計及柔性構件的平面間隙四桿機構動力學分析與實驗研究.pdf

1、運動副間隙及構件柔性是機構在工程應用中不可回避的問題。機構由不同構件組成，運動副間隙過大會降低系統的運動精度，增加磨損;間隙過小會導致配合緊密，增加運動阻力。雖然構件的剛性和柔性是相對的，生產實踐中，過度提高構件剛性將增加構件自重和機構的驅動功率，過度提高構件柔性，增大構件產生運動偏差和機構運行不確定性。本文以四連桿和曲柄滑塊兩種典型的平面四桿機構為例，利用無質量桿方法等效間隙，建立間隙四桿機構的矢量模型;利用離散化方法處理柔性連桿，建

2、立計及柔性連桿的間隙平面四桿機構動力學模型，表征了運動副間隙及構件柔性對兩種典型的平面四桿機構動力學的影響。
　　基于理論模型，提出了研究旋轉副、移動副與柔性連桿耦合作用的思想，開發(fā)了一種間隙式組合型平面四桿機構實驗裝置。分別測量兩種典型平面四桿機構各自的連桿、搖桿和滑塊加速度，分析不同類型、不同鉸點位置的間隙對剛柔機構的動力學特性影響。建立了仿真模型，利用實驗研究驗證仿真模型的正確性，進一步指導理論仿真研究。本文研究了間隙移動副