變電站智能巡檢車關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國電網(wǎng)系統(tǒng)的不斷發(fā)展，國家能源戰(zhàn)略的不斷調(diào)整，超高壓以及特高壓輸電設(shè)備正在分階段投入使用。特別是特高壓輸電設(shè)備的工作電壓已經(jīng)達(dá)到了直流800千伏，交流1000千伏。在特高電壓下，輸電設(shè)備承受電壓增高，為了保證輸電設(shè)備的正常運(yùn)行，需要對變電站進(jìn)行高頻次巡檢以便及時發(fā)現(xiàn)可能存在的隱患。高頻次巡檢大大增加了工作人員的工作量，同時由于電壓很高，一但出現(xiàn)漏電現(xiàn)象，巡檢人員的安全就得不到有效的保障，所以開發(fā)變電站智能巡檢車代替人工巡檢就成為了

2、一項(xiàng)意義重大的項(xiàng)目。
　　現(xiàn)階段很多公司開發(fā)的變電站巡檢車已經(jīng)投入使用，但是往往還需要有人協(xié)同的進(jìn)行操作來記錄和返回數(shù)據(jù)，例如變電站的儀表讀數(shù)，紅外溫度數(shù)據(jù)等，無法做到真正的無人自動操作。此外巡檢車在巡航的時候受地型的影響比較大，必須要通過一些非鋪裝的復(fù)雜路面，這對于常用的輪式小車是個巨大的挑戰(zhàn)。針對這些不足之處，我們選用了履帶式巡檢車來應(yīng)對復(fù)雜的地形狀況，同時加入了無線通信系統(tǒng)，自動巡檢程序，智能讀表程序等，對其軟件系統(tǒng)進(jìn)行了系

3、統(tǒng)地設(shè)計，具體分為以下幾個部分：
　　首先，考慮到對自動導(dǎo)航穩(wěn)定性的要求，我們選取了磁導(dǎo)航作為巡檢車的導(dǎo)航系統(tǒng)，在磁導(dǎo)航系統(tǒng)和RFID技術(shù)的支持下，運(yùn)用工業(yè)控制較常用的PID技術(shù)，使得巡檢車能夠沿著磁導(dǎo)航線穩(wěn)定的行走；其次，我們給智能巡檢車加入了無線通訊模塊，通過此模塊我們可以在500米外用手機(jī)或者PC端程序?qū)π≤囘M(jìn)行傻瓜式地控制，進(jìn)而完成小車和上位機(jī)之間的信息交換工作，同時還可以應(yīng)對一些突發(fā)狀況，例如當(dāng)巡檢車自動巡檢出錯時可以轉(zhuǎn)

4、換為手動控制；在上面工作的基礎(chǔ)上我們給巡檢車設(shè)計了自動巡航程序，巡檢車可以在沒有人為控制的情況下自動按照預(yù)定的線路完成巡檢工作；我們所開發(fā)巡檢車的最大創(chuàng)新之處在于通過圖像處理技術(shù)，使得巡檢車可以通過車載可見光攝像機(jī)自動讀取特定儀表數(shù)據(jù)并且回傳給上位服務(wù)器。
　　在進(jìn)行儀表數(shù)據(jù)讀取的過程中，為了擺脫天氣和噪聲因素的負(fù)面影響，使得讀表更加準(zhǔn)確，我們采用了一系列基本的圖像預(yù)處理技術(shù)并提出了一種基于DCT的圖像噪聲估計算法，通過與幾種經(jīng)典