采煤機端頭記憶截割關鍵技術研究.pdf

1、綜采工作面的“少人化”或“無人化”是煤礦安全、高產、高效生產的關鍵，也是煤炭開采技術的發(fā)展方向。采煤機作為綜采工作面的核心機電裝備，其自動截割是實現(xiàn)綜采自動化和智能化的必要條件。目前，采煤機自動截割主要應用在綜采工作面中段，端頭區(qū)間的斜切進刀截割仍然采用人工操作模式，不利于實現(xiàn)綜采工作面自動化生產。因此，有必要對采煤機端頭自動斜切進刀截割技術進行研究。
　　本文以采煤機端頭記憶截割為研究對象，在分析當前采煤機控制技術及存在問題的基

2、礎上，針對采煤機端頭往復截割的特殊性，提出了基于擴展截割路徑和負載平衡的采煤機端頭記憶截割方法。論文的主要研究內容如下：
　?。?）在分析采煤機結構、工作機理和采煤機端部斜切進刀工藝的基礎上，結合采煤機端頭記憶截割系統(tǒng)的功能要求和技術要素，提出了采煤機端頭記憶截割系統(tǒng)的控制方案，建立了采煤機端頭記憶截割系統(tǒng)的總體架構。
　?。?）在對基于截割路徑展開的采煤機端頭位置和姿態(tài)進行定位的基礎上，對擴展截割路徑的記憶點選取和記憶點數(shù)

3、據結構進行了研究，采用支持向量機實現(xiàn)失真記憶點的剔除；并對擴展截割路徑的跟蹤方法進行研究，給出了基于NURBS曲線的擴展截割路徑跟蹤目標，研究了基于常規(guī)記憶點和動作記憶點的擴展截割路徑跟蹤策略。
　?。?）通過分析采煤機端頭記憶截割負載與截割/牽引電機電流和截割/牽引電機溫度的關系，確定了采煤機端頭負載的平衡指標，基于小波神經網絡建立了采煤機端頭負載動態(tài)預測模型，對采煤機端頭記憶截割的截割/牽引電機電流和截割/牽引電機溫度關鍵特征