基于螺旋理論的2PRS-2PUS并聯(lián)工作臺奇異性分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機構具有精度高、剛度大、承載能力強、結構緊湊等一系列優(yōu)點，在工程實際中得到了廣泛的應用。但是并聯(lián)機構存在豐富的奇異位形問題，這個問題一直是阻礙其進一步推廣的癥結。
　　本文以一種可以應用于并聯(lián)機床工作臺的2PRS/2PUS并聯(lián)機構作為研究對象，應用螺旋理論對機構進行了自由度分析、位置正反解分析、工作空間分析、以及奇異性分析，并針對奇異性分析的結果提出了三種改善奇異性的方法。
　　首先應用螺旋理論獲得了機構的具體運動形式，

2、結合機構的運動特點選用合理的運動參數(shù)進行機構數(shù)學模型表達，得到了機構的位置正逆解，并通過SimMechanics對機構進行運動學仿真，發(fā)現(xiàn)了其中存在的奇異性現(xiàn)象。
　　而后通過運動學方程得出了雅克比矩陣，使用Matlab進行雅克比矩陣行列式數(shù)值求解，根據(jù)Gosselin分類方法得出了機構的奇異位形，使用螺旋理論解釋了機構發(fā)生奇異的原因，并提出一種利用機構約束螺旋矩陣代替?zhèn)鹘y(tǒng)雅克比矩陣來尋找機構奇異性的方法。
　　最后提出了三

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