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文檔簡介
1、針對立式鉚釘機鈑金件人工鉚接效率低,鈑金件尺寸范圍廣,種類多,無專門適用于鈑金件鉚接,而換置自動鉚釘機加工時需專用模具,不宜于鈑金件鉚接的問題,提出了一種基于工業(yè)機器人結(jié)合十字滑臺的自動送板裝置,并配合鉚釘機鉚接的方案。對于小尺寸板件,基于工業(yè)機器人的自動送板裝置可單獨使用,對于較大尺寸板件,也可作為取放板裝置配合基于十字滑臺的自動送板裝置使用;分別對兩種裝置進行設(shè)計,對于基于十字滑臺的裝置設(shè)計出了可配合立式鉚釘機使用的自動送板裝置。通
2、過電磁鐵固定工件,使用導(dǎo)軌調(diào)整可裝夾工件范圍,由十字滑臺及光電傳感器實現(xiàn)鉚釘目標(biāo)點X、Y方向的精確定位,電動推桿控制其Z方向運動,并利用導(dǎo)柱自由行程消除鉚接變形,實現(xiàn)自動鉚接。
對于基于工業(yè)機器人的裝置設(shè)計出了可配合機器人的末端執(zhí)行器。通過電磁鐵固定工件,使用滑槽調(diào)整可裝夾工件范圍,對機器人路徑進行設(shè)計,完成取板、放板動作,并配合光電傳感器實現(xiàn)鉚釘目標(biāo)點定位,利用壓縮彈簧消除鉚接變形,實現(xiàn)自動鉚接。為了分析板件變形對目標(biāo)點定位
3、的影響,對裝夾條件下的板件進行有限元分析,確定了板件變形規(guī)律,變形對鉚釘目標(biāo)點在X、Y方向上不會產(chǎn)生位置移動,不需要進行位移補償。按照鉚釘工藝流程對兩種裝置進行控制系統(tǒng)的設(shè)計,包括控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和控制流程的設(shè)計。采用分支限界法優(yōu)化鉚釘路徑,確定目標(biāo)點最短路經(jīng)。
通過樣機實驗驗證,無論是在單獨使用還是在配合使用情況下,裝置運行順暢,均能滿足設(shè)計要求,實現(xiàn)了鈑金件鉚接過程的全自動化,解決了人工鉚接難的問題,提高了生產(chǎn)效率且實用
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