可調(diào)整閉鏈腿機構(gòu)步行載運平臺的設(shè)計與研究.pdf

1、相較于輪式、履帶式等其他類型的移動機器人，步行機器人具有良好的機動性能和復(fù)雜地形的適應(yīng)能力。閉鏈腿部機構(gòu)相較于開鏈腿部機構(gòu)具有剛度大、穩(wěn)定性好等優(yōu)點。本文在原有理論研究的基礎(chǔ)上設(shè)計出一款具有高負(fù)載能力和高機動性能的步行載運平臺，并對可調(diào)整閉鏈腿機構(gòu)進行研究，將其運用到此款平臺中，對其性能進行分析。
　　首先，本文在已有研究的基礎(chǔ)上確定六桿七副機構(gòu)為研究的閉鏈腿機構(gòu)，以此單腿機構(gòu)搭建了一款新型步行載運平臺，整機采用一個腿組代替單腿機

2、構(gòu)，四個腿組對稱布置在整機四角的設(shè)計方案，每個腿組由前后共曲柄，左右共電機的四個單腿機構(gòu)組成，提高了整機的穩(wěn)定性和負(fù)載能力;利用虛擬樣機技術(shù)對步行平臺進行建模和仿真，對平臺在一般路況下的通過性、穩(wěn)定性、直行和轉(zhuǎn)向方式進行分析，并對平臺上下斜坡、側(cè)坡、翻越垂直墻、跨越壕溝方面的越障能力進行分析。
　　然后，對單腿機構(gòu)各桿件的靈敏度進行分析，主要研究桿件長度改變對足端抬腿高度和跨步長度的影響，得出桿件靈敏度的優(yōu)先級，將最靈敏桿件的可調(diào)