液壓四足機(jī)器人對角步態(tài)聯(lián)合仿真及關(guān)節(jié)穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、步態(tài)規(guī)劃對于液壓四足機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中穩(wěn)定行走起著主導(dǎo)性作用，影響了機(jī)器人許多重要的方面，包括機(jī)器人的穩(wěn)定性、功耗和環(huán)境適應(yīng)性等。然而在步態(tài)的分類中，對角步態(tài)作為一種典型的動(dòng)步態(tài)，在速度方面具有一定的優(yōu)勢，因此吸引了國內(nèi)外眾多學(xué)者的參與研究。
　　本文以實(shí)驗(yàn)室自主設(shè)計(jì)研發(fā)的液壓四足機(jī)器人作為研究平臺(tái)，對其進(jìn)行對角步態(tài)規(guī)劃并設(shè)計(jì)一種使其行走更加穩(wěn)定的控制器，具體研究內(nèi)容如下:
　　以實(shí)驗(yàn)室自主設(shè)計(jì)研制的液壓四足機(jī)器人作為研究對

2、象，用D-H法建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，研究機(jī)器人足端坐標(biāo)與關(guān)節(jié)的相對關(guān)系。選用拉格朗日法對其建立動(dòng)力學(xué)模型，研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)需要的力和力矩等參數(shù)。給后續(xù)的對角步態(tài)規(guī)劃和仿真提供理論指導(dǎo)。
　　依據(jù)動(dòng)物仿生學(xué)原理，研究規(guī)劃四足機(jī)器人對角步態(tài)。結(jié)合復(fù)合擺線和正弦軌跡，規(guī)劃四足機(jī)器人的足端軌跡?；贏DAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)，建立液壓四足機(jī)器人的虛擬模型，為后續(xù)的仿真分析做好準(zhǔn)備。
　　搭建ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真平臺(tái)，研究液壓四足

3、機(jī)器人對角步態(tài)規(guī)劃的合理性。同時(shí)設(shè)計(jì)一種模糊PID控制器，研究控制四足機(jī)器人關(guān)節(jié)液壓缸的位置精度及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。為后續(xù)四足機(jī)器人對角步態(tài)穩(wěn)定控制的物理實(shí)驗(yàn)提供理論支持。
　　介紹液壓四足機(jī)器人物理樣機(jī)試驗(yàn)臺(tái)。利用調(diào)試好的液壓四足機(jī)器人物理樣機(jī)試驗(yàn)臺(tái)，研究模糊PID控制器對四足機(jī)器人液壓缸位置精度控制的合理性和有效性。
　　本文以實(shí)驗(yàn)室自主研制的液壓四足機(jī)器人作為研究對象，對其進(jìn)行對角步態(tài)規(guī)劃，并在其控制系統(tǒng)上加入了能夠