110KV變電站巡檢機器人可移動平臺控制系統(tǒng)研究與設計.pdf

1、貴州大學2016屆碩士研究生學位論文110KV變電站巡檢機器人可移動平臺控制系統(tǒng)研究與設計學科專業(yè)：機械電子工程研究方向：機電傳動與控制導師：蔡家斌研究生：劉偉中國﹒貴州﹒貴陽2016年5月分類號：TH6論文編號：2013021683密級：公開貴州大學碩士學位論文i目錄摘要...................................................................................

2、......................................................iAbstract.................................................................................................................................ii第1章緒論.....................

3、...................................................................................................11.1課題研究的背景和意義.......................................................................................11.2國外研究現(xiàn)狀..........

4、.............................................................................................11.3國內(nèi)研究現(xiàn)狀.......................................................................................................21.4巡檢機器人的發(fā)展趨勢

5、.......................................................................................31.5本文主要的研究工作...........................................................................................3第2章移動平臺的數(shù)學模型及運動分析...........

6、.............................................................52.1引言........................................................................................................................52.2巡檢機器人移動平臺的設計.................

7、.............................................................52.2.1方案的選擇...............................................................................................52.2.2硬件的選擇..........................................

8、.....................................................72.3移動平臺數(shù)學模型分析.......................................................................................92.3.1巡檢機器人移動平臺運動分析...............................................

9、..............92.3.2基于轉(zhuǎn)矩的運動分析............................................................................112.4移動平臺的航位計算.........................................................................................122.5平臺的運動控制

10、方法.........................................................................................142.5.1移動平臺的直線運動............................................................................152.5.2移動平臺的曲線行走.....................

11、.......................................................152.6本章小結(jié)..............................................................................................................17第3章機器人的運動控制系統(tǒng)硬件設計...........................

12、...........................................183.1引言......................................................................................................................183.2控制芯片的選擇及MC9S12XS128介紹..........................

13、.................................183.3電源模塊..............................................................................................................233.3.1電池選擇與電壓轉(zhuǎn)換模塊..................................................