巡檢機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其振動(dòng)特性研究.pdf

1、巡檢機(jī)器人作為煤礦井下巡檢的重要設(shè)備，承擔(dān)礦井下安全檢測(cè)工作。履帶式巡檢機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中，由于路況引起振動(dòng)對(duì)機(jī)載檢測(cè)設(shè)備所測(cè)量的數(shù)據(jù)的影響至關(guān)重要。對(duì)于巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)的研究一直在不斷的更新與改進(jìn)，特別是底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析的研究，決定著巡檢任務(wù)的效率及安全。在運(yùn)行過(guò)程中底盤(pán)結(jié)構(gòu)的好壞由振動(dòng)影響的檢測(cè)設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)結(jié)果體現(xiàn)出來(lái)，因此提出一種運(yùn)行過(guò)程中底盤(pán)結(jié)構(gòu)振動(dòng)的仿真分析方法，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其合理性，設(shè)計(jì)出一款在巡檢過(guò)程中滿足高精度測(cè)量的機(jī)

2、器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)，對(duì)提高煤礦井下巷道圍巖變形測(cè)量數(shù)據(jù)精度研究具有實(shí)際意義和參考價(jià)值。
　　論文主要從巡檢機(jī)器人底盤(pán)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出發(fā)，保證底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)要求，并對(duì)底盤(pán)結(jié)構(gòu)上搭載檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行振動(dòng)特性研究，具體內(nèi)容如下:
　　1.結(jié)合目前國(guó)內(nèi)外巡檢機(jī)器人研究現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上依據(jù)理論研究，明確當(dāng)前對(duì)巡檢機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)要求，對(duì)機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)。
　　2.對(duì)機(jī)器人底盤(pán)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真分析，其中包含對(duì)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)道路路

3、譜建立，完成整個(gè)模型在路面上的動(dòng)力學(xué)仿真分析后，得到各個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)曲線圖。
　　3.利用振動(dòng)加速度傳感器測(cè)量巡檢機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)在不平路面上行走所產(chǎn)生的振動(dòng)加速度數(shù)值，并與仿真分析數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行比較，驗(yàn)證ADAMS仿真分析方法的可行性。
　　4.進(jìn)行機(jī)器人底盤(pán)振動(dòng)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的影響實(shí)驗(yàn)，在底盤(pán)結(jié)構(gòu)上搭載激光雷達(dá)測(cè)距儀，利用Processing軟件二維成像計(jì)算出測(cè)量值，與實(shí)際尺寸相比較，得出底盤(pán)運(yùn)行中振動(dòng)對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)精度的影響，為實(shí)際