基于MK開(kāi)源平臺(tái)的四旋翼自主飛行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)隨著MEMS傳感器的廣泛應(yīng)用使得四旋翼飛行器得到快速發(fā)展并應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，如航拍、農(nóng)業(yè)、軍事等。然而傳統(tǒng)的四旋翼飛行器都是基于遠(yuǎn)程遙控器手動(dòng)操作控制，飛行距離及飛行自由度受到極大限制，當(dāng)飛行器脫離人的視線時(shí)容易造成控制者不易觀察其飛行器姿態(tài)從而引起誤操作，造成飛行器失控。
　　本文針對(duì)這一情況，設(shè)計(jì)了一款基于MikroKopter開(kāi)源平臺(tái)的四旋翼自主飛行器，飛行器端采用MikroKopter飛控板，姿態(tài)傳感器采用三軸加速度、

2、三軸陀螺儀。高度數(shù)據(jù)采集模塊采用KS103超聲波模塊。在分析開(kāi)源飛控板MikroKopter數(shù)據(jù)采集濾波算法及姿態(tài)控制算法基礎(chǔ)上，融合加速度傳感器與超聲波測(cè)距傳感器采集的高度數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)飛行器一鍵式校準(zhǔn)、起飛、懸停、降落。飛控板通過(guò)串口WiFi實(shí)現(xiàn)與遠(yuǎn)程控制端數(shù)據(jù)的通信，MCU將姿態(tài)傳感器采集到的三軸加速度、三軸陀螺儀以及高度數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)Modified-Base64加密處理后通過(guò)串口WiFi發(fā)送到遠(yuǎn)程監(jiān)控端，遠(yuǎn)程監(jiān)控端經(jīng)過(guò)解密實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器姿