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文檔簡介
1、隨著仿生學(xué)和機(jī)器人學(xué)的不斷發(fā)展,仿人機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、服務(wù)及娛樂等多個領(lǐng)域中,目前對于仿人機(jī)械手的研究也在不斷地深化發(fā)展。氣動人工肌肉作為一種新型的驅(qū)動器,適合驅(qū)動仿人機(jī)械手,從而減輕仿人機(jī)械手的重量和成本,增加其柔順性、靈活性。
本文以氣動人工肌肉和其驅(qū)動的肘關(guān)節(jié)為研究對象,建立了氣動人工肌肉的靜態(tài)和動態(tài)數(shù)學(xué)模型,并將氣動人工肌肉應(yīng)用于仿人肘關(guān)節(jié)的驅(qū)動上,進(jìn)一步針對氣動人工肌肉驅(qū)動的肘關(guān)節(jié),結(jié)合模糊控制和PID控
2、制,提出了模糊PID控制,并利用MATLAB的SIMULINK工具箱,對系統(tǒng)的控制算法進(jìn)行仿真。
第一,回顧了氣動人工肌肉的發(fā)展歷史,總結(jié)了氣動人工肌肉國內(nèi)外主要的研究現(xiàn)況,建立了氣動人工肌肉比較完整的靜態(tài)和動態(tài)數(shù)學(xué)模型。
第二,介紹了氣動人工肌肉在仿人機(jī)械手臂中的各種安裝方式以及各種方式的優(yōu)缺點;并在此基礎(chǔ)上,提出了仿人肘關(guān)節(jié)的設(shè)計方案,設(shè)計了采用PLC、氣動高速開關(guān)閥和角度傳感器等組成的仿人肘關(guān)節(jié)氣動系統(tǒng)
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