運動平臺伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要講述了直十飛行模擬器六自由度運動平臺及其伺服控制系統(tǒng).六自由度運動平臺是模擬器的關(guān)鍵部件,它是一個空間并聯(lián)運動機構(gòu),通過改變六個可伸縮的支撐桿的長度來實現(xiàn)平臺的六種基本運動及其組合.它也是一個集多領(lǐng)域技術(shù)于一體的運動控制機構(gòu).課題研究的主要意圖是要提高平臺伺服控制系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)特性和平滑輸出的能力.為此,本文主要從油缸位置閉環(huán)控制中的數(shù)字濾波處理、靜壓伺服油缸設(shè)計以及控制算法結(jié)構(gòu)等方面作了大量的研究和改進,并取得了滿意的效果.平

2、臺的控制系統(tǒng)采用分布式控制方式,分為主控、基礎(chǔ)控制兩級.主控系統(tǒng)主要完成平臺的軌跡規(guī)劃及獲取各液壓缸的位置控制指令,并對平臺系統(tǒng)各部分的運作進行監(jiān)控;基礎(chǔ)控制系統(tǒng)主要完成各液壓桿位置的閉環(huán)控制,重新設(shè)計的數(shù)字濾波處理方法大大提高了系統(tǒng)輸出的平滑穩(wěn)定性.該運動平臺采用了一種新型的圓錐靜壓伺服油缸,這也是本設(shè)計方案的亮點之一.文章討論了伺服系統(tǒng)中常用的幾種控制算法.通過仿真試驗對比,并考慮到設(shè)備條件因素,最終確定算法結(jié)構(gòu)是油缸位置閉環(huán)控制用